CN113171040A - 扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人，其中，方法包括：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

Description

扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质及扫地机器人

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了扫地机器人技术。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。

如图1中所示，扫地机器人设置有滚刷和电机，电机驱动滚刷转动，滚刷决定了扫地机器人单次能够清扫的宽度，扫地机器人按照规划好路径执行作业。在实际应用中，为了确保不漏扫以及直线追踪容错空间，一般路径规划都会设置重叠清扫区域。然而，过大的重叠区域设置会导致作业效率下降。

因此，如何提供一种高效的设备作业路径规划方案已经成为目前亟待解决的难题。

发明内容

基于此，有必要针对传统扫地机器人路径规划方案对应的清扫效率低的技术问题，提供一种能够提高清扫效率的扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。

一种扫地机器人路径规划方法，方法包括：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果之前，还包括：

获取待清扫区域边界数据；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

在其中一个实施例中，获取待清扫区域边界数据包括：

响应启动指令，执行沿边清扫；

采集沿边清扫过程中路径数据；

根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；

筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。

在其中一个实施例中，根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值包括：

根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。

在其中一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；

获取扫地机器人中清扫组件宽度包括：

获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；

计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值，得到扫地机器人中清扫组件宽度。

一种扫地机器人路径规划装置，装置包括：

参数获取模块，用于获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

第一计算模块，用于根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

第二计算模块，用于根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

路径规划模块，用于根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

一种扫地机器人，包括驱动组件以及控制器，控制器加载有计算机程序，控制器执行计算机程序时，实现如上述扫地机器人路径规划方法的步骤，以控制清扫组件以及所述驱动组件工作。

上述扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人，获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

附图说明

图1为传统扫地机器人的结构示意图；

图2为传统扫地机器人的清扫路径示意图；

图3为一个实施例中扫地机器人路径规划方法的流程示意图；

图4为新型扫地机器人的结构示意图；

图5为新型扫地机器人采用本申请扫地机器人路径规划方法生成的路径示意图；

图6为另一个实施例中扫地机器人路径规划方法的流程示意图；

图7为传统扫地机器人与新型扫地机器人中滚刷宽度对比图；

图8为新型扫地机器人的采用传统扫地机器人路径规划方法生成的清扫路径示意图；

图9为传统扫地机器人与新型扫地机器人清扫路径对比示意图；

图10为传统清扫路径生成方法生成的路径与采用本申请扫地机器人路径规划方法生成的路径对比图；

图11为扫地机器人工作流示意图；

图12为一个实施例中扫地机器人路径规划装置的结构框图；

图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为详细说明本申请扫地机器人路径规划方法技术原理及其相较于传统技术显著的技术优势，下面将首先进一步介绍传统扫地机机器人路径规划的相关内容。

国标测试规定，扫地机器人的覆盖率是计算滚刷(清扫组件)清洁覆盖面积与规定区域面积的比例。传统扫地机器人在执行弓字形路径运动时，为了保证各路径之间无漏扫区域，滚刷宽度排布需要部分重叠，如图2所示，三行等间距路径间的滚刷交叠分别为19mm和33mm，从路径图中还可以看出，滚刷间的重叠宽度存在不一致的现象，如图1所示，传统扫地机器人滚刷在整机中是非中心轴对称设计，而该设计的原因是滚刷电机的配置位置和空间所导致，为避免出现漏扫，才采取等间距的弓字形路径，但是这样设置以及对应路径规划将导致路径重叠区域过大，严重降低扫地机器人清扫效率。

针对上述传统扫地机器人设置以及路径规划存在的缺陷，深入分析可以得出弓字形路径规划的排布准则：弓字形路径间距的设计需要相邻两行的滚刷排布产生交叠，既在排布设计上保证不漏扫，又为扫地机器人实际进行直线追踪留有容错空间，不会因为扫地机器人小有摆动而产生漏扫。传统扫地机器人在处理弓字形间距设计的问题上，以路径间距相等为排布准则，从而产生滚刷交叠区的宽窄不一问题，过宽的滚刷交叠将导致总路径变长。因此，可以以弓字形路径的排布可以按滚刷交叠区等宽为准则，该方法将使得总路径缩短，清扫效率获得提升，本申请扫地机器人路径规划方法正是基于上述该原理和构思提出的全新方案。

