CN210829379U - 一种抢险系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种抢险系统，所述系统包括：中心服务器和多个飞行机器人，所述飞行机器人包括中继器机器人和信号采集机器人，其中：所述信号采集机器人，用于采集事故现场的环境信息；所述中继器机器人，用于连通所述信号采集机器人与所述中心服务器之间的信号传输通路，以使所述信号采集机器人通过所述信号传输通路将采集到的所述环境信息发送至所述中心服务器；所述中心服务器，用于接收所述信号采集机器人通过所述信号传输通路发送的所述环境信息，并根据所述环境信息确定抢险策略。本实施例提供的系统通过中继器机器人自动连通事故现场与中心服务器之间的信号传输通路，使得事故发生后及时了解事故现场环境，提高了救援效果。

Description

一种抢险系统

技术领域

本实用新型实施例涉及应急抢险技术领域，尤其涉及一种抢险系统。

背景技术

煤是人类日常生活和生产中必不可少的能源之一，中国煤矿矿难的伤亡占世界煤矿伤亡的70％，易发生瓦斯爆炸、煤与瓦斯突出、火灾、透水突水、塌方等事故。

当矿难发生后，由于对巷道内的灾变处的损毁程度、灾难严重程度、环境恶劣程度不了解，导致抢险救援出现受阻现象，抢险救援进度缓慢，有时由于不科学、不理智的抢险救援而引发次生灾难，造成更大的财产损失和抢险救援人员伤亡，传统的抢险救援方法，耗费大量人力、物力和宝贵的救援时间，被动的抢险救援往往还达不到救援效果。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种抢险系统，以实现连通地面与事故现场的信号传输，及时了解事故现场环境，提高救援效果。

本实用新型实施例提供了一种抢险系统，包括中心服务器和多个飞行机器人，所述飞行机器人包括中继器机器人和信号采集机器人，其中：

所述信号采集机器人，用于采集事故现场的环境信息；

所述中继器机器人，用于连通所述信号采集机器人与所述中心服务器之间的信号传输通路，以使所述信号采集机器人通过所述信号传输通路将采集到的所述环境信息发送至所述中心服务器；

所述中心服务器，用于接收所述信号采集机器人通过所述信号传输通路发送的所述环境信息，并根据所述环境信息确定抢险策略。

本实用新型实施例所提供的抢险系统包括中心服务器和多个飞行机器人，所述飞行机器人包括中继器机器人和信号采集机器人，其中：所述信号采集机器人，用于采集事故现场的环境信息；所述中继器机器人，用于连通所述信号采集机器人与所述中心服务器之间的信号传输通路，以使所述信号采集机器人通过所述信号传输通路将采集到的所述环境信息发送至所述中心服务器；所述中心服务器，用于接收所述信号采集机器人通过所述信号传输通路发送的所述环境信息，并根据所述环境信息确定抢险策略。本实施例公开的抢险系统通过中继器机器人构建信号采集机器人与中心服务器之间的信号传输通路，使得信号采集机器人能够将采集的事故现场的环境信息通过信号传输通路发送至中心服务器，以使中心服务器根据接收到的环境信息确定抢险策略，能够使地面人员及时了解事故现场环境，提高了救援效果。

附图说明

图1是本实用新型实施例一所提供的一种抢险系统的结构示意图；

图2a是本实用新型实施例二所提供的一种抢险系统中决策指挥中心的结构示意图；

图2b是本实用新型实施例二所提供的一种抢险系统中三栖智能飞行机器人的结构示意图；

图3是本发明实施例三所提供的一种抢险方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本实用新型实施例一所提供的一种抢险系统的结构示意图。本实用新型实施例所提供的抢险系统可用于煤炭事故发生时进行救援抢险。如图1所示，该抢险系统包括：中心服务器10和多个飞行机器人20，所述飞行机器人包括中继器机器人210和信号采集机器人220，其中：

所述信号采集机器人220，用于采集事故现场的环境信息；

所述中继器机器人210，用于连通所述信号采集机器人220与所述中心服务器10之间的信号传输通路，以使所述信号采集机器人220通过所述信号传输通路将采集到的所述环境信息发送至所述中心服务器10；

