CN103823438B - 轨道巡检机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种轨道巡检机器人系统，包括巡检机器人、灭火机器人和中心管理平台，巡检机器人本体包括第一监测单元，第二监测单元，及第一通信单元，第一通信单元分别与第一监测单元和第二监测单元连接；灭火机器人本体包括第三监测单元，灭火装置，及第二通信单元，第二通信单元分别与第三监测单元和灭火装置连接；巡检机器人通过第一通信单元与中心管理平台连接，灭火机器人通过第二通信单元与中心管理平台连接。中心管理平台通过分析监测的气体信息及图像信息进行判断是否存在火灾，无需工作人员实时监控，在发现火源时可实时通过控制启动灭火机器人进行灭火处理，无需等工作人员达到现场，处理及时，且不会对工作人员的人身造成威胁，可靠性高。

Description

轨道巡检机器人系统

技术领域

本发明涉及电力系统监控领域，特别是涉及一种轨道巡检机器人系统。

背景技术

随着经济持续增长，城市电网迅猛发展，现代城市生活和生产对电力的依赖达到了前所未有的程度，现代化的城市建设对电力输送提出了更高的要求，城市架空线路送电被地下高压电缆所取代，地下高压电缆的数量正急剧上升。因此对地下高压电缆的监控以及对隧道环境的监控变得尤为重要。

传统的监控方式采用人工巡查方式，但人工巡查方式人力物资成本投入大，隧道通信质量差，存在问题不能及时预警，隧道内空气流通不畅，存在有毒、有害、易燃易爆气体，对人身造成威胁，且不能做到实时监控。

为了解决上述问题，通常采用固定的视频监控设备进行定点监控，通过等距离安装固定定点监控设备，实现隧道设备状态、环境的实时监控。但定点监控方式需人工实时观看监控视频，容易漏掉重要信息，且在发生火灾时无法及时有效的进行处理，导致可靠性低。

发明内容

基于此，有必要针对因定点监控方式需人工实时观看监控视频，容易漏掉重要信息，且在发生火灾时无法及时有效的进行处理，导致可靠性低的问题，提供一种轨道巡检机器人系统。

一种轨道巡检机器人系统，包括：

可在预设线路运行的巡检机器人，包括巡检机器人本体和第一驱动机构，所述巡检机器人本体与所述第一驱动机构连接；所述巡检机器人本体包括监测巡检机器人所处环境的气体信息的第一监测单元，监测巡检机器人所处环境的图像信息的第二监测单元，及用于传输监测信息、巡检机器人运行状态及接收控制指令的第一通信单元，所述第一通信单元分别与所述第一监测单元和第二监测单元连接；

可在预设线路运行的灭火机器人，包括灭火机器人本体和第二驱动机构，所述灭火机器人本体与所述第二驱动机构连接；所述灭火机器人本体包括监测灭火机器人所处环境的气体信息的第三监测单元，可进行灭火处理的灭火装置，及用于传输监测信息、灭火机器人运行状态及接收控制指令的第二通信单元，所述第二通信单元分别与所述第三监测单元和所述灭火装置连接；

接收所述第一通信单元传输的监测信息和所述第二通信单元传输的监测信息，根据所述第一通信单元传输的监测信息分析判断需进行灭火处理时，控制所述灭火机器人进行灭火处理的中心管理平台，分别与所述巡检机器人本体的第一通信单元和所述灭火机器人本体的第二通信单元通信连接。

在其中一个实施例中，所述第一监测单元包括监测气体浓度的第一烟雾传感器，及监测巡检机器人所处环境的温湿度信息的第一温湿度传感器，所述第一烟雾传感器和所述第一温湿度传感器均安装于所述巡检机器人本体；

所述第二监测单元包括可搭载相机在第一监测面旋转的第一云台转动部件，可搭载相机在第二监测面旋转的第二云台转动部件，及可搭载可见光相机和红外线热成像仪的云台，所述第一云台转动部件和所述第二云台转动部件均安装于所述云台，所述云台安装于所述巡检机器人本体；

