CN108960442A - 一种水电厂设备巡检方法 - Google Patents

一种水电厂设备巡检方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108960442A
CN108960442A CN201810660622.5A CN201810660622A CN108960442A CN 108960442 A CN108960442 A CN 108960442A CN 201810660622 A CN201810660622 A CN 201810660622A CN 108960442 A CN108960442 A CN 108960442A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crusing robot
dimensional information
information model
inspection
model server
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810660622.5A
Other languages
English (en)
Inventor
任洪涛
陈建峰
郑波
郑征凡
张翔
郑珊珊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd
Original Assignee
PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd filed Critical PowerChina Huadong Engineering Corp Ltd
Priority to CN201810660622.5A priority Critical patent/CN108960442A/zh
Publication of CN108960442A publication Critical patent/CN108960442A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06—Electricity, gas or water supply
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C1/00—Registering, indicating or recording the time of events or elapsed time, e.g. time-recorders for work people
    • G07C1/20—Checking timed patrols, e.g. of watchman

Abstract

一种水电厂设备巡检方法，包括：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，发出指令启动巡检机器人；步骤2、检测巡检机器人的位置；步骤3、检测巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、检测巡检机器人第一距离内是否有巡检点；若有，则执行巡检任务；若无，则进入下一步；步骤5、判断巡检机器人的第二距离内是否有障碍物；若有，则向三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无，则巡检机器人行走第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。

Description

一种水电厂设备巡检方法
技术领域
本发明专利涉及水电厂巡检维护技术领域，特别涉及一种水电厂设备巡检方法。
背景技术
由于水电厂设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行， 及时发现设备的缺陷或隐患，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查对设备状态进行监控。目前通常采用的应对方法是依靠巡视人员到现场对设备进行巡检，巡检数据手动录入系统，这种方法存在人为因素多、劳动强度大、检测质量分散等问题，常常发生漏检、误检等现象，根据中国电力科学院 2011 年电网运行统计报告，仅变电站设备漏检、误检造成的经济损失达到每年 26 亿元以上。此外，水电厂发电机及其辅机的噪声，水轮机层可燃有害气体，台风、雷雨及高温天气时坝顶、开关站设备等室外设备巡检，有可能对运维人员造成伤害。而采用巡检机器人对水电站进行自动巡检，不仅能大幅降低人身安全风险，减轻人力需求，还可以弥补水电厂现有设备状态监测系统、视频监控系统的数据监测的局限性，提高水电厂巡检效率。
目前巡检机器人已在变电站内得到广泛应用，但由于变电站设备数量及种类少，场地布置简单，依靠巡检机器人自身预设路径即可完成巡检，而水电厂机电设备种类多，厂房结构及设备布置复杂，路径规划所需的数据量非常大，仅依靠巡检机器人自带处理器难以完成。因此研究一种高效的水电厂机器人巡检方法有实用价值。
发明内容
本发明的目的是提供一种水电厂设备巡检方法，能够实现对水电厂全厂巡检的机器人巡检方法。因此，本发明采用以下技术方案。
一种水电厂设备巡检方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；
步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；
步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；
步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；
步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；
步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。
优选的，步骤4中进一步包括，形成巡检数据报表后，判断巡检对象数据是否超出正常值，若未超出正常值，则巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更三维信息模型服务器中设备状态数据；若超出正常值则报警，并将巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更新三维信息模型中设备状态数据。
优选的，所述第一条件为，巡检机器人的剩余电量是否满足巡检机器人移动至最近充电桩加10~30米路程。
