CN109077672B - 一种扫地机器人选择区块的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人选择区块的方法，包括：在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。本发明实现了提高了清扫效率，避免发生漏扫的技术效果。同时，本发明还公开了一种扫地机器人选择区块的装置。

Description

一种扫地机器人选择区块的方法及装置

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人选择区块的方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。

目前的扫地机器人在执行清扫任务时，大多采用随机碰撞的清扫方式，但是，这种清扫方式没有清晰的清扫逻辑，存在耗时较长，清扫效率较低，容易出现漏扫的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种机器人选择区块的方法及装置，解决了现有技术中的扫地机器人存在清扫效率低，容易发生漏扫的技术问题，实现了提高了清扫效率，避免发生漏扫的技术效果。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种扫地机器人选择区块的方法，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；

基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

优选地，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

优选地，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

优选地，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

优选地，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；

若是，则确定所述目标区块无需清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，还包括：

若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息，并基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；或者

若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他需要清扫的区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

优选地，所述对所述目标区块进行清扫，包括：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；

基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

第二方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：

一种扫地机器人选择区块的装置，包括：

获取单元，用于在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；

判断单元，用于基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

清扫单元，用于若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

优选地，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

优选地，所述判断单元，具体用于：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

优选地，所述判断单元，具体用于：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

优选地，所述判断单元，具体用于：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；若是，则确定所述目标区块无需清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

优选地，所述获取单元，还用于在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息；

所述判断单元，还用于基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块。

优选地，所述地机器人选择区块的装置，还包括：

结束单元，用于若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他需要清扫的区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

优选地，所述清扫单元，具体用于：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

第三方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：

一种扫地机器人选择区块的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时可以实现上述第一方面中的任一的方法。

第四方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可以实现上述第一方面中的任一的方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，公开了一种扫地机器人选择区块的方法，包括：在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。由于采用区块化清扫的方案，扫地机机器人可以准确地判断目标区块是否需要清扫，清扫逻辑清晰，故而可以缩短清扫时间，提高清扫效率，避免出现漏扫问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种机器人选择区块方法的流程图；

图2为本申请实施例中一种机器人选择区块方法的应用场景图；

图3为本申请实施例中一种机器人选择区块装置的结构图；

图4为本申请实施例中一种机器人选择区块装置的结构图；

图5为本申请实施例中一种计计算机可读存储介质的结构图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种机器人选择区块的方法及装置，解决了现有技术中的扫地机器人存在清扫效率低，容易发生漏扫的技术问题，实现了提高了清扫效率，避免发生漏扫的技术效果。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种扫地机器人选择区块的方法，包括：在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

本实施例提供了一种扫地机器人选择区块的方法，应用于扫地机器人中，如图1所示，包括：

步骤S101：在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息。其中，环境地图存储在扫地机器人中，环境地图中存储有多个区块的特征信息，目标区块属于所述多个区块。

在具体实施过程中，扫地机器人可以自动对屋子里的每个房间进行清扫。在初次使用时，扫地机器人会进行初始化，具体地，即对整间屋子进行探索行驶，利用其自身携带的各种传感器(例如：加速度传感器、陀螺仪、超声波测距仪、摄像头、等等)对每个房间进行探索，感应每个房间的位置、形状和大小，以及遇到的障碍物的位置、形状和大小，并据此绘制出一张环境地图，并且，还可以定期对环境地图进行更新(例如：每天更新一次、或每周更新一次、等等)。

在具体实施过程中，在环境地图中，会根据障碍的相关信息(例如：障碍物的位置、形状和大小)将整间屋子(或每个房间)划分为多个区块，扫地机器人在进行清扫时，实际上是对每个区块进行清扫。

举例来讲，如图2所示，对屋子进行区块划分后，获得4个区块，分别是：区块A、区块B、区块C和区块D。在区块A和区块C之间有入口1，当机器人位于区块A内时，可以通过入口1进入区块C，当机器人位于区块C内时，可以通过入口1进入区块A；在区块B和区块D之间有入口2，当机器人位于区块D内时，可以通过入口2进入区块B，当机器人位于区块B内时，可以通过入口2进入区块D；在区块C和区块D之间有入口3，当机器人位于区块C内时，可以通过入口3进入区块D，当机器人位于区块D内时，可以通过入口3进入区块C。

