CN108245080A - 清洁区域的清洁方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁区域的清洁方法和装置。所述方法包括：对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。上述方法中清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
Description
技术领域
本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种清洁区域的清洁方法，一种清洁区域的清洁装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。
清洁设备在对待清扫的区域进行清洁时，使用设置在清洁设备上的各种检测障碍物的传感器可以绘制包括障碍物信息的地图，并能根据地图自动清扫整个区域。
在使用者手动进行清洁工作时，通常会以房间为单元进行清洁，清洁完一个房间再清洁另一个房间的方式进行，有时仅对个别房间清洁，有时会对个别房间进行更深度的清洁。然而，清洁设备进行自动清洁时不能实施这样的清洁方法，清洁设备无法划分出房间区域，而是按照其他方式划分成多个区域，再依次进行清洁。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁区域的清洁方法，清洁区域的清洁装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
依据本发明的一个方面，提供了一种清洁区域的清洁方法，包括：对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；获取清洁指令；执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁区域的清洁方法，包括：获取清洁设备所处工作空间的地图；对所述地图划分得到多个清洁区域；接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁区域的清洁装置，包括：区域划分模块，用于对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；指令获取模块，用于获取清洁指令；指令执行模块，用于执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁区域的清洁装置，包括：地图获取模块，用于获取清洁设备所处工作空间的地图；区域划分模块，用于对所述地图划分得到多个清洁区域；指令接收模块，用于接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；发送模块，用于将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述一个或多个的方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一个或多个的方法。
根据本发明的一种清洁区域的清洁方法和相应的装置，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例一的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图；
图2示出了划分房间的示意图；
图3示出了根据本发明实施例二的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图；
图4示出了根据本发明实施例三的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图；
图5示出了根据本发明实施例四的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图；
图6示出了根据本发明实施例五的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图；
图7示出了根据本发明实施例六的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，示出了根据本发明实施例一的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域。
在本发明实施例中，清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。清洁设备所处工作空间的地图用于记录清洁设备可行进的位置，包括有工作空间内的墙壁、障碍物等物体的轮廓和位置。地图可以由清洁设备检测得到，用于检测的组件包括但不限于碰撞传感器、陀螺仪、红外测距传感器、激光测距传感器、摄像头等中至少一种。地图也可以是清洁设备接收到的由其他设备绘制的地图，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以设有控制终端，控制终端可以包括遥控器、移动终端等，或者其他任意适用的终端设备，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁区域是根据地图划分得到的区域，具体可以根据地图中的各个边界，对地图进行划分，例如，如图2所示的划分房间的示意图，控制终端展示的地图上，根据房屋中的墙壁，将所围成的区域作为房间，即清洁区域。清洁区域具体可以包括地图上清洁区域的位置信息、或者标记有清洁区域的地图数据等，或者其他任意适用形式的数据，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁区域可以根据地图上的边界形状进行划分，例如，三条边界构成长方形的三条边，则将划分出的长方形区域作为一个清洁区域，或者三条边界和一条边界及其延长线构成一个长方形，则将划分出的长方形区域作为清洁区域，具体可以包括任意适用的划分方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以根据自身绘制的地图，划分得到多个清洁区域，或者可以将自身绘制的地图发送控制终端，由控制终端划分得到多个清洁区域，再返回给清洁设备，或者其他任意适用的方式得到清洁区域，本发明实施例对此不做限制。