优选的，所述第一距离为2~4米。
优选的，所述第二距离为4~8米。
优选的，所述巡检机器人携带有红外测温仪、高清摄像头及振动传感器，能够对水电厂内巡检对象的温度、仪表数据及振动噪声进行数据采集。
本发明的有益效果是：1. 避免了机器人对周围环境的全面扫描寻找巡检对象，节约巡检工作量和巡检时间。2. 巡检计划直接在水电厂三维模型制定即可，计划制定和修改方便。3. 巡检数据可实时反映在水电厂三维模型中，故障定位更加直观。
附图说明
图1 是本发明中水电厂设备巡检方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种水电厂设备巡检方法，包括以下步骤：
步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，三维信息模型服务器根据巡检计划发出指令启动巡检机器人。
步骤2、定位装置检测巡检机器人的位置，并将巡检机器人的位置信息反馈给三维信息模型服务器；三维信息模型服务器可以根据巡检机器人的当前位置在设定巡检计划的起点。
步骤3、三维信息模型服务器检测巡检机器人的剩余电量是否满足巡检机器人移动至最近充电桩加10~30米路程；若不满足，则巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步。
步骤4、三维信息模型服务器检测巡检机器人周围2~4米内是否有巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，判断巡检对象数据是否超出正常值，若未超出正常值，则巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更三维信息模型服务器中设备状态数据，并进入下一步；若超出正常值则报警，并将巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更新三维信息模型中设备状态数据，并进入下一步；若无巡检点，则进入下一步。
步骤5、判断巡检机器人的规划路径的4~8内是否有障碍物；若有障碍物，则巡检机器人向三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则巡检机器人按规划路径向前行走第二距离。
步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。
三维信息模型服务器即水电厂三维信息模型服务器。水电厂三维信息模型是以固定坐标系为基准，包含水电厂土建结构和机电设备模型，并能够显示出机电设备实时状态信息的、存放于服务器内的水电厂虚拟三维模型。三维信息模型服务器包括中央处理单元和无线通信模块，水电厂三维信息模型存储在中央处理单元中，三维信息模型服务器通过无线通信模块与巡检机器人和定位模块进行通信。
巡检机器人携带有红外测温仪、高清摄像头及振动传感器，能够对水电厂内巡检对象的温度、仪表数据及振动噪声进行数据采集。巡检机器人还具有行走机构和无线通信模块，行走机构设置于主体的底部，行走机构用于带动主体行走。巡检机器人通过无线通信模块与三维信息模型服务器进行通信。
定位装置是一种可以将巡检机器人位置信息实时反馈给三维信息模型服务器的装置，定位装置具有无线通信模块，定位装置通过无线通信模块与三维信息模型服务器进行通信。定位装置可以设置在巡检机器人的正上方。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；
步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；
步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；
步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；
步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；
步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。
2.根据权利要求1所述的一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，步骤4中进一步包括，形成巡检数据报表后，判断巡检对象数据是否超出正常值，若未超出正常值，则巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更三维信息模型服务器中设备状态数据；若超出正常值则报警，并将巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更新三维信息模型中设备状态数据。
3.根据权利要求1所述的一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述第一条件为，巡检机器人的剩余电量是否满足巡检机器人移动至最近充电桩加10~30米路程。
4.根据权利要求1所述的一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述第一距离为2~4米。
5.根据权利要求1所述的一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述第二距离为4~8米。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述巡检机器人携带有红外测温仪、高清摄像头及振动传感器，能够对水电厂内巡检对象的温度、仪表数据及振动噪声进行数据采集。
CN201810660622.5A 2018-06-25 2018-06-25 一种水电厂设备巡检方法 Pending CN108960442A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810660622.5A CN108960442A (zh) 2018-06-25 2018-06-25 一种水电厂设备巡检方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810660622.5A CN108960442A (zh) 2018-06-25 2018-06-25 一种水电厂设备巡检方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108960442A true CN108960442A (zh) 2018-12-07

