CN107671831B - 一种水电站分区智能巡检系统及方法 - Google Patents

一种水电站分区智能巡检系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种水电站分区智能巡检系统及方法。该系统包括调控后台和多个分区机器人，分区机器人包括多适应性底盘、无线组网装置、检测装置和控制器；多适应性底盘用于移动，扫描环境地标，在控制器的数据匹配下实现定位，同时探测环境障碍物，在控制器的控制下避障移动或停止移动；全部分区机器人之间通过无线组网装置自组网，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互；检测装置检测水电站内的设备及坝体而生成检测数据传输至控制器；控制器上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台，并接收调控后台的控制指令。本发明改变了水电厂现有的运维巡检模式，提高了水电厂日常工作效率，推进水电厂自动化、信息化和智能化改造。

Description

一种水电站分区智能巡检系统及方法
技术领域
本发明涉及水电站巡检技术领域，尤其涉及一种水电站分区智能巡检系统及方法。
背景技术
随着发电行业技术发展，建设“智慧型电厂”是电厂发展大趋势，所谓智慧型电厂主要指以物理电厂为基础，在现有技术、管理水平的基础上，通过对局部或各分系统的科技含量和管理内涵等资源进行深入挖掘和全面梳理后，用系统性理论和新技术应用配置最优的理念，重新对内部资源应用价值再认识、再整合，并融合现代先进技术和先进管理所形成的新型电厂。
设备隐患会对水电厂的安全稳定运行构成威胁，目前常用的应对方法是依靠巡视人员到现场对设备进行巡检，这种传统的方法存在巡检不及时、人身安全风险、人力需求量大等问题。
此外，水电厂发电机及其辅机的噪声，水轮机层可燃及有害气体，台风、雷雨及高温天气时坝顶、开关站设备等室外设备巡检，有可能对运维人员造成伤害。水电厂现有的设备状态监测系统、视频监控系统等存在着局限性。
发明内容
本发明的目的是克服目前由人工对水电站进行巡检，存在巡检不及时、人身安全风险、人力需求量大的技术问题，提供了一种水电站分区智能巡检系统及方法，其采用机器人对水电站进行自动巡检，保证巡检能够按时进行，消除了人身安全风险，减轻了人力需求，提高了水电厂巡检效率。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：
本发明的一种水电站分区智能巡检系统，包括调控后台和多个分区机器人，所述分区机器人包括多适应性底盘、无线组网装置、检测装置和控制器；
所述多适应性底盘用于分区机器人的移动，且在移动过程中，扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；
分区机器人之间通过所述无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过所述无线组网装置与调控后台实现双向信息交互；
所述检测装置用于检测水电站内的设备及坝体，并生成检测数据传输至控制器；
所述控制器上传所述检测数据、定位数据、障碍数据至所述调控后台，并接收所述调控后台的控制指令。
在本技术方案中，水电站被分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人，每个分区机器人负责巡检所在的水电站区域。全部分区机器人之间通过各自的无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互。
每个分区机器人巡检时，通过多适应性底盘进行移动，在移动过程中，多适应性底盘扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；当分区机器人移动到需检测的水电站内的设备、坝体处时，通过检测装置检测水电站内的设备、坝体，生成检测数据传输至控制器；控制器通过无线局域网络上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台。
调控后台根据每个分区机器人上传的检测数据判断对应水电站区域内的设备、坝体是否存在安全隐患。
作为优选，所述多适应性底盘包括：