在具体实施过程中，机器人进行清扫时，一般是先选择一目标区块，然后在目标区块内规划出多条清扫线，再沿着每条清扫线进行清扫，从而完成对目标区块的清扫。

在具体实施过程中，目标区块可以是环境地图中的任一一个区块，在扫地机器人执行清扫任务时，在走到某一区块的入口处时，则获取该目标区块的特征信息。

作为一种可选的实施例，目标区块的特征信息，具体可以为：

(1)目标区块的第一待清扫区域的面积信息，第一待清扫区域不包含膨胀区域，膨胀区域是环境地图标记为扫地机器人不可达的区域；

(2)目标区块的第二待清扫区域的面积信息，第二待清扫区域包含预设膨胀区域，预设膨胀区域为窄缝区域；

(3)与目标区块唯一连通的其他区块，并获取其他区块的当前清扫状态信息。

在环境地图中，将扫地机器人不可达的区域定义为膨胀区域，其中，包含障碍物区域和窄缝区域。

在具体实施过程中，在执行步骤S101时，可以有以下三种实施方式(即：方式一、方式二和方式三)：

方式一：在环境地图中确定目标区块的第一待清扫区域，并第一待清扫区域的面积信息，第一待清扫区域不包含膨胀区域，膨胀区域是环境地图标记为扫地机器人不可达的区域。

举例来讲，如图2所示，在目标区块为区块C时，则确定获取区块C的第一待清扫区域，第一待清扫区域是区块C中去除全部膨胀区域后剩余的区域，并计算出第一待清扫区域的面积，获得第一待清扫区域的面积信息。此处，第一待清扫区域的面积信息即为目标区块的特征信息。

其中，膨胀区域是环境地图标记为扫地机器人不可达的区域，例如，障碍物所在区域或窄缝区域。所谓窄缝区域，是指区域的宽度较小，无法确定扫地机器人是否能够顺利通过的区域。

方式二：在环境地图中确定目标区块的第二待清扫区域，并获取第二待清扫区域的面积信息，第二待清扫区域包含预设膨胀区域，预设膨胀区域为窄缝区域。

举例来讲，如图2所示，在目标区块为区块C时，则确定获取区块C的第二待清扫区域，第二待清扫区域相比于第一待清扫区域的不同之处是，第二待清扫区域中包含区块C中的窄缝区域，并计算出第二待清扫区域的面积，获得第二待清扫区域的面积信息。此处，第二待清扫区域的面积信息即为目标区块的特征信息。

方式三：在环境地图中查找与目标区块唯一连通的其他区块，并获取其他区块的当前清扫状态信息。

举例来讲，如图2所示，在目标区块为区块C时，在环境地图中查找与目标区块唯一连通的其他区块，由于区块A只与区块C连通，所以，区块A就是与区块C唯一连通的其他区块，并获取区块A的当前清扫状态信息，区块A的当前清扫状态信息用于表示区域A是否已被清扫。此处，区块A的当前清扫状态信息即为目标区块的特征信息。

步骤S102：基于目标区块的特征信息，判断目标区块是否需要清扫。

由上文可知，目标区块的特征信息有三种情况，此处，在基于目标区块的特征信息判断目标区块是否需要清扫时，也对应有三种判断标准：

标准一：基于第一待清扫区域的面积信息，判断第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定目标区块需要清扫；若否，则确定目标区块不需要清扫。该判断标准与上述方式一对应。

其中，第一预设面积可以为0.8～1.2平方米(例如：0.8平方米、或1平方米、或1.2平方米、等等)，第一预设面积可以根据实际需要灵活设置，此处不做具体限定。

标准二：基于第二待清扫区域的面积信息，判断第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定目标区块需要清扫；若否，则确定目标区块不需要清扫。该判断标准与上述方式二对应。

其中，第二预设面积可以为0.8～1.2平方米(例如：0.8平方米、或1平方米、或1.2平方米、等等)，第二预设面积可以根据实际需要灵活设置，此处不做具体限定。第二预设面积与第一预设面积可以相等，也可以不等。

标准三：基于其他区块(即：与目标区块唯一连通的区块)的当前清扫状态信息，判断其他区块是否已被清扫；若是，则确定目标区块无需清扫；若否，则确定目标区块不需要清扫。该判断标准与上述方式三对应。