所述第三监测单元包括监测气体浓度的第二烟雾传感器，所述第二烟雾传感器安装于所述灭火机器人本体。

在其中一个实施例中，所述灭火装置包括灭火部件和在需进行灭火处理时可控制启动所述灭火部件的灭火阀，所述灭火阀与所述灭火部件连接，所述灭火阀与所述灭火部件分别与第二通信单元连接。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人本体包括控制所述巡检机器人运行的第一车载控制部件，所述第一车载控制部件分别与所述第一驱动机构、所述第一监测单元、所述第二监测单元和所述第一通信单元连接；

所述灭火机器人本体包括控制所述灭火机器人运行的第二车载控制部件，所述第二车载控制部件分别与所述第二驱动机构、所述第三监测单元、所述灭火装置和所述第二通信单元连接，所述第二车载控制部件与所述第一车载控制部件通信连接。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人本体包括提供光源的补光灯，及进行音频传输的语音对讲器，所述补光灯和所述语音对讲器均安装于所述巡检机器人本体，所述语音对讲器通过所述第一通信单元与所述中心管理平台连接。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人本体还包括在发现存在起火风险时发出警示的预警器，探测巡检机器人在行走过程中周边障碍物的第一探测单元及可控制巡检机器人急速停止工作的第一急停部件，所述预警器、第一探测单元和第一急停部件均安装于所述巡检机器人本体；

所述灭火机器人本体包括在进行灭火处理时发出报警信息的报警单元，探测灭火机器人在行走过程中周边障碍物的第二探测单元及可控制灭火机器人急速停止工作的第二急停部件。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人包括第一电源装置，所述第一电源装置包括供给电源的第一供电单元，及为所述第一供电单元充电的第一感应式充电单元，所述第一供电单元安装于所述巡检机器人本体，所述第一感应式充电单元安装于所述第一驱动机构，所述第一供电单元与所述第一感应式充电单元连接；

所述灭火机器人包括第二电源装置，所述第二电源装置包括供给电源的第二供电单元，及为所述第二供电单元充电的第二感应式充电单元，所述第二供电单元安装于所述灭火机器人本体，所述第二感应式充电单元安装于所述第二驱动机构，所述第二供电单元与所述第二感应式充电单元连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括可在预设线路行走的第一行走轮和提供驱动力的第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一行走轮连接；

所述第二驱动机构包括可在预设线路行走的第二行走轮和提供驱动力的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第二行走轮连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动电机设置有用于在预设线路定位所述巡检机器人的第一码盘，所述第二驱动电机设置有用于在预设线路定位所述灭火机器人的第二码盘。

上述轨道巡检机器人系统，设置巡检机器人和灭火机器人，且巡检机器人通过第一通信单元与中心管理平台连接，灭火机器人通过第二通信单元与中心管理平台连接。在使用过程中，第一驱动机构带动巡检机器人本体沿预设线路进行巡检，第一监测单元监测巡检机器人所到位置的气体信息，第二监测单元监测巡检机器人所到位置的图像信息，第一监测单元和第二监测单元监测到的信息通过第一通信单元传输至中心管理平台进行分析判断，在判断有火源需进行灭火处理时，中心管理平台通过第二通信单元触发灭火机器人进行灭火处理。如此，中心管理平台通过分析监测的气体信息及图像信息进行判断是否存在火灾，无需工作人员实时监控，且在发现火源时可实时通过控制启动灭火机器人进行灭火处理，无需等工作人员达到现场才能进行灭火处理，处理及时，且不会对工作人员的人身造成威胁，可靠性高。

附图说明

图1为一实施方式轨道巡检机器人系统的结构示意图；

图2为一实施方式轨道巡检机器人系统的另一视角结构示意图；

图3为一实施方式轨道巡检机器人系统的巡检机器人结构示意图；

图4为一实施方式轨道巡检机器人系统的灭火机器人结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

如图1、图2和图3所示，一种轨道巡检机器人系统，包括巡检机器人10、灭火机器人20和中心管理平台30，巡检机器人10和灭火机器人20分别与中心管理平台30连接。

可在预设线路运行的巡检机器人10，包括巡检机器人本体110和第一驱动机构120，巡检机器人本体110与第一驱动机构120连接；巡检机器人本体110包括监测巡检机器人10所处环境的气体信息的第一监测单元112，监测巡检机器人10所处环境的图像信息的第二监测单元114，及用于传输监测信息、巡检机器人10运行状态及接收控制指令的第一通信单元116，第一通信单元116分别与第一监测单元112和第二监测单元114连接。