移动底盘，安装于所述分区机器人的底部，用于在所述控制器的控制下进行移动；
三维激光雷达，可水平旋转地设置于所述移动底盘上，不断旋转扫描水电站中布置的各个定标物件，并实时生成相应的环境地标数据，上传至所述控制器；
超声波雷达，朝向前方地设置于所述移动底盘上，在移动过程中不断发出探测信号，根据回波信号判断前方是否存在环境障碍物，在探测到环境障碍物时生成障碍数据，上传至所述控制器。
作为优选，所述一种水电站分区智能巡检系统还包括设置在每个水电站分区内的多个定标物件。每个分区机器人预先通过在各自分区内移动，存储环境中所有定标物件在一全局坐标系下的坐标值形成预设的分区地图。
作为优选，所述多适应性底盘还包括碰撞传感器，设置于所述移动底盘上，在分区机器人与环境障碍物产生碰撞时产生碰撞信号传输至所述控制器。
作为优选，所述检测装置包括摄像设备、拾音设备和有毒燃气体检测设备；
所述摄像设备拍摄水电站内的设备及坝体生成高清图像并通过控制器传输至调控后台，所述调控后台实时处理高清图像，并根据高清图像中的边缘信息检测设备裂缝、水位高度及坝体裂缝信息；
所述拾音设备拾取水电站内的设备的音频，将音频数据通过控制器传输至调控后台，所述调控后台实时处理音频数据，并检测是否有异常音频数据；
所述有毒易燃气体检测设备检测水电站内的水轮机层是否具有有毒气体或易燃气体，将检测结果通过控制器传输至调控后台。
本发明的一种水电站分区智能巡检方法，用于上述的一种水电站分区智能巡检系统，包括以下步骤：
全部分区机器人之间通过各自的无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互，水电站分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人，分区机器人负责巡检所在的水电站区域；
每个分区机器人巡检时，通过多适应性底盘进行移动，在移动过程中，多适应性底盘扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；当分区机器人移动到需检测的水电站内的设备、坝体处时，通过检测装置检测水电站内的设备、坝体，生成检测数据传输至控制器；控制器通过无线局域网络上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台；
调控后台根据每个分区机器人上传的检测数据判断对应水电站区域内的设备、坝体是否存在安全隐患。
作为优选，控制器内预存有自动模式和遥控模式；调控后台下发切换控制指令以控制控制器在自动模式和遥控模式之间切换；在遥控模式下，调控后台下发运行控制指令至控制器，以控制分区机器人相应地移动并检测；在自动模式下，控制器根据预设轨迹控制分区机器人进行移动并检测。
作为优选，控制器从遥控模式切换至自动模式时，扫描周边定标物件；当在预设范围内扫描到的位于预设轨迹上的定标物件时，控制器控制分区机器人移动至其中最近的定标物件定位的位置处，否则，控制器切换为遥控模式并上传重定位请求信息。
作为优选，每个分区机器人作为一个无线节点，通过无线组网装置定期向各相邻分区机器人发送测试信号；当某一分区机器人收到的一相邻分区机器人发送的连续两次测试信号发生变化或持续一定时间未收到一相邻分区机器人发送的测试信号时，上传关于该相邻分区机器人的告警信息。可以在一无线节点发生故障时，通过测试信号的变化或停止发送，而使得相邻无线节点获知该无线节点的发生故障的情况，向调试后台上传告警信息，使得调试后台可以获知该无线节点的发生故障信息及对其进行定位，从而可以及时进行检修。
本发明的有益效果是：通过分区域设置不同分区机器人进行巡检，不同区域由于设备会存在一些差异，因而分区机器人可以根据分工进行相应的检测装置配置，调控后台对于不同分区机器人的检测数据处理也更具目的性，提高巡检的效率；分区机器人各自作为节点，通过无线组网装置组成一个无线局域网络，相邻节点间可以通过对方来反馈状态信息至调控后台，可对节点故障实现监控定位；通过多适应性底盘可以实现完整环境无死角扫描、障碍物智能感知，机器人可在复杂、狭窄等未知环境精准定位，完成高精度、高可靠性通行。
附图说明
图1是本发明的水电站分区智能巡检系统的结构框图；
图2是分区机器人的电路原理连接框图；
图3是本发明的水电站分区智能巡检方法的流程示意图。