所述中心服务器10，用于接收所述信号采集机器人220通过所述信号传输通路发送的所述环境信息，并根据所述环境信息确定抢险策略。

煤矿井下事故的应急救援根据不同事故灾害的类型、井下现场事故可能引起的破坏程度和事故地点的实际环境可以采取相应的快速应用救援方案和救援装备，达到真正的应急救援效果。目前，应用抢险救援机器人主要以履带式机器人和腿轮式机器人等居多，但是，在井下灾害现场，地面越障机器人的通过难度较大，有一定的局限性，不能完全满足救灾的需求。

为了解决履带式机器人和腿轮式机器人在井下灾害现场运动难度较大，救援效果低的技术问题，本实施例中以三栖智能飞行机器人作为载体，动态建立无线网络通信信道，将事故地点的环境情况如瓦斯浓度、一氧化碳浓度、温度等参数和灾害地点的视频画面实时的通过建立的无线网络通信信道传送至中心服务器(如救援指挥中心)，提供较好的救援依据，为快速及时救援提供准确的技术依据。可选的，三栖智能飞行机器人可以包括四旋翼飞行、履带行走、水面航行三种运动模式，可适用于不同的事故现场。其中，可以通过雷达、激光、红外探测和视觉影像实现飞行机器人在井下巷道中的自动飞行，通过远程控制实现履带行走和水面航行。一个实施例中，为了减速少飞行重量，履带行走和四旋翼飞行器电机可以共用一套电机，履带行走和四旋翼飞行采用动力驱动轮拨离式控制，二者在工作时只能选择履带行走或四旋翼飞行其中一种运动方式作为动力输出。

本实用新型实施例公开的抢险系统通过中继器机器人构建信号采集机器人与中心服务器之间的信号传输通路，使得信号采集机器人能够将采集的事故现场的环境信息通过信号传输通路发送至中心服务器，以使中心服务器根据接收到的环境信息确定抢险策略，能够使地面人员及时了解事故现场环境，提高了救援效果。

一个实施例中，所述飞行机器人包括无线通信模块、运动控制模块和视频采集模块，其中：所述无线通信模块，用于建立与所述飞行机器人相邻的飞行机器人之间的通信连接；所述运动控制模块，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述飞行机器人的运动；所述视频采集模块，用于采集所述飞行机器人周围设定区域内的图像信息，并将所述图像信息通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器。相应的，所述中心服务器还用于：根据所述图像信息确定所述飞行机器人的运动方向，并根据所述运动方向生成控制指令，将所述控制指令通过所述信号传输通路发送至所述飞行机器人。

可选的，当发生事故时，中心服务器10控制飞行机器人20沿设定方向运动(如以事故现场为目标点运动)或根据接收到的控制信号运动，飞行机器人20自动测量自身的无线通信的有效距离，当无线通信的有效距离到达设定的距离阈值时，飞行机器人降落，并将有效通信距离以及当前位置的环境信息上报至中心服务器10，中心服务器10根据接收到的环境信息判断飞行机器人20是否到达事故现场，若飞行机器人20未到达事故现场，则中心服务器10控制第二台飞行机器人沿上一台飞行机器人的飞行路线继续飞行，第二台飞行机器人继续测量自身的无线通信的有效距离，重复上一台飞行机器人的操作，直到最后一台飞行机器人到达事故现场，实现事故现场与中心服务器之间的信号连通。构建事故现场与中心服务器之间的信号传输通路后，最后一台飞行机器人采集事故现场的环境信息，并将采集到的环境信息通过上述信号传输通路发送至中心服务器，以使中心服务器将事故现场的环境信息作为救援抢险依据，确定抢险策略。可以理解的是，中心服务器还可以将接收到的事故现场的环境信息进行显示，以使救援指挥人员根据显示的环境信息确定救援策略。另外，在组网的过程中，飞行机器人还可以实时采集飞行区域图像信息，并将飞行区域图像信息发送至中心服务器，中心服务器将接收到的图像信息进行显示，以使救援指挥人员根据图像信息确定飞行机器人的运动方向，并生成相应的控制指令发送至飞行机器人。其中，可以通过中心服务器控制飞行机器人的视频采集参数，如云台水平和垂直旋转、焦距调整等操作。