在其中一个实施例中，第一监测单元112包括监测气体浓度的第一烟雾传感器，及监测巡检机器人10所处环境的温湿度信息的第一温湿度传感器，第一烟雾传感器和第一温湿度传感器均安装于巡检机器人本体110。如此，通过设置第一烟雾传感器和第一温湿度传感器，监测气体浓度和温湿度信息，以便实时掌握巡检机器人10所处位置的有毒有害气体含量，通过气体浓度含量来推导是否会对工作人员的人身安全造成威胁，保证工作人员进入现场的安全性。

第二监测单元114包括可搭载相机在第一监测面旋转的第一云台转动部件1140，可搭载相机在第二监测面旋转的第二云台转动部件1142，及可搭载可见光相机和红外线热成像仪的云台1144，第一云台转动部件1140和第二云台转动部件1142均安装于云台1144，云台1144安装于巡检机器人本体110。云台1144搭载的可见光相机和红外线热成像仪可分析可视范围内物体的最高温度，中心管理平台30可将监测的最高温度与预设值比较，超过预设值时表示存在发生起火的可能性，并借助第一云台转动部件1140和第二云台转动部件1142搭载的相机监测的画面信息判定是否发生起火，如是，则控制启动灭火机器人20行走至火灾发生地进行灭火处理，可靠性高。需要指出的是，具有搭载相机或者其它设备的第一云台转动部件1140、第二云台转动部件1142和云台1144是云台技术领域的成熟技术，这里不再赘述其结构和工作原理，第一监测单元112和第二监测单元114均还可为设置其它监测部件，只要能实现监测巡检范围的气体信息及图像信息即可。

通过设置第一云台转动部件1140和第二云台转动部件1142，以保证第二监测单元114监测到隧道各角落的图像信息。其中，第一监测面与第二监测面可垂直设置，如第一监测面为竖直面，第二监测面为水平面，且第一云台转动部件1140和第二云台转动部件1142均搭载两台相机，监测范围大且效果好。

可在预设线路运行的灭火机器人20，包括灭火机器人本体210，及第二驱动机构220，灭火机器人本体210与第二驱动机构220连接；灭火机器人本体210包括监测灭火机器人20所处环境的气体信息的第三监测单元212，可进行灭火处理的灭火装置214，及用于传输监测信息、灭火机器人20运行状态及接收控制指令的第二通信单元216，第二通信单元216分别与第三监测单元212和灭火装置214连接。

第一监测单元112和第三监测单元212所监测的气体可包括氧气、硫化氢、一氧化碳、甲烷及可燃气体。预设线路需根据巡检对象而定，如需对隧道进行巡检及在隧道发生火灾时及时灭火处理，该预设路线即为隧道里面需进行巡检和灭火的路线。

在其中一个实施例中，第三监测单元212包括监测气体浓度的第二烟雾传感器，第二烟雾传感器安装于灭火机器人本体210。如此，通过设置第二烟雾传感器，监测气体浓度信息，以便实时掌握灭火机器人20所处起火地点的有毒有害气体含量，通过气体浓度含量来推导是否会对工作人员的人身安全造成威胁，保证工作人员进入现场的安全性。

灭火装置214可以包括灭火部件2142，及在需进行灭火处理时可控制启动灭火部件2142的灭火阀2144，灭火阀2144与灭火部件2142连接，灭火阀2144与灭火部件2142分别与第二通信单元216连接。如此，在需进出灭火处理时，第二通信单元216接收灭火处理指令，进而控制打开灭火阀2144，触发灭火部件2142至灭火点，实现灭火的目的。灭火部件2142可以为干粉、泡沫灭火器或者灭火弹等可实现灭火的部件。需要指出的是，第三监测单元212也可不设置第二烟雾传感器，只要能实现监测气体信息的目的即可。灭火装置214也可为其它类型的灭火部件，只要能实现灭火的目的即可。

接收第一通信单元116传输的监测信息和第二通信单元216传输的监测信息，根据第一通信单元116传输的监测信息分析判断需进行灭火处理时，控制灭火机器人20进行灭火处理的中心管理平台30，分别与巡检机器人本体110的第一通信单元116和灭火机器人本体210的第二通信单元216连接。