图中：1、调控后台，2、分区机器人，21、控制器，22、多适应性底盘，23、检测装置，24、无线组网装置，221、移动底盘，222、三维激光雷达，223、超声波雷达，224、碰撞传感器，231、摄像设备，232、拾音设备，233、有毒燃气体检测设备。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
实施例：本实施例的一种水电站分区智能巡检系统，如图1、图2所示，包括调控后台1和多个分区机器人2，分区机器人2包括多适应性底盘22、无线组网装置24、检测装置23和控制器21；
多适应性底盘22用于分区机器人2的移动，且在移动过程中，扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器21以在控制器21的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器21的控制下避障移动或停止移动；
分区机器人2之间通过无线组网装置24自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置24与调控后台1实现双向信息交互；
检测装置23用于检测水电站内的设备及坝体，并生成检测数据传输至控制器21；
控制器21上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台1，并接收调控后台1的控制指令。
水电站被分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人。多个分区机器人分别可移动设在水电站的不同区域范围中，用于各个分区的巡检。调控后台与多个分区机器人实现双向信息交互，实现统一的监控。在本实施例中，水电厂主要需要实现智能化巡检的区域有：水电厂发电机层及坝后区域、进厂隧道、廊道区域、水轮机层区域、开关站区域、升压站区域，当然也可以是其他分区方式，可以在每个区域内设置一分区机器人。
根据进厂隧道（交通洞）、发电机层、水轮机层、开关站和升压站等地面环境的多样性，如水泥地、草地、电缆盖板、坡道等等，可以根据地形不同设置不同的定标物件作为环境地标，例如地形复杂地点可以设置更稠密的定标物件，实现完整环境无死角扫描、障碍物智能感知，机器人可在复杂、狭窄等未知环境精准定位，完成高精度、高可靠性通行。
分区机器人与调控后台的信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据等。无线局域网络应至少满足所有国家最新工业无线通信网络相关标准，抗干扰性和无线电磁污染至少满足国家标准。网络拓扑应符合实际工程需求，宜采用点对点或星型结构。调控后台与分区机器人之间的实时通讯，数传误码率应小于10E-10，延时小于20ms，图传时延小于300ms。
检测装置生成的检测数据可以用来实现对水电设备信息的分类整理及异常信息的智能判断。调控后台通过数据分析，在调控后台可提示异常的位置、原因及对可能隐患进行预测、排查和准确定位。
通过分区域设置不同分区机器人进行巡检，不同区域由于设备会存在一些差异，因而分区机器人可以根据分工进行相应的检测装置配置，调控后台对于不同分区机器人的检测数据处理也更具目的性，提高巡检的效率；分区机器人各自作为节点，通过无线组网装置组成一个无线局域网络，相邻节点间可以通过对方来反馈状态信息至调控后台，可对节点故障实现监控定位；通过多适应性底盘可以实现完整环境无死角扫描、障碍物智能感知，机器人可在复杂、狭窄等未知环境精准定位，完成高精度、高可靠性通行。
每个分区机器人作为一个无线节点，通过无线组网装置向各相邻无线节点发送测试信号；在一无线节点前后收到的一相邻无线节点的测试信号发生变化或持续一定时间未收到一相邻无线节点的测试信号时，上传关于该相邻节点的告警信息。
可以在一无线节点发生故障时，通过测试信号的变化或停止发送，而使得相邻无线节点获知该无线节点的发生故障的情况，向调试后台上传告警信息，使得调试后台可以获知该无线节点的发生故障信息及对其进行定位，从而可以及时进行检修。
在一无线节点失去外网传输能力时，可以将数据传输至相邻无线节点，通过相邻无线节点的无线组网装置来将数据传输至调控后台，实现借用相邻无线节点实现双向信息交互，减小故障损失。