在具体实施过程中，由于区块A是与区块C唯一连通的区块(由于区块A仅与区块C连通)，正常来讲，二者的当前清扫状态信息应该是一致的，要么都被清扫了，要么都没有被清扫。但是，由于扫地机器人的控制程序上难免存在bug，导致二者的当前清扫状态信息可能存现不一致。因此，此处可以参考区块A的当前清扫状态，判断区块C是否已经被清扫；若区块A已被清扫，则区块C一定也被清扫，则确定区块C无需清扫；若区块A未清扫，则区块C一定未被清扫，则确定区块C需要清扫。

或者，在目标区块和与其连通的其他区块之间有一个窄缝区域时，且在执行清扫任务时，存在一条历史路径经过该窄缝区域，即代表扫地机器人在执行清扫任务时，曾进入过目标区块(以及与其连通的其他区块)，则可以判断目标区块是已经清扫过的，不需要再清扫了。

另外，还可以组合使用上述三种判断标准，来判断目标区块是否需要清扫。

举例来讲，可以先基于第一待清扫区域的面积信息，判断第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定目标区块需要清扫；若否，则基于第二待清扫区域的面积信息，判断第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定目标区块需要清扫；若否，则确定目标区块不需要清扫。

步骤S103：若目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从目标区块的入口进入目标区块，并对目标区块进行清扫。

举例来讲，扫地机器人在区块D内，若确定区块C需要清扫，则控制扫地机器人从入口3进入区块C，并对区块C进行清扫。

作为一种可选的实施例，步骤S103，包括：

若目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中扫地机器人通过膨胀区域的历史路径，该预设膨胀区域为窄缝区域；基于历史路径，控制扫地机器人进入预设膨胀区域内并进行清扫。

在具体实施过程中，由于窄缝区域的宽度较小，难以保证扫地机器人可以顺利通过，所以在环境地图中一般将窄缝区域标记成不可达的膨胀区域，在进行行走路径规划时，不会考虑窄缝区域。但是，由于环境地图的精度可能不高，无法准确地判断扫地机器人是否能够通过窄缝区域，而扫地机器人在沿墙行走时，是没有规划任何行走路径的，单纯靠各种传感器探索前进。若扫地机器人在沿墙行走时，曾经通过了窄缝区域，那么，在历史数据中则会存储相应的路径信息。因此，在尝试对窄缝区域进行清扫时，可以从历史数据找到扫地机器人曾经通过窄缝区域时的历史路径，并参考该历史路径，控制扫地机器人进入窄缝区域进行清扫，这将大大提高扫地机器人通过窄缝区域的成功率，进而对窄缝区域进行清扫，提高了清扫效果，减少了漏扫的面积。

作为一种可选的实施例，在步骤S103之后，还包括：

若目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息，并基于下一目标区块的特征信息，判断下一目标区块是否需要清扫，下一目标区块属于多个区块。

举例来讲，若确定区块C不需清扫，则可以选择未清扫的区块B作为下一目标区块，并基于本实施例中的方案，判断区块B是否需要清扫。

作为一种可选的实施例，在步骤S103之后，还包括：

若目标区块不需要清扫，且环境地图中其他区块都已被清扫，则结束清扫任务。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

在本申请实施例中，公开了一种扫地机器人选择区块方法，包括：在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。由于采用区块化清扫方案，扫地机机器人可以准确地判断目标区块是否需要清扫，清扫逻辑清晰，故而可以缩短清扫时间，提高清扫效率，避免出现漏扫问题。

实施例二

基于同一发明构思，如图3所示，本实施例提供了一种扫地机器人选择区块的装置200，包括：

获取单元201，用于在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；

判断单元202，用于基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

清扫单元203，用于若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

作为一种可选的实施例，获取单元201，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

作为一种可选的实施例，判断单元202，具体用于：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

作为一种可选的实施例，获取单元201，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

作为一种可选的实施例，判断单元202，具体用于：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

作为一种可选的实施例，获取单元201，具体用于：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

作为一种可选的实施例，判断单元202，具体用于：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；若是，则确定所述目标区块无需清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

作为一种可选的实施例，获取单元201，还用于：在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息；

判断单元202，还用于：基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；

作为一种可选的实施例，扫地机器人选择区块的装置200，还包括：

结束单元，用于若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他需要清扫的区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