第一通信单元116和第二通信单元216分别与中心管理平台30中的通信平台310可采用无线网络连接，以实现远程传输信息的目的。这种无线网络连接可以是基于GPRS的连接、基于WIFI的连接或是基于3G的连接等。中心管理平台30可通过电力专网将巡检机器人10及灭火机器人20的信息传递给在线监测系统平台510、电监部门520、供电局530、远程控制组540等相关部门，或者通过短信方式发送至相关工作人员的手机550上，以便实时掌控隧道的现状。

上述轨道巡检机器人系统，设置巡检机器人10和灭火机器人20，且巡检机器人10通过第一通信单元116与中心管理平台30连接，灭火机器人20通过第二通信单元216与中心管理平台30连接。在使用过程中，第一驱动机构120带动巡检机器人本体110沿预设线路进行巡检，第一监测单元112监测巡检机器人10所到位置的气体信息，第二监测单元114监测巡检机器人10所到位置的图像信息，第一监测单元112和第二监测单元114监测到的信息通过第一通信单元116传输至中心管理平台30进行分析判断，在判断有火源需进行灭火处理时，中心管理平台30通过第二通信单元216触发灭火机器人20进行灭火处理。如此，中心管理平台30通过分析监测的气体信息及图像信息进行判断是否存在火灾，无需工作人员实时监控，且在发现火源时可实时通过控制启动灭火机器人20进行灭火处理，无需等工作人员达到现场才能进行灭火处理，处理及时，且不会对工作人员的人身造成威胁，可靠性高。

分别设置巡检机器人10和灭火机器人20，只有在需进行灭火处理时，灭火机器人20才启动工作，提高了系统的独立性和灵活性。在进行灭火过程中，巡检机器人10监测的图像信息可配合提供精确的灭火位置，提高灭火效率及灭火精准度。中心管理平台30接收第二通信单元216传输的监测信息，即第三监测单元212监测的灭火机器人20所处位置的气体信息，中心管理平台30可通过接收第二通信单元216传输的气体信息分析判断火源发生地的有毒有害气体情况，在工作人员进入现场之前，确保工作人员在相关区域活动的安全性。

请参阅图2，在其中一个实施例中，巡检机器人本体110包括提供光源的补光灯111和进行音频传输的语音对讲器113，补光灯111和语音对讲器113均安装于巡检机器人本体110，语音对讲器113通过第一通信单元116与中心管理平台30连接。如此，通过设置补光灯111，可为第二监测单元114在监测图像信息时提供足够的照明需求，有利于图像信息更加清晰且精准。语音对讲器113通过第一通信单元116与中心管理平台30连接，在火灾发生时，可采集现场声音信息，并广播疏散现场人员，在火灾扑灭后的后续处理中，还可用于远程指挥，以便外界和现场工作人员的语音对讲交流，提高了使用的便利性。

具体到本实施例中，语音对讲器113可包括语音呼叫按钮和扬声器，在需要与外界进行语音对讲时按下语音呼叫按钮即可，外界则可通过扬声器广播音频信息，使用方便可靠。

请参阅图2和图3，在其中一个实施例中，巡检机器人本体110还包括在发现存在起火风险时发出警示的预警器115，探测巡检机器人10在行走过程中周边障碍物的第一探测单元115，及可控制巡检机器人10急速停止工作的第一急停部件119，预警器115、第一探测单元115和第一急停部件119均安装于巡检机器人本体110。

灭火机器人本体210包括在进行灭火处理时发出报警信息的报警单元211，探测灭火机器人20在行走过程中周边障碍物的第二探测单元213及可控制灭火机器人20急速停止工作的第二急停部件215。需要指出的是，第一急停部件119和第二急停部件215是急停设备技术领域的成熟技术，这里不再赘述其结构和工作原理。

巡检机器人本体110设置有预警器115，巡检机器人10在巡检过程中发现存在起火风险时，如监测到的温度高于预定值等，预警器115可进行前期预警，以便工作人员及时进行确认及预防措施，尽可能的减少火灾发生。灭火机器人本体210设置有报警单元211，在进行灭火处理时可发出报警信息，如声光报警，以便附近的工作人员能够及时得知起火而撤离，安全性高。