步骤102，获取清洁指令。
在本发明实施例中，清洁指令用于指示清洁设备针对清洁区域进行清洁、暂停工作、清洁的次数，清洁时清洁设备的工作参数等，或者其他任意适用的清洁指令，本发明实施例对此不做限制。例如，针对卧室进行两次清洁的清洁指令、暂停清洁的清洁指令、以第一吸尘级别进行清洁的清洁指令等。
在本发明实施例中，一个清洁指令可以针对一个清洁区域，也可以针对多个清洁区域。具体实现时，可以获取多个清洁指令，多个清洁指令之间可以针对不同的清洁区域。例如，获取的两个清洁指令，分别为对卧室进行一次清洁，和对客厅进行两次清洁。
在本发明实施例中，清洁指令可以包括控制设备向清洁设备发送的清洁指令，也可以包括使用者发出的语音清洁指令，或者其他任意适用的指令，本发明实施例对此不做限制。
步骤103，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，根据一个或多个清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，清洁时根据清洁指令控制清洁设备，例如，一个清洁指令包括对两个清洁区域进行两次清洁，则对这两个清洁区域进行两次清洁。
根据本发明的上述清洁区域的清洁方法，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域的一种实现方式可以包括：根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
地图上所有清洁设备理论上能够行进的区域，排除不允许清洁设备行进的位置，识别为可行进区域，可行进区域由边界围成，边界为直线或曲线。根据地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形，作为一个清洁区域，可以划分出多个清洁区域。其中，边界还可以包括边界延伸形成的、或者两点间设置的禁止清洁设备行进的边界。
边界形状可以包括长方形、正方形、梯形、五边形等等，或者其他任意适用的形状，本发明对此不做限制。一种情况下，多条边界可以围成封闭的多边形，则将围成的封闭的多边形区域作为一个清洁区域，另一种情况下，多条边界仅可以构成多边形的部分边，无法围成封闭的多边形，则根据边界形状，将符合边界形状的多边形区域作为一个清洁区域。
例如，地图上可行进区域的多条边界中的三条边界无法围成一个封闭的多边形，其中第一边界的两端连接第二边界和第三边界，且第一边界与第二边界呈直角，第一边界与第三边界呈直角，第二边界比第三边界短，则一种划分方式为以第一边界和第二边界为边形成一个矩形区域，作为一个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域的一种实现方式可以包括：根据地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
地图中多条边界形成的多边形的面积大小不一，将多边形区域直接作为清洁区域，会使得清洁区域过大，不利于清洁设备进行清洁工作，可以将这样的多边形区域划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域，使得多个清洁区域的面积不至于太大。
将多条边界形成的多边形区域平均切分为多个面积相同或几乎相同的子区域，各个子区域的面积小于设定面积，划分子区域的数量可以根据设定面积和多边形区域的总面积计算得到。例如，多条边界形成的矩形区域为客厅，客厅的面积有44平米，设定面积为15平米，则将客厅划分为15平米、15平米、14平米的三个小的矩形区域，作为三个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，还可以包括：获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
不可行进位置是设置的禁止清洁设备行进的位置，具体可以在地图上进行设置，包括地图上的直线、曲线、折线等，或者其他任意适用的形式，本发明实施例对此不做限制。例如，在控制终端上展示的地图界面上通过点击、拖动、拉伸等操作设置在地图上的“虚拟墙”。清洁设备获取的不可行进位置具体可以包括地图上不可行进位置的位置信息、或者标记有不可行进位置的地图数据等，或者其他任意适用形式的数据，本发明实施例对此不做限制。
清洁设备可以从控制终端获取不可行进位置，或者可以是从自身记录的历史设置数据库中获取不可行进位置，或者可以从网络上获取不可行进位置，或者其他任意适用的方式获取不可行进位置，本发明实施例对此不做限制。
在设置不可行进位置之前，地图中原本记录有清洁设备理论上可行进的区域，在设置不可行进位置之后，结合不可行进位置重新确定清洁设备的可行进区域。
不可行进位置本身所占的区域变为了不可行进区域，此外由于不可行进位置的存在，阻挡清洁设备进入的区域也成为了不可行进区域，由此共同确定清洁设备的可行进区域。
例如，由于地图上设置的“虚拟墙”与房间墙壁围成封闭的区域A和封闭区域B，清洁设备当前在区域B中，导致清洁设备无法进入区域A，也就是说整个房间中区域B为清洁设备的可行进区域。
参照图3，示出了根据本发明实施例二的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
在本发明实施例中，清洁设备获取工作空间的地图，可以从历史记录中获取绘制的地图，或者可以通过各种检测组件新绘制所处工作空间的地图，本发明实施例对此不做限制。
步骤202，将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，清洁设备与控制设备连接，例如，清洁设备和控制设备处于同一局域网内，通过局域网内的网络连接清洁设备与控制设备。将地图发送给控制设备，以供控制设备读取并在控制屏幕上显示地图，接收在地图上进行设置。