在上述组网过程中，事故现场与中心服务器之间的信号连通是通过各飞行机器人中的无线通信模块实现的，飞行机器人的运动是通过飞行机器人中的运动控制模块实现的，用于判断飞行机器人是否到达事故现场的采集信息是通过飞行机器人中的视频采集模块实现的。在自动组网完成后，最后一台飞行机器人用于事故现场的信号采集，将其作为信号采集机器人220，其余飞行机器人用于连通最后一台飞行机器人与中心服务器之间的信号传输通路，起到无线网络中中继器的作用，将其作为中继器机器人210。可以理解的是，中继器机器人的数量为多个，各中继器机器人顺次连接组成所述信号传输通路，其中，各中继器机器人位于与所述中继器机器人相邻的中继器机器人的信号覆盖范围内。

一个实施例中，所述信号采集机器人还包括瓦斯浓度检测模块和温度检测模块，其中：所述瓦斯浓度检测模块，用于检测事故现场的瓦斯浓度，并将所述瓦斯浓度通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器；所述温度检测模块，用于检测事故现场的温度，并将所述温度通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器。相应的，所述中心服务器还用于：根据所述瓦斯浓度和所述温度确定抢险策略。

可选的，考虑到事故现场的瓦斯浓度和温度均为救援人员能否进入事故现场的主要因素，可以在信号采集机器人中设置瓦斯浓度检测模块和温度检测模块，瓦斯浓度检测模块用于检测事故现场的瓦斯浓度，并将瓦斯浓度发送至中心服务器，中心服务器将事故现场的瓦斯浓度与设定的标准浓度范围进行比对，以判断事故现场的瓦斯浓度是否适合救援人员进入；温度检测模块用于检测事故现场的温度，并将温度发送至中心服务器，中心服务器将事故现场的温度与设定的标准温度范围进行比对，以判断事故现场的温度是否适合救援人员进入，并在判定事故现场的瓦斯浓度以及温度均适合救援人员进入后，生成救援信号，以通知救援人员进入事故现场救援。

一个实施例中，信号采集机器人的个数为多个，可以设置部分信号采集机器人于事故现场，用于采集事故现场的环境信息，并设置部分信号采集机器人于立井提升系统的刚性管道上，用于采集立井提升系统的相关信息。可选的，用于采集立井提升系统的相关信息的信号采集机器人还包括罐道信号检测模块和数据分析模块，其中：罐道信号检测模块用于检测立井提升系统的刚性罐道信号，并将所述刚性罐道信号发送至所述数据分析模块；所述数据分析模块，用于判断所述刚性罐道信号是否异常，并在判定所述刚性罐道信号异常时输出预警提示信号。

可选的，可以在立井提升系统的刚性管道上设置罐道检测模块，用于检测刚性罐道信号，通过数据分析模块对刚性罐道信号进行分析，将刚性罐道信号与标准数据进行比对、筛选等处理，判断刚性罐道信号是否异常，若刚性罐道信号异常，则输出预警提示信号，以提醒工作人员注意罐道安全，实现对工作人员的危险预警。可选的，数据分析模块可以对音频信号和/或振动信号执行放大、处理、远传、存储、分析、处理、判断、报警和故障显示等一系列操作，来提醒工作人员对罐道故障进行及时处理。可选的，预警提示信号可以以图形方式或声光方式等多种方式进行显示，以实现对工作人员多种形式提醒。

在立井提升系统的刚性管道上设置音罐道检测模块，实时检测刚性罐道信号可以取代人员定时检测，数据分析模块根据刚性罐道信号通过故障数据比对、分析实现，将可疑立井提升过程中刚性罐道事故前的征兆检测出来，实现井口现场报警并将报警数据传达至工作人员(如司机房和地面调度指示中心)，来提醒不同岗位人员注意及事故前的危险处理，从而杜绝立井提升过程中刚性罐道事故给运输和人员造成伤亡损失。

一个实施例中，罐道信号检测模块包括：音频检测单元、振动检测单元和激光检测单元。音频检测单元和振动检测单元可以以不同的间距安装在刚性罐道的外侧，并以无线的方式向中心服务器发送信号；激光检测单元可以设置于立井提升系统的刚性管道两侧，且与刚性管道未接触，激光检测单元的固定支架可设置于巷道壁上。音频检测单元和振动检测单元可以采用高容量电池供电，并设置有电池低电量报警指示。

在上述方案的基础上，飞行机器人还可以包括电源监管单元，用于监测自身的电量值，并在自身电量值低于设定的阈值时，向中心服务器发送电量预警信号，中心服务器接收到飞行机器人发送的电量预警信号后，可控制另一飞行机器人飞行至发出电量预警信号的飞行机器人位置，避免组网后飞行机器人因电量不足关机造成信号传输通路中断或信号采集失败。可选的，飞行机器人还可以包括语音通信单元，用于实现现场工作人员与中心服务器之间的语音通话功能。