Family

ID=64486443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810660622.5A Pending CN108960442A (zh) 2018-06-25 2018-06-25 一种水电厂设备巡检方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108960442A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109683609A (zh) * 2018-12-13 2019-04-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种电力智能巡检系统及方法
CN111158358A (zh) * 2019-11-29 2020-05-15 中国电力科学研究院有限公司 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统
CN111496810A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 浙江库科自动化科技有限公司 铁路货运列车用巡检智能机器人的数据采集方法
CN111540077A (zh) * 2020-05-12 2020-08-14 中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司 基于三维模型坐标定位的换流站阀厅移动式智能巡检方法
CN111898872A (zh) * 2020-07-09 2020-11-06 国网冀北电力有限公司信息通信分公司 一种基于微服务架构的电网故障诊断方法及存储介质
CN112285571A (zh) * 2020-12-24 2021-01-29 苏州光格设备有限公司 一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法
CN115771153A (zh) * 2023-01-10 2023-03-10 华南农业大学 一种多指标采集的畜禽健康巡检机器人控制方法及装备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102750752A (zh) * 2012-06-14 2012-10-24 山东康威通信技术股份有限公司 电力隧道综合环境自动化巡检系统
CN103220181A (zh) * 2013-04-27 2013-07-24 北京百度网讯科技有限公司 数据中心移动巡检系统、服务器、终端设备
CN105867366A (zh) * 2016-03-28 2016-08-17 国网福建省电力有限公司 一种变电站电力设备全自动智能巡检方法
CN106156888A (zh) * 2016-06-30 2016-11-23 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置
CN106679813A (zh) * 2016-11-21 2017-05-17 深圳供电局有限公司 隧道电力设备智能检测系统
CN106708054A (zh) * 2017-01-24 2017-05-24 贵州电网有限责任公司电力科学研究院 结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法
CN107730652A (zh) * 2017-10-30 2018-02-23 国家电网公司 一种巡检系统、方法及装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102750752A (zh) * 2012-06-14 2012-10-24 山东康威通信技术股份有限公司 电力隧道综合环境自动化巡检系统
CN103220181A (zh) * 2013-04-27 2013-07-24 北京百度网讯科技有限公司 数据中心移动巡检系统、服务器、终端设备
CN105867366A (zh) * 2016-03-28 2016-08-17 国网福建省电力有限公司 一种变电站电力设备全自动智能巡检方法
CN106156888A (zh) * 2016-06-30 2016-11-23 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置
CN106679813A (zh) * 2016-11-21 2017-05-17 深圳供电局有限公司 隧道电力设备智能检测系统
CN106708054A (zh) * 2017-01-24 2017-05-24 贵州电网有限责任公司电力科学研究院 结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法
CN107730652A (zh) * 2017-10-30 2018-02-23 国家电网公司 一种巡检系统、方法及装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109683609A (zh) * 2018-12-13 2019-04-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种电力智能巡检系统及方法
CN111158358A (zh) * 2019-11-29 2020-05-15 中国电力科学研究院有限公司 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统
CN111496810A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 浙江库科自动化科技有限公司 铁路货运列车用巡检智能机器人的数据采集方法
CN111496810B (zh) * 2020-04-27 2021-07-20 浙江库科自动化科技有限公司 铁路货运列车用巡检智能机器人的数据采集方法
CN111540077A (zh) * 2020-05-12 2020-08-14 中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司 基于三维模型坐标定位的换流站阀厅移动式智能巡检方法
CN111540077B (zh) * 2020-05-12 2022-04-19 中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司 基于三维模型坐标定位的换流站阀厅移动式智能巡检方法
CN111898872A (zh) * 2020-07-09 2020-11-06 国网冀北电力有限公司信息通信分公司 一种基于微服务架构的电网故障诊断方法及存储介质
WO2022007299A1 (zh) * 2020-07-09 2022-01-13 北京国网信通埃森哲信息技术有限公司 一种基于微服务架构的电网故障诊断方法及存储介质
CN112285571A (zh) * 2020-12-24 2021-01-29 苏州光格设备有限公司 一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法
CN112285571B (zh) * 2020-12-24 2021-04-13 苏州光格科技股份有限公司 一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法
CN115771153A (zh) * 2023-01-10 2023-03-10 华南农业大学 一种多指标采集的畜禽健康巡检机器人控制方法及装备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108960442A (zh) 一种水电厂设备巡检方法
CN107671831B (zh) 一种水电站分区智能巡检系统及方法
CN202471867U (zh) 变电站在线设备自动检测装置
CN107796434A (zh) 一种输电线路舞动在线监测及预警系统
CN206312318U (zh) 基于地理信息gis采集技术的山林火灾监测系统
CN102937675A (zh) 配电网实时数据采集和故障定位系统及其工作方法
CN106325252A (zh) 多层大跨度面向大数据的电力设备状态监测与评估系统
CN202693038U (zh) 一种输电线路智能防山火在线监测系统
WO2022242759A1 (zh) 应用于海上升压站的无人智能巡检系统及方法
CN205263227U (zh) 漏电检测设备
CN104865874A (zh) 基于北斗导航的智能化农机管理系统及方法
CN202854252U (zh) 一种配电网实时数据采集和故障定位系统
CN110082632A (zh) 一种输电线路故障监测装置及方法
CN207473031U (zh) 无人机巡检故障诊断系统
CN107515342A (zh) 一种基于大数据的配电网停电分析、预警系统
CN106959298A (zh) 基于机器视觉的水工建筑物混凝土裂缝实时在线监测系统
CN107026612A (zh) 一种太阳能电站自动巡检系统
CN207352409U (zh) 一种天线基站健康状态监测系统
CN206906519U (zh) 一种基于大数据的特高压直流输电线路巡视及反馈系统
CN203433076U (zh) 线路故障告警指示器系统
CN206400318U (zh) 利用北斗通信终端实现光伏电站远程监控的装置
CN116780758A (zh) 一种输电线路多传感器数据融合的在线监测系统及方法
CN111970382A (zh) 一种铁塔安全监测预警系统
CN208109265U (zh) 一种特高压变电设备过热缺陷自动检测与预警系统
CN103297509A (zh) 基于太阳能无线传感节点的监测系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181207