多适应性底盘22包括：
移动底盘221，安装于分区机器人2的底部，用于在控制器21的控制下进行移动；
三维激光雷达222，可水平旋转地设置于移动底盘221上，不断旋转扫描水电站中布置的各个定标物件，并实时生成相应的环境地标数据，上传至控制器21；控制器21根据接收的多个环境地标数据，与预设的分区地图进行数据匹配，以定位分区机器人2所处位置并控制移动方向及速度；
超声波雷达223，朝向前方地设置于移动底盘221上且朝向前方，在移动过程中不断发出探测信号，根据回波信号判断前方是否存在环境障碍物，在探测到环境障碍物时生成障碍数据，上传至控制器21；控制器21根据障碍数据生成避障轨迹而控制移动底盘221相应避障移动，或控制器21根据障碍数据控制移动底盘221停止移动；
碰撞传感器，设置于移动底盘221的前端位置，在分区机器人2与环境障碍物产生碰撞时产生碰撞信号传输至控制器21。控制器21响应于碰撞信号而控制移动底盘221急停，并控制报警装置报警。
移动底盘例如是轮式移动底盘或履带式移动底盘等。
三维激光雷达可以在一定范围内往复旋转，旋转角度不限，在移动底盘上不具有遮挡物的情况下，三维激光雷达可以周向旋转。三维激光雷达扫描到的定标物件越多，定位越精准，控制器在定位时可以根据至少两个环境地标数据进行数据匹配，从而精确定位分区机器人的位置。
当超声波雷达发现前方有障碍物时，分区机器人可以在控制器的控制下发出警报并紧急停车，或采取避让行进方式绕过障碍物继续行进，若障碍物体积过大无法绕行，通知调控后台排除障碍物，在此过程中可由调控后台下达返回、待命或其它无影响的巡检任务。
可以在移动底盘前端边缘增加防护结构，防止碰撞造成人员或者设备损伤。安装碰撞传感器，与超声波雷达构筑双重安全保障，在超声波雷达失效情况下，碰撞传感器检测到碰撞之后，可以通过控制器控制急停，防止分区机器人与障碍物产生激烈碰撞，可以在明显位置安装有闪动警示灯，提醒变电站内工作人员注意。
水电站分区智能巡检系统还包括设置在每个水电站分区内的多个定标物件。每个分区机器人预先通过在各自分区内移动，存储环境中所有定标物件在一全局坐标系下的坐标值形成预设的分区地图。在后续巡检过程中，将激光雷达实时扫描的定标物件与预设的分区地图进行精确地形匹配，从而确定分区机器人的精确位置。
控制器内预存有自动模式和遥控模式；调控后台下发切换控制指令以控制控制器在自动模式和遥控模式之间切换；在遥控模式下，遥控后台下发运行控制指令至控制器，以控制分区机器人相应地移动并检测；在自动模式下，控制器根据预设轨迹进行移动并检测。
分区机器人支持自动、手动遥控两种控制模式下的巡检，自动和手动遥控两种巡检模式可自由切换，由于两种控制模式预存在控制器中，切换时将模式中的指令全部载入，切换响应速度可小于0.1s，切换过程中，巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。
控制器从遥控模式切换至自动模式时，多适应性底盘（具体可以是三维激光雷达）扫描周边定标物件。当在预设范围内扫描到的位于预设轨迹上的定标物件时，控制器控制分区机器人移动至其中最近的定标物件定位的位置处，否则，控制器切换为遥控模式并上传重定位请求信息。
当分区机器人离预设轨迹较近时，可以自动移动至扫描到的定位物件定位的位置处，而如果较远时，则切换回遥控模式在并请求重新进行定位，以靠近预设轨迹。
检测装置23包括摄像设备231、拾音设备232和有毒燃气体检测设备233；
摄像设备231拍摄水电站内的设备及坝体生成高清图像并通过控制器传输至调控后台1，调控后台1实时处理高清图像，并根据高清图像中的边缘信息检测设备裂缝、水位高度及坝体裂缝信息；
拾音设备232拾取水电站内的设备的音频，将音频数据通过控制器21传输至调控后台1，调控后台1实时处理音频数据，并检测是否有异常音频数据；
有毒易燃气体检测设备233检测水电站内的水轮机层是否具有有毒气体或易燃气体，将检测结果通过控制器传输至调控后台1。
当然检测装置还可以包括其他装置或设备，例如是红外检测设备等。摄像设备对水电站设备裂缝、水位高度及坝体裂缝信息进行检测，有效降低巡检人员工作强度，提升应用区域设备的可靠感知、虚拟再现、即时响应、业务协同、管控决策，保障大坝安全。拾音设备具备在60平方内高保真、高灵敏、高带宽、无噪音的录音的功能，可以对发电机及其辅助设备等进行声音检测，可以在设备发生缺陷时及时预警。检测有毒气体、易燃气体，避免危害工作人员或者发生爆炸火灾等事件。