实施例二

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种优选实施例。本实施例提供的抢险系统包括决策指挥中心(即中心服务器)和水陆空三栖智能飞行机器人。

图2a是本实用新型实施例二所提供的一种抢险系统中决策指挥中心的结构示意图。如图2a所示，决策指挥中心包括：决策单元110、执行层单元120和主站无线通信130130。无线通信单元130用于实现决策指挥中心与飞行机器人之间的通信连接。

决策单元110包括：三栖运动决策111、数据判断分析112、语音双向通话113和救援指挥中心114。其中，三栖运动决策111用于确定飞行及机器人的运动模式，数据判断分析112用于对飞行机器人传输的信号进行分析，语音双向通话113用于实现与飞行机器人的双向通话，救援指挥中心114用于根据救援指挥人员的救援指令生成救援控制信号，以控制飞行机器人执行相应的救援操作。

执行层单元120包括：数据显示保存121、影像显示保存122、上位计算机123、飞行器手动控制124、飞行棋自动控制125、摄像手动控制126和自动组网连接127。其中，数据显示保存121用于显示接收到的信号数据并保存，影像显示保存122用于显示接收到的视频图像数据并保存，上位计算机123用于接收并处理飞行机器人发送的环境数据，飞行器手动控制124用于控制飞行机器人进入手动飞行状态，并以用户输入的运动指令运动，飞行棋自动控制125用于控制飞行机器人进入自动飞行状态，并设置飞行机器人的飞行路线，摄像手动控制126用于控制飞行机器人的拍摄参数，自动组网连接127用于控制飞行机器人自动组网，连通事故现场与决策指挥中心的信号传输通路。

图2b是本实用新型实施例二所提供的一种抢险系统中三栖智能飞行机器人的结构示意图。如图2b所示，三栖智能飞行机器人包括：语音处理单元210、数据处理单元220、运动控制单元230、电源监管单元240、视频控制单元250和机载无线通信260。其中，电源监管单元240用于监管传感器电量信号，机载无线通信260用于实现决策指挥中心与飞行机器人之间的通信连接。

语音处理单元210包括：机载扬声器211、机载拾音器212和双向音频处理213。机载扬声器211用于播放决策指挥中心发送的音频信号，机载拾音器212用于接收现场的音频信号，双向音频处理单元213用于实现飞行机器人的双向通话功能。

数据处理单元220包括：多通道数据处理221、一氧化碳浓度检测222、二氧化碳浓度检测223、瓦斯检测224、氧气检测225和温度检测226。其中，多通道数据处理221用于处理各检测检测到的信号，一氧化碳浓度检测222用于检测现场的一氧化碳浓度，二氧化碳浓度检测223用于检测现场的二氧化碳浓度，瓦斯检测224用于检测现场的瓦斯浓度，氧气检测225用于检测现场的氧气浓度，温度检测226用于检测现场的温度。

运动控制单元230包括：视觉影像辅助231、雷达探测辅助232、激光探测辅助233、三栖控制处理234、地面行走控制235、空中飞行控制236、水面航行控制237和运动状态反馈238。视觉影像辅助231用于根据拍摄到的影像信号辅助确定运动策略，雷达探测辅助233用于根据检测到的雷达信号辅助确定运动策略，激光探测辅助233用于根据检测到的激光信号辅助确定运动策略，三栖控制处理234用于控制飞行机器人的运动模式，地面行走控制235用于控制飞行机器人的地面行走策略，空中飞行控制236用于控制飞行机器人的飞行策略，水面航行控制237用于控制飞行机器人的水面航行策略，运动状态反馈238用于检测运动状态并将运动状态反馈至三栖处理单元，以调整飞行机器人的运动方向。

视频控制单元250包括：摄像机控制采集251、摄像机运动控制252、摄像机水平旋转253、摄像机垂直旋转254和摄像机焦距调整255。其中，摄像机控制采集251用于控制摄像机开始或停止拍摄，摄像机运动控制252用于控制摄像机的转动方向及幅度，摄像机水平旋转253用于控制摄像机的水平旋转操作，摄像机垂直旋转254用于控制摄像机的垂直旋转操作，摄像机焦距调整255用于调整摄像机的焦距等拍摄参数。需要说明的是、摄像机的采集控制、运动控制、水平旋转、垂直旋转、变焦等操作可自行控制，也可以根据决策控制单元发送的控制信号调整。