巡检机器人本体110设置第一探测单元115，灭火机器人本体210设置第二探测单元213，以探测在行走过程中周边是否有障碍物影响前行，起保护作用。第一探测单元115和第二探测单元213可以为超声波雷达。在发现有障碍物时，以便及时控制巡检机器人10能够及时自动停车，灭火机器人20也可减小速度，缓慢通行。巡检机器人本体110设置第一急停部件119，灭火机器人本体210设置第二急停部件215，在巡检机器人10或者灭火机器人20失控或者发生故障时，可通过第一急停部件119或者第二急停部件215立即停止工作，防止发生更大的危害，可靠性高。在本实施例中，第一急停部件119和第二急停部件215均设有急停按钮，只要按下对应的急停按钮即可实现停止工作的目的，使用快捷便利。灭火机器人本体210还可包括调试接口217和保险丝219，调试接口217可对灭火机器人20在使用前进行调试，确保可正常工作。保险丝219可对灭火机器人20运行电路起保护作用，安全可靠。

请参阅图2和图3，在其中一个实施例中，巡检机器人10包括第一电源装置130，第一电源装置130包括供给电源的第一供电单元132，及为第一供电单元132充电的第一感应式充电单元134，第一供电单元132安装于巡检机器人本体110，第一感应式充电单元134安装于第一驱动机构120，第一供电单元132与第一感应式充电单元134连接。如此，巡检机器人10通过第一供电单元132供电，该第一供电单元132通常为可充电式电池，如锂电池等。当第一供电单元132电源不足时，可通过第一感应式充电单元134进行充电，以补充电源。采用感应式充电单元，可通过电磁场耦合的方式进行能量传输，第一供电单元132和第一感应式充电单元134之间无需设置电气连接和物理接触，安装方便简单，可靠性高。

灭火机器人20包括第二电源装置230，第二电源装置230包括供给电源的第二供电单元232，及为第二供电单元232充电的第二感应式充电单元234，第二供电单元232安装于灭火机器人本体210，第二感应式充电单元234安装于第二驱动机构220，第二供电单元232与第二感应式充电单元234连接。第二供电单元232和第二感应式充电单元234的功能与第一供电单元132和第一感应式充电单元134的功能相同，在此不再赘述。

请参阅图2和图3，在其中一个实施例中，巡检机器人本体110包括控制巡检机器人10运行的第一车载控制部件118，第一车载控制部件118分别与第一驱动机构120、第一监测单元112、第二监测单元114和第一通信单元116连接。灭火机器人本体210包括控制所述灭火机器人20运行的第二车载控制部件218，第二车载控制部件218分别与第二驱动机构220、第三监测单元212、灭火装置214和第二通信单元216连接，第二车载控制部件218与第一车载控制部件118通信连接。

在使用过程中，第一车载控制部件118控制第一驱动机构120带动巡检机器人本体110进行巡检任务，第一监测单元112和第二监测单元114监测的相关信息传递至第一车载控制部件118进行分析处理，第一车载控制部件118根据监测信息判断是否发生火灾。在判定存在火灾时，第一车载控制部件118通过第一通信单元116、第二通信单元216联动第二车载控制部件218进行灭火任务，第二车载控制部件218控制第二驱动机构220带动灭火机器人本体210运行至火灾发生地，进而控制灭火装置214对准需灭火点进行灭火。如此，通过设置第一车载控制部件118和第二车载控制部件218，控制巡检机器人10自动进行巡检任务，及控制灭火机器人20自动完成灭火任务，避免中心管理平台30发生故障或者指令发布不及时等情况，也能够对隧道进行巡检且及时对火灾进行处理，进一步提高了可靠性。

具体到本实施例中，巡检机器人本体110设置有第一车载控制部件118，该第一车载控制部件118分别与第一驱动机构120、第一监测单元112、第二监测单元114、第一通信单元116、补光灯111、第一探测单元115、预警器115、第一急停部件119及第一电源装置130连接，用以控制巡检机器人10的整体运行，实现自动巡检任务。巡检内容可包括环境温度及湿度是否正常、隧道内相关气体浓度是否超标、巡检机器人10自身部件温度是否超标、隧道内是否有积水、隧道内是否有障碍物等。