本实施例的一种水电站分区智能巡检方法，用于上述的一种水电站分区智能巡检系统，包括以下步骤：
全部分区机器人之间通过各自的无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互，水电站分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人，分区机器人负责巡检所在的水电站区域；
每个分区机器人巡检时，通过多适应性底盘进行移动，在移动过程中，多适应性底盘扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；当分区机器人移动到需检测的水电站内的设备、坝体处时，通过检测装置检测水电站内的设备、坝体，生成检测数据传输至控制器；控制器通过无线局域网络上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台；
调控后台根据每个分区机器人上传的检测数据判断对应水电站区域内的设备、坝体是否存在安全隐患。
控制器内预存有自动模式和遥控模式；调控后台下发切换控制指令以控制控制器在自动模式和遥控模式之间切换；在遥控模式下，调控后台下发运行控制指令至控制器，以控制分区机器人相应地移动并检测；在自动模式下，控制器根据预设轨迹控制分区机器人进行移动并检测。
分区机器人支持自动、手动遥控两种控制模式下的巡检，自动和手动遥控两种巡检模式可自由切换，由于两种控制模式预存在控制器中，切换时将模式中的指令全部载入，切换响应速度可小于0.1s，切换过程中，巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。
控制器从遥控模式切换至自动模式时，多适应性底盘（具体可以是三维激光雷达）扫描周边定标物件；当在预设范围内扫描到的位于预设轨迹上的定标物件时，控制器控制分区机器人移动至其中最近的定标物件定位的位置处，否则，控制器切换为遥控模式并上传重定位请求信息。
当分区机器人离预设轨迹较近时，可以自动移动至扫描到的定位物件定位的位置处，而如果较远时，则切换回遥控模式在并请求重新进行定位，以靠近预设轨迹。
每个分区机器人作为一个无线节点，通过无线组网装置定期向各相邻分区机器人发送测试信号；当某一分区机器人收到的一相邻分区机器人发送的连续两次测试信号发生变化或持续一定时间未收到一相邻分区机器人发送的测试信号时，上传关于该相邻分区机器人的告警信息。
可以在一无线节点发生故障时，通过测试信号的变化或停止发送，而使得相邻无线节点获知该无线节点的发生故障的情况，向调试后台上传告警信息，使得调试后台可以获知该无线节点的发生故障信息及对其进行定位，从而可以及时进行检修。
在一无线节点失去外网传输能力时，可以将数据传输至相邻无线节点，通过相邻无线节点的无线组网装置来将数据传输至调控后台，实现借用相邻无线节点实现双向信息交互，减小故障损失。
本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定权利要求，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (7)

1.一种水电站分区智能巡检方法，用于一种水电站分区智能巡检系统，水电站分区智能巡检系统包括调控后台（1）和多个分区机器人（2），所述分区机器人（2）包括多适应性底盘（22）、无线组网装置（24）、检测装置（23）和控制器（21）；
所述多适应性底盘（22）用于分区机器人（2）的移动，且在移动过程中，扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器（21）以在控制器（21）的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器（21）以在控制器（21）的控制下避障移动或停止移动；
分区机器人（2）之间通过所述无线组网装置（24）自组网形成无线局域网络，且通过所述无线组网装置（24）与调控后台（1）实现双向信息交互；
所述检测装置（23）用于检测水电站内的设备及坝体，并生成检测数据传输至控制器（21）；