在上述方案的基础上，水陆空三栖智能飞行机器人还包括现场方形刚性罐道检测传感器和现场数据分析主机。现场方形刚性罐道检测传感器负责刚性罐道的故障数据的采集和远传，主要包括声音检测传感器、振动检测传感器和激光检测传感器。声音检测传感器和振动检测传感器要根据方形刚性罐道的使用年限和检测要求的需要来确定其具本安装间距，如20米或40米等，该多支传感器通过自带强力磁铁安装在罐道背面并与罐道形成一体。声音检测传感器和振动检测传感器采用强力磁铁安装方式，不但安装方便、省时而且调整间距和维护极其便捷。声音检测传感器和振动检测传感器采用可更换超强电池供电，避免安装时的布线。在提升过程中声音检测传感器和振动检测传感器对罐道对采集到的异常响声和异常振动信号以无线传输的方式发送到现现场数据分析主机，主机对异常信号数据与标准数据进行比对、筛选等做出判断，将异常故障信号通过现场主机声光报警器和主机语音报警器发出报警，提醒现场操作人员注意罐道的异常变化，同时绞车司机室分机也发出语音和声光报警，提醒绞车司机注意罐道的异常变化。三支激光检测传感器的安装支架安装在井筒上口的井筒壁上，激光检测传感器的两支探头分别布置在方形刚性罐道的三个侧面上，当任一罐道因螺丝松托或其它原因而使罐道偏离正常位置时而挡住激光束，激光传感器立即发出报警信号，并在主机和分机的液晶屏上显示具体的罐道偏移位置和数值，来维护人员及时维护。声音检测传感器、振动检测传感器和激光检测传感器构成了立井提升系统刚性罐道全方位和多渠道的智能保护网，实时监测在提升过程中罐道的异常变化。从而省去了人员的定是检察。

现场数据分析主机辅助现场提升过程中罐道所有数据接收、处理等，是立井提升系统刚性罐道智能实时在线检测装置核心单无元，将所有采集到的数据进行处理后做出判断，筛选出故障信号后在主机和分机上发出声光、语音报警和故障位置显示等，并可将所有数据通过现场环网交换机、集控室环网交换机和工业环网传输到远程中控室监控主机，通过主机上的数据处理软件，对现场采集到的数据进行存储、分析、判断、处理和数据分析等。

本实用新型实施例实现了煤矿事故时的自动无线网络快速组建，数据自动上传，为抢险提供了准确快捷的数据，从而降低了人员和财产的损失。另外，通过对刚性罐道故障的实时检测可以取代人员定时检测，并可以通过故障数据比对、分析实现刚性罐道故障提前预警，从而可以避免立井提升过程中的因刚性罐道故障而造成的重大事故或人员伤亡，还可以对各种传感器进行自动实时故障检测，对故障传感器进行诊断和报警，从而避免了因传感器故障而造成了的刚性罐道故障的丢失判断。

实施例三

图3是本实用新型实施例三所提供的一种抢险方法的流程图。本实施例可适用于煤炭事故发生时进行救援抢险时的情形。该方法可以上述实施例所提供的抢险系统中的中心服务器执行。如图3所示，所述方法包括：

S310、接收信号采集机器人通过中继器机器人构成的信号传输通路发送的环境信息。

在本实施例中，中继器机器人连通中心服务器与事故现场的信号传输通路，信号采集机器人采集事故现场的环境信息后，将环境信息通过信号传输通路发送至中心服务器。可选的，环境信息可以包括瓦斯浓度、温度、二氧化碳浓度、一氧化碳浓度等信息。

S320、根据所述环境信息确定抢险策略，根据所述抢险策略生成抢险指令，将所述抢险指令通过所述信号传输通路发送至所述信号采集机器人，以使所述信号采集机器人执行与所述抢险指令对应的操作。

中心服务器根据环境信息确定抢险策略。示例性的，若事故现场的瓦斯浓度、温度、二氧化碳浓度、一氧化碳浓度中的任一项不适合救援人员进入，则输出救援提示信息，提示现场人员避险。可选的，更加详细的方案可参见上述实施例，在此不再赘述。