灭火机器人本体210设置有第二车载控制部件218，该第二车载控制部件218分别与第二驱动机构220、第三监测单元212、第二通信单元216、灭火装置214、第二探测单元213、报警单元211、第二急停部件215及第二电源装置230连接，用以控制灭火机器人20的整体运行，实现自动灭火任务。灭火装置214包括灭火部件2142和灭火阀2144，在需进行灭火处理时，除了可由中心管理平台30通过第二通信单元216远程控制灭火装置214以外，也可由第二车载控制部件218自动控制打开灭火阀2144，触发灭火部件2142至灭火点，进而完成灭火。需要指出的是，第一车载控制部件118和第二车载控制部件218是车载控制设备技术领域的成熟技术，如车载计算机，这里不再赘述其结构和工作原理。

请参阅图1和图4，在其中一个实施例中，轨道巡检机器人系统按照轨道单元40所预设的路线运行。轨道单元40包括可提供预设线路的轨道本体410和可将轨道本体410安装于隧道顶部的安装支架420，第一驱动机构120安装和第二驱动机构220分别间隔安装于轨道本体410。如此，轨道本体410通过安装支架420固定于隧道顶部，巡检机器人本体110可通过第一驱动机构120安装于轨道本体410，灭火机器人本体210可通过第二驱动机构220安装于轨道本体410，当隧道有积水或者存在上下坡等地形复杂情况时，可保证巡检机器人10和灭火机器人20顺利行走，提高可靠性。

因隧道通常较长，故巡检机器人10和灭火机器人20可为多个且分段设置，每一巡检机器人10对应一灭火机器人20，且始终存在一定间距，保证顺利通行。因巡检机器人10和灭火机器人20均可在轨道本体410上进行大范围移动，故大量减少设备的安装数量，节省成本，维修方便。在无工作状态时，巡检机器人10和灭火机器人20均可停靠于隧道进出口或者通风口等位置，便于维护操作。

请参阅图2和图3，在其中一个实施例中，第一驱动机构120包括可在预设线路行走的第一行走轮122，及提供驱动力的第一驱动电机124，第一驱动电机124与第一行走轮122连接。在使用过程中，第一驱动电机124提供驱动力，带动第一行走轮122沿预设线路行走，进而带动巡检机器人10行走，结构简单可靠。在本实施例中，第一行走轮122的数量为四个，对称分布，第一行走轮122沿轨道本体410行走。第一行走轮122的数量也可为其它数值，只要能实现在预设线路行走的目的即可。

第二驱动机构220包括可在预设线路行走的第二行走轮222，及提供驱动力的第二驱动电机224，第二驱动电机224与第二行走轮222连接。第二行走轮222与第二驱动电机224的原理和功能与第一行走轮122和第一驱动电机124的原理和功能相同，在此不再赘述。在本实施例中，第二行走轮222的数量为四个，对称分布，第二行走轮222沿轨道本体410行走。第二行走轮222的数量也可为其它数值，只要能实现在预设线路行走的目的即可。

在其中一个实施例中，第一驱动电机124设置有用于在预设线路定位巡检机器人10的第一码盘（图未示），第二驱动电机224设置有用于在预设线路定位灭火机器人20的第二码盘（图未示）。如此，巡检机器人10和灭火机器人20在运行一段时间后，可通过第一码盘控制巡检机器人10的位置不发生偏移，第二码盘控制灭火机器人20的位置不发生偏移，防止巡检机器人10和灭火机器人20的位置发生大偏差而出现运行故障，保证顺利行走，提高可靠性。

具体到本实施例中，轨道本体410设置有可校准第一码盘和第二码盘定位产生的误差的位置校准部件，第一码盘通过位置校准部件对巡检机器人10的位置进行校准，第二码盘通过位置校准部件对灭火机器人20的位置进行校准。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种轨道巡检机器人系统，其特征在于，包括：

可在预设线路运行的巡检机器人，包括巡检机器人本体和第一驱动机构，所述巡检机器人本体与所述第一驱动机构连接；所述巡检机器人本体包括监测巡检机器人所处环境的气体信息的第一监测单元，监测巡检机器人所处环境的图像信息的第二监测单元，及用于传输监测信息、巡检机器人运行状态及接收控制指令的第一通信单元，所述第一通信单元分别与所述第一监测单元和第二监测单元连接；