在一个实施例中，如图3所示，一种扫地机器人路径规划方法，方法包括：

S200：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置。

扫地机器人中清扫组件是用于清扫地面的组件，其具体可以为滚刷，具体可以参见图4所示的扫地机器人结构，其包括滚刷和电机，电机作为滚刷的驱动件驱动滚刷转动从而清扫地面。可以理解的是，清扫组件宽度决定了扫地机器人的单次清扫的宽度，因此，单纯从清扫效率维度上来说，清扫组件的宽度越大越好，但是在实际应用中，清扫组件又受限于整个扫地机器人外形、尺寸、灵活性等其他方面的影响，其只能在有限的扫地机机器人尺寸条件下尽量增大。在实际应用中，扫地机器人中清扫组件受到驱动组件的挤占是非中心轴对称设置于扫地机机器人的，即扫地机器人中清扫组件被中心轴分割的两个部分宽度是不同的，换言之，在固定预设路径重叠区宽度前提下规划路径，相邻路径的宽度是不同的。具体图4所示，在图4中滚刷受到电机的挤占，以非中心轴对称方式设置于扫地机器人，滚刷宽218mm，被扫地机器人中心轴切分为116mm一部分和102mm一部分。

扫地机器人沿规划好的路径清扫(一般是沿弓字形路径清扫)时，为了确保不漏扫以及直线追踪容错空间，一般路径规划都会设置路径重叠区域，该路径重叠区域是往返两次清扫时清扫组件重叠区域。以图2为例，在该弓字形路径中左侧路径重叠区宽度为19mm，右侧路径重叠区宽度为33mm。在这里，选择相同的预设路径重叠区宽度，即左右两侧的路径重叠区宽度相同。具体来说，预设路径重叠区宽度可以根据实际清扫/清洁程度进行设定，可以理解的是预设路径重叠区宽度越大，针对相同清扫任务的清扫总路径越长，效率越低，但是相较而言由于重叠区域经过二次(多次)清扫，其清扫清洁程度越高，越不容易漏扫；反之，预设路径重叠区域宽度越小，针对相同清扫任务的清扫总路径越短，效率越高，若重叠区域过小，则可能出现漏扫情况。具体来说，扫地机器人行走受定位精度(5cm)和运动控制精度影响(举例：一个人走平衡木，要想不掉下来，要想沿直线走就要对脚步控制得很精确)，还有路面也存在凸凹不平的影响因素，以及两个轮胎磨损后直径微小不同等因素，均会造成机器人计划走直线而实际走不直的情况，所以为了保证不漏扫，滚刷的交叠区实际是容错区，不能设置太小。因此，预设路径重叠区域宽度需要基于清扫环境需求、清扫程度需求以及用户需求等方面预先设定，其可以取值范围在10mm～40mm，进一步的，可以选择19mm～33mm的范围。优选的，预设路径重叠区域宽度为19mm。

S400：根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值。

如上已述的，清扫组件是非中心轴对称设置于扫地机器人的，那么在相同的预设路径重叠区宽度下其对应的相邻清扫路径宽度就会不同，在这里可以基于清扫组件宽度以及相同的预设路径重叠区宽度来确定清扫路径宽度范围值。进一步的，可以基于清扫组件宽度以及相同的预设路径重叠区宽度确定清扫路径宽度最大值和最小值，由该最大值和最小值构成整个清扫路径宽度的范围值。具体来说，如图5所示，扫地机器人中清扫组件——滚刷宽度为218mm，按照非中心轴对称设置于扫地机器人，滚刷被中心轴切分为116mm一部分和102mm一部分，假设预设路径重叠区宽度为19mm，则清扫路径宽度的最小值为185mm、清扫路径宽度的最大值为199mm。即得到清扫路径宽度的范围值为185mm～199mm。

S600：根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度。

在确定了清扫路径宽度范围值之后，为了尽量满足当前应用场景清扫清洁程度和效率需求，以及确保不漏扫的条件选择出相邻路径的路径宽度。优选的，可以按照最大值和最小值确定相邻路径的路径宽度。