本实用新型实施例通过接收信号采集机器人通过中继器机器人构成的信号传输通路发送的环境信息；根据所述环境信息确定抢险策略，根据所述抢险策略生成抢险指令，将所述抢险指令通过所述信号传输通路发送至所述信号采集机器人，以使所述信号采集机器人执行与所述抢险指令对应的操作，通过中继器机器人连通事故现场与中心服务器之间的信号传输通路，使得煤矿事故能够及时获取事故现场的环境信息，从而提救援效率。

在上述方案的基础上，还包括：接收飞行机器人发送的采集信息，根据所述采集信息确定所述飞行机器人是否到达事故现场；若所述飞行机器人未到达事故现场且所述飞行机器人已降落，则向候选飞行机器人发送启动指令，以控制所述候选飞行机器人启动并向事故现场方向运动，直到根据所述候选飞行机器人发送的采集信息确定所述候选飞行机器人到达事故现场。

在本实施例中，飞行机器人可以通过影像数据测算是否到达事故现场，且能够自动测量自身的有效通信距离，当飞行机器人未到达事故现场且有效通信距离到达设定阈值后降落，并将降落信号发送至中心服务器，中心服务器接收到降落信号后控制第二台飞行机器人沿上一台飞行机器人的飞行路线自动或手动飞行，如果第二台飞行机器人通过各种数据测算和视频影像还没有到达事故现场，并在有效通信距离内自动降落后，中心服务器控制再一台飞行机器人飞行，并重复上述飞行机器人的测算操作，直到最后一台飞行机器人到达事故现场，则通过飞行机器人实现了主站和事故现场的最后一个飞行机器人之间的通信连接，实现了煤矿事故时的自动无线网络快速组建。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种抢险系统，其特征在于，包括中心服务器和多个飞行机器人，所述飞行机器人包括中继器机器人和信号采集机器人，其中：

所述信号采集机器人，用于采集事故现场的环境信息；

所述中继器机器人，用于连通所述信号采集机器人与所述中心服务器之间的信号传输通路，以使所述信号采集机器人通过所述信号传输通路将采集到的所述环境信息发送至所述中心服务器；

所述中心服务器，用于接收所述信号采集机器人通过所述信号传输通路发送的所述环境信息，并根据所述环境信息确定抢险策略。

2.根据权利要求1所述的抢险系统，其特征在于，所述飞行机器人包括无线通信模块、运动控制模块和视频采集模块，其中：

所述无线通信模块，用于建立与所述飞行机器人相邻的飞行机器人之间的通信连接；

所述运动控制模块，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述飞行机器人的运动；

所述视频采集模块，用于采集所述飞行机器人周围设定区域内的图像信息，并将所述图像信息通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器。

3.根据权利要求2所述的抢险系统，其特征在于，所述中心服务器还用于：

根据所述图像信息确定所述飞行机器人的运动方向，并根据所述运动方向生成控制指令，将所述控制指令通过所述信号传输通路发送至所述飞行机器人。

4.根据权利要求2所述的抢险系统，其特征在于，所述信号采集机器人还包括瓦斯浓度检测模块和温度检测模块，其中：

所述瓦斯浓度检测模块，用于检测事故现场的瓦斯浓度，并将所述瓦斯浓度通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器；

所述温度检测模块，用于检测事故现场的温度，并将所述温度通过所述信号传输通路发送至所述中心服务器。

5.根据权利要求4所述的抢险系统，其特征在于，所述中心服务器还用于：

根据所述瓦斯浓度和所述温度确定抢险策略。

6.根据权利要求2所述的抢险系统，其特征在于，所述信号采集机器人还包括：罐道信号检测模块和数据分析模块，其中：

罐道信号检测模块用于检测立井提升系统的刚性罐道信号，并将所述刚性罐道信号发送至所述数据分析模块；

所述数据分析模块，用于判断所述刚性罐道信号是否异常，并在判定所述刚性罐道信号异常时输出预警提示信号。

7.根据权利要求6所述的抢险系统，其特征在于，所述罐道信号检测模块包括：音频检测单元、振动检测单元和激光检测单元。

8.根据权利要求1所述的抢险系统，其特征在于，所述中继器机器人的数量为多个，各所述中继器机器人顺次连接组成所述信号传输通路，其中，所述中继器机器人位于与所述中继器机器人相邻的中继器机器人的信号覆盖范围内。

Images