可在预设线路运行的灭火机器人，包括灭火机器人本体和第二驱动机构，所述灭火机器人本体与所述第二驱动机构连接；所述灭火机器人本体包括监测灭火机器人所处环境的气体信息的第三监测单元，可进行灭火处理的灭火装置，及用于传输监测信息、灭火机器人运行状态及接收控制指令的第二通信单元，所述第二通信单元分别与所述第三监测单元和所述灭火装置连接；

接收所述第一通信单元传输的监测信息和所述第二通信单元传输的监测信息，根据所述第一通信单元传输的监测信息分析判断需进行灭火处理时，控制所述灭火机器人进行灭火处理的中心管理平台，分别与所述巡检机器人本体的第一通信单元和所述灭火机器人本体的第二通信单元通信连接；

所述第一监测单元包括监测气体浓度的第一烟雾传感器，及监测巡检机器人所处环境的温湿度信息的第一温湿度传感器，所述第一烟雾传感器和所述第一温湿度传感器均安装于所述巡检机器人本体；

所述第二监测单元包括可搭载相机在第一监测面旋转的第一云台转动部件，可搭载相机在第二监测面旋转的第二云台转动部件，及可搭载可见光相机和红外线热成像仪的云台，所述第一云台转动部件和所述第二云台转动部件均安装于所述云台，所述云台安装于所述巡检机器人本体；

所述第三监测单元包括监测气体浓度的第二烟雾传感器，所述第二烟雾传感器安装于所述灭火机器人本体；

所述灭火装置包括灭火部件和在需进行灭火处理时可控制启动所述灭火部件的灭火阀，所述灭火阀与所述灭火部件连接，所述灭火阀与所述灭火部件分别与第二通信单元连接，第二通信单元接收灭火处理指令，进而控制打开灭火阀，触发灭火部件至灭火点。

2.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人本体包括控制所述巡检机器人运行的第一车载控制部件，所述第一车载控制部件分别与所述第一驱动机构、所述第一监测单元、所述第二监测单元和所述第一通信单元连接；

所述灭火机器人本体包括控制所述灭火机器人运行的第二车载控制部件，所述第二车载控制部件分别与所述第二驱动机构、所述第三监测单元、所述灭火装置和所述第二通信单元连接，所述第二车载控制部件与所述第一车载控制部件通信连接。

3.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人本体包括提供光源的补光灯，及进行音频传输的语音对讲器，所述补光灯和所述语音对讲器均安装于所述巡检机器人本体，所述语音对讲器通过所述第一通信单元与所述中心管理平台连接。

4.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人本体还包括在发现存在起火风险时发出警示的预警器，探测巡检机器人在行走过程中周边障碍物的第一探测单元及可控制巡检机器人急速停止工作的第一急停部件，所述预警器、第一探测单元和第一急停部件均安装于所述巡检机器人本体；

所述灭火机器人本体包括在进行灭火处理时发出报警信息的报警单元，探测灭火机器人在行走过程中周边障碍物的第二探测单元及可控制灭火机器人急速停止工作的第二急停部件。

5.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人包括第一电源装置，所述第一电源装置包括供给电源的第一供电单元，及为所述第一供电单元充电的第一感应式充电单元，所述第一供电单元安装于所述巡检机器人本体，所述第一感应式充电单元安装于所述第一驱动机构，所述第一供电单元与所述第一感应式充电单元连接；

所述灭火机器人包括第二电源装置，所述第二电源装置包括供给电源的第二供电单元，及为所述第二供电单元充电的第二感应式充电单元，所述第二供电单元安装于所述灭火机器人本体，所述第二感应式充电单元安装于所述第二驱动机构，所述第二供电单元与所述第二感应式充电单元连接。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述第一驱动机构包括可在预设线路行走的第一行走轮和提供驱动力的第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一行走轮连接；

所述第二驱动机构包括可在预设线路行走的第二行走轮和提供驱动力的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第二行走轮连接。

7.根据权利要求6所述的轨道巡检机器人系统，其特征在于，所述第一驱动电机设置有用于在预设线路定位所述巡检机器人的第一码盘，所述第二驱动电机设置有用于在预设线路定位所述灭火机器人的第二码盘。