S800：根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

在确定了相邻路径的路径宽度之后，对整个清扫区域进行路径规划，生成扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，具体可以根据相邻路径的路径宽度，对整个清扫区域(全屋)做横纵路径规划，即分别进行一次横向路径规划和一次纵向路径规划，进一步比较两次路径规划结果对应的清扫耗时，选择耗时较少的路径规划结果作为最终扫地机器人路径规划结果。非必要的，由于扫地机器人在清扫过程中弧形转弯以及折线转弯耗时是远远大于直线路径耗时的，因此，哪个方案中转弯数量少，其对应的耗时就少，当转弯数量相同时，又由于折线转弯耗时大于弧形转弯，因此，选择折线转弯少的相对耗时会小些。

上述扫地机器人路径规划方法，获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

如图6所示，在其中一个实施例中，S800之前，还包括：

S700：获取待清扫区域边界数据；

S800包括：根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

待清扫区域边界数据用于确定整个清扫区域的边界，即明确整个清扫区域范围，在确定整个清扫区域范围之后，根据相邻路径宽度按照弓字形路径规划，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。进一步的，待清扫区域边界数据可以是扫地机器人基于历史(上一次)清扫任务记录下的数据，例如前一次已经进行全屋清扫了，若本次还是需要进行全屋清扫，则可以直接读取前一次全屋清扫对应的边界数据。另外，待清扫区域边界数据还可以由第三方直接导入，例如用户通过手机，将手机内A扫地机器人对应的历史记录数据直接导入到B扫地机器人中。

在其中一个实施例中，获取待清扫区域边界数据包括：

响应启动指令，执行沿边清扫；采集沿边清扫过程中路径数据；根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

待清扫区域边界数据除了可以通过历史记录读取以及第三方直接导入之外还可以是扫地机器人自身执行沿边清扫作业采集得到。具体来说，用户需要扫地机器人执行对应功能时，用户唤醒扫地机器人，向扫地机器人发出开始清扫指令；扫地机器人上电启动，此时扫地机器人执行沿边清扫，即沿着清扫区边界执行动作，采集沿边清扫过程中路径数据，得到整个清扫区边界数据。

在其中一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；

获取扫地机器人中清扫组件宽度包括：

获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值以及预设冗余宽度的差值，得到扫地机器人中清扫组件宽度。

如图4所示，扫地机器人为U形扫地机器人，在该U形扫地机器人中在横向方向最大位置处横向并排设置有清扫组件——滚刷和驱动组件——电机，电机驱动滚刷转动来实现清扫作业。为了使滚刷宽度尽可能更长，从而将清扫组件(滚刷)设置在扫地机器人横向最大宽度位置处，所以此时获取扫地机器人横向最大宽度值，在扫地机器人有限的尺寸(宽度)下，为了最大限度增加清扫组件的宽度，因此，直接将清扫组件与驱动组件紧密组合，即驱动组件只占据满足实现其功能的基本宽度，另外在满足预设冗余宽度的条件下，剩余的宽度全部设置为滚刷组件。具体来说，预设冗余宽度是预先设定的一个值，其可以根据实际设计需要、扫地机器人中关于驱动组件与清扫组件之间冗余宽度标准值等方面确定。继续参阅图4，在图4中U形扫地机器人最大宽度为U形的开口处的宽度，具体为218mm，滚刷非中心轴对称设置一部分宽度为116mm，另一部分为102mm，整个滚刷宽度为218mm。

下面将采用实例详细介绍本申请扫地机器人路径规划方法以及应用该方法的新型扫地机器人与传统扫地机器人具体的技术优势。

如图1以及图4所示，与传统扫地机器人一样受到电机配置空间的影响，新型扫地机器人的滚刷也是非中心轴对称设计。传统扫地机器人滚刷长度为169mm，新型扫地机器人滚刷长度：218mm，比传统扫地机器人长49mm，对比而言，新型扫地机器人的滚刷具有更高的一次性覆盖率。具体直观比较如图7所示。

如图8所示，若新型扫地机器人的滚刷交叠宽度与传统扫地机器人相同，分别按19mm和33mm设计，由于新型扫地机器人滚刷长度：218mm，比传统扫地机器人长49mm，因此，获得更宽的路径规划间距，比传统扫地机器人路径间距宽度增大：42mm和56mm，将使得路径总长度缩短，效率获得提升。具体参数如下表1所示。