作为一种可选的实施例，清扫单元203，具体用于：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

由于本实施例所介绍的扫地机器人选择区块的装置为实施本申请实施例中扫地机器人选择区块的方法所采用的装置，故而基于本申请实施例中所介绍的扫地机器人选择区块的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的扫地机器人选择区块的装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该扫地机器人选择区块的装置如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中扫地机器人选择区块的方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

在本申请实施例中，公开了一种扫地机器人选择区块的装置，包括：获取单元，用于在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；判断单元，用于基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；清扫单元，用于若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。由于采用区块化清扫方案，扫地机器人可以准确地判断目标区块是否需要清扫，清扫逻辑清晰，故而可以缩短清扫时间，提高清扫效率，避免出现漏扫问题。

实施例三

基于同一发明构思，如图4所示，本实施例提供了一种扫地机器人选择区块的装置300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：

获取用户选择的目标富媒体广告模板，所述目标富媒体广告模板对应有一预设动画特效；获取所述用户上传的广告素材，所述广告素材中包含待推广商品的相关信息；将所述广告素材与所述目标富媒体广告模板进行融合，获得具有所述预设动画特效的富媒体广告。

在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现实施例一中任一实施方式。

实施例四

基于同一发明构思，如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现以下步骤：

获取用户选择的目标富媒体广告模板，所述目标富媒体广告模板对应有一预设动画特效；获取所述用户上传的广告素材，所述广告素材中包含待推广商品的相关信息；将所述广告素材与所述目标富媒体广告模板进行融合，获得具有所述预设动画特效的富媒体广告。

在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一种扫地机器人选择区块装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了，A1、一种扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；

基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

若所述目标区块需要清扫，则控制所述扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

A2、如A1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

A3、如A2所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

A4、如A1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

A5、如A4所述的扫机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

A6、如A1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

A7、如A6所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；

若是，则确定所述目标区块无需清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

A8、如A1～A7任一所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，还包括：

若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息，并基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；或者

若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

A9、如A1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述对所述目标区块进行清扫，包括：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；

基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

B10、一种扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；

判断单元，用于基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

清扫单元，用于若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

B11、如B10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

B12、如B11所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

B13、如B10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

B14、如B13所述的扫机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

B15、如B10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

B16、如B15所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；若是，则确定所述目标区块无需清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

B17、如B10～B16任一所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，

所述获取单元，还用于在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息；所述判断单元，还用于基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；

和/或

所述地机器人选择区块装置，还包括：结束单元，用于若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他需要清扫的区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

B18、如B10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述清扫单元，具体用于：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

C19、一种扫地机器人选择区块的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时可以实现如A1～A9中任一权项所述的方法。

D20、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可以实现如A1～A9中任一权项所述的方法。

Claims (20)

1.一种扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；其中，在所述环境地图中，根据障碍物的位置、形状和大小将空间划分为多个所述区块；

基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

若所述目标区块需要清扫，则控制所述扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

3.如权利要求2所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

4.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

5.如权利要求4所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

6.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

7.如权利要求6所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；

若是，则确定所述目标区块无需清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

8.如权利要求1～7任一所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，还包括：

若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息，并基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；或者

若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

9.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述对所述目标区块进行清扫，包括：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；

基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

10.一种扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；其中，在所述环境地图中，根据障碍物的位置、形状和大小将空间划分为多个所述区块；

判断单元，用于基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

清扫单元，用于若所述目标区块需要清扫，则控制扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

11.如权利要求10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

12.如权利要求11所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

13.如权利要求10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

14.如权利要求13所述的扫地 机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：若是，则确定所述目标区块需要清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

15.如权利要求10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

16.如权利要求15所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；若是，则确定所述目标区块无需清扫；若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

17.如权利要求10～16任一所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，

所述获取单元，还用于在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息；所述判断单元，还用于基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；

和/或

所述地机器人选择区块装置，还包括：结束单元，用于若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

18.如权利要求10所述的扫地机器人选择区块的装置，其特征在于，所述清扫单元，具体用于：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。

19.一种扫地机器人选择区块的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时可以实现如权利要求1～9中任一权项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可以实现如权利要求1～9中任一权项所述的方法。

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