所述控制器（21）上传所述检测数据、定位数据、障碍数据至所述调控后台（1），并接收所述调控后台（1）的控制指令；
其特征在于，包括以下步骤：
全部分区机器人之间通过各自的无线组网装置自组网形成无线局域网络，且通过无线组网装置与调控后台实现双向信息交互，水电站分为多个区域，每个区域至少设置一分区机器人，分区机器人负责巡检所在的水电站区域；
每个分区机器人巡检时，通过多适应性底盘进行移动，在移动过程中，多适应性底盘扫描环境地标并生成环境地标数据传输至控制器以在控制器的数据匹配下生成定位数据实现定位，同时探测环境障碍物并生成障碍数据传输至控制器以在控制器的控制下避障移动或停止移动；当分区机器人移动到需检测的水电站内的设备、坝体处时，通过检测装置检测水电站内的设备、坝体，生成检测数据传输至控制器；控制器通过无线局域网络上传检测数据、定位数据、障碍数据至调控后台；
调控后台根据每个分区机器人上传的检测数据判断对应水电站区域内的设备、坝体是否存在安全隐患；
每个分区机器人作为一个无线节点，通过无线组网装置定期向各相邻分区机器人发送测试信号；当某一分区机器人收到的一相邻分区机器人发送的连续两次测试信号发生变化或持续一定时间未收到一相邻分区机器人发送的测试信号时，上传关于该相邻分区机器人的告警信息。
2.根据权利要求1所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，所述多适应性底盘（22）包括：
移动底盘（221），安装于所述分区机器人（2）的底部，用于在所述控制器（21）的控制下进行移动；
三维激光雷达（222），可水平旋转地设置于所述移动底盘（221）上，不断旋转扫描水电站中布置的各个定标物件，并实时生成相应的环境地标数据，上传至所述控制器（21）；
超声波雷达（223），朝向前方地设置于所述移动底盘（221）上，在移动过程中不断发出探测信号，根据回波信号判断前方是否存在环境障碍物，在探测到环境障碍物时生成障碍数据，上传至所述控制器（21）。
3.根据权利要求1所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，还包括设置在每个水电站分区内的多个定标物件。
4.根据权利要求2所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，所述多适应性底盘（22）还包括碰撞传感器（224），设置于所述移动底盘（221）上，在分区机器人（2）与环境障碍物产生碰撞时产生碰撞信号传输至所述控制器（21）。
5.根据权利要求1所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，所述检测装置（23）包括摄像设备（231）、拾音设备（232）和有毒易燃气体检测设备（233）；
所述摄像设备（231）拍摄水电站内的设备及坝体生成高清图像并通过控制器（21）传输至调控后台（1），所述调控后台（1）实时处理高清图像，并根据高清图像中的边缘信息检测设备裂缝、水位高度及坝体裂缝信息；
所述拾音设备（232）拾取水电站内的设备的音频，将音频数据通过控制器（21）传输至调控后台（1），所述调控后台（1）实时处理音频数据，并检测是否有异常音频数据；
所述有毒易燃气体检测设备（233）检测水电站内的水轮机层是否具有有毒气体或易燃气体，将检测结果通过控制器（21）传输至调控后台（1）。
6.根据权利要求1所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，控制器内预存有自动模式和遥控模式；调控后台下发切换控制指令以控制控制器在自动模式和遥控模式之间切换；在遥控模式下，调控后台下发运行控制指令至控制器，以控制分区机器人相应地移动并检测；在自动模式下，控制器根据预设轨迹控制分区机器人进行移动并检测。
7.根据权利要求6所述的一种水电站分区智能巡检方法，其特征在于，控制器从遥控模式切换至自动模式时，扫描周边定标物件；当在预设范围内扫描到的位于预设轨迹上的定标物件时，控制器控制分区机器人移动至其中最近的定标物件定位的位置处，否则，控制器切换为遥控模式并上传重定位请求信息。
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