表1为新型扫地机器人与传统扫地机器人参数对照表

如图9所示，在相同的4m*4m清扫区域内，传统扫地机器人实现全覆盖行走25趟直线路径，新型扫地机器人实现全覆盖行走19趟直线路径，新型扫地机器人比传统扫地机器人少走6趟，有效增速23.54％。

进一步的研究发现，滚刷重叠的意义主要为了不漏扫和留有机器人直线追踪时的偏差余量。如图5按最小为19mm的重叠宽度进行滚刷排布。在其中一个具体应用实例中，采用本申请采用本申请扫地机器人路径规划的方案如图10所示，上述图9对应的方案实现全覆盖需19趟直线路径，图10对应的方案实现全覆盖需18趟路径，节省1趟路径，相对清扫效率提升了5.2％。如下表2所示，为三种路径设计对比，图10与传统扫地机器人清扫路径规划方案相比，相对清扫效率总提升为27.52％。

表2为在相同实例中三种方案路径参数对比

在实际应用本申请扫地机器人路径规划方法生成的路径执行清扫作业时，扫地机器人的工作流程如图11所示。

1、响应用户操作，开启清扫工作；

2、按照基于本申请扫地机器人路径规划方法生成的弓字形路径开始清扫；

3、转弯后的轨迹，判断滚刷重叠是否为19mm，若否，则重新调整轨迹；若是，则进入步骤4；

4、进行直线追踪清扫；

5、判断是否还存在未清扫区域，若是，则返回步骤2；若否，则判定本次清扫结束。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

另外，如图12所示，本申请还提供一种扫地机器人路径规划装置，装置包括：

参数获取模块200，用于获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

第一计算模块400，用于根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

第二计算模块600，用于根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

路径规划模块800，用于根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

上述扫地机器人路径规划装置，获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

在其中一个实施例中，参数获取模块200还用于获取待清扫区域边界数据；根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

在其中一个实施例中，参数获取模块200还用于响应启动指令，执行沿边清扫；采集沿边清扫过程中路径数据；根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

在其中一个实施例中，路径规划模块800根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。

在其中一个实施例中，第一计算模块400还用于根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。

在其中一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；

参数获取模块200还用于获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值以及预设冗余宽度的差值，得到扫地机器人中清扫组件宽度。

关于扫地机器人路径规划装置的具体限定可以参见上文中对于扫地机器人路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述扫地机器人路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在其中一个实施例中，本申请还提供一种扫地机器人，包括驱动组件以及控制器，控制器加载有计算机程序，控制器执行计算机程序时，实现如上述扫地机器人路径规划方法的步骤，以控制清扫组件以及所述驱动组件工作。

关于上述扫地机器人的具体限定可以参见上文中对于扫地机器人路径规划方法的限定，在此不再赘述。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设路径重叠区参数以及扫地机器人历史运行参数等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机器人路径规划方法。

本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取待清扫区域边界数据；根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

响应启动指令，执行沿边清扫；采集沿边清扫过程中路径数据；根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。

在其中一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值，得到扫地机器人中清扫组件宽度以及预设冗余宽度的差值。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取待清扫区域边界数据；根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

响应启动指令，执行沿边清扫；采集沿边清扫过程中路径数据；根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。

在一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值，得到扫地机器人中清扫组件宽度以及预设冗余宽度的差值。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，所述扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据所述清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果之前，还包括：

获取待清扫区域边界数据；

所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据所述待清扫区域边界数据以及所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域边界数据包括：

响应启动指令，执行沿边清扫；

采集沿边清扫过程中路径数据；

根据所述沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据所述相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；

筛选所述横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值包括：

根据所述清扫组件宽度，获取所述清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，所述第一部分和所述第二部分为所述清扫组件被所述扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人为U形扫地机器人，所述U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及所述清扫组件的驱动组件，所述横向方向为与所述U形机器人行进方向垂直的方向；

所述获取扫地机器人中清扫组件宽度包括：

获取在所述清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及所述扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；

计算所述扫地机器人横向最大宽度值与所述扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值以及预设冗余宽度的差值，得到扫地机器人中清扫组件宽度。

8.一种扫地机器人路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，所述扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

第一计算模块，用于根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

第二计算模块，用于根据所述清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

路径规划模块，用于根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括清扫组件、驱动组件以及控制器，所述控制器加载有计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任意一项所述的方法的步骤，以控制所述清扫组件以及所述驱动组件工作。

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