步骤203，接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域，并接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识。
在本发明实施例中，一种实现方式中，清洁设备中存储清洁设备所处工作空间的地图，控制设备仅将划分的清洁区域的位置信息发送给清洁设备，而不必发送清洁设备上有的地图数据。
在本发明实施例中，优选地，接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域的另一种实现方式可以包括：接收所述控制设备发送的标记有所述多个清洁区域的地图。控制设备可以将标记有清洁区域的地图数据都发送给清洁设备。
在本发明实施例中，清洁区域可以对应设置区域标识，控制终端接收使用者对各个清洁区域设置的区域标识，发送给清洁设备，用于清洁设备标识清洁区域。区域标识可以是文字、编号等，或者其他任意适用的形式，本发明实施例对此不做限制。例如，“卧室”、“客厅”、“厨房”等区域标识。
步骤204，识别语音清洁指令中的所述区域标识。
在本发明实施例中，语音清洁指令通过音频采集设备采集，识别为是针对清洁区域的语音清洁指令后，识别语音清洁指令中包括的区域标识。语音清洁指令可以包括一个或多个清洁区域的区域标识，以及针对各个清洁区域的清洁指令。例如，语音清洁指令包括：“对卧室进行一次清洁、对客厅进行两次清洁”。
步骤205，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，清洁设备可以查找语音清洁指令中的区域标识所匹配的清洁区域。
步骤206，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，根据语音清洁指令，对匹配的清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，还可以包括：在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
清洁路径为清洁设备对清洁区域进行清洁时的行进路径，可以根据清洁区域的形状或面积生成，例如，Z字形路径，具体可以包括任意适用的路径，本发明实施例对此不做限制。在清洁设备向清洁区域行进之前，可以分别根据至少一个清洁区域生成对应的清洁路径。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，还可以包括：控制所述清洁设备向清洁区域行进，当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
清洁设备可以通过各种检测组件识别自身在地图上所处的当前位置，或者可以根据初始位置，以及行进产生的行进路线确定在地图上所处的当前位置，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
清洁设备行进到与清洁区域边缘之间的距离小于设定距离阈值时，根据清洁设备的当前位置，确定清洁设备在清洁区域内的清洁路径的起始位置，以及之后的行进路径。显然，不同的起始位置，清洁路径将不同。
根据本发明的上述清洁区域的清洁方法，通过获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图，将所述地图发送给所述控制设备，接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域，并接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识，识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据语音清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
参照图4，示出了根据本发明实施例三的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
步骤302，接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
在本发明实施例中，控制设备可以向清洁设备发送清洁指令，一个清洁指令是针对清洁区域的，一个清洁指令可以针对一个或多个清洁区域，本发明实施例对此不做限制。
步骤303，根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序。
在本发明实施例中，当多个清洁区域需要清洁时，清洁设备的剩余电量可能会不足以清洁每一个清洁区域，清洁的耗电与清洁区域的面积是相关的，面积越大耗电越多，为了尽可能对于每个清洁区域进行清洁时，不会发生仅清洁了清洁区域的部分就电量不足需要充电的情况，可根据清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定多个清洁区域的清洁顺序，例如，剩余电量足以清洁的面积的清洁区域排在前面，将剩余电量不足以清洁的面积的清洁区域排在后面，或者按照面积大小，将面积小的清洁区域排在前面，将面积大的清洁区域排在后面，或者其他任意适用的排序方式，本发明实施例对此不做限制。
步骤304，按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
在本发明实施例中，按照确定的清洁顺序对各个清洁区域进行清洁，并按照清洁指令执行。
在本发明实施例中，优选地，所述按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令还可以包括：在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域，若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
按照清洁顺序进行清洁时，在对一个清洁区域进行清洁前，判断剩余电量是否足以清洁的清洁区域，具体可以根据清洁区域的面积以及清洁设备单位面积的耗电量确定。如果不足以清洁该清洁区域，则先控制清洁设备充电后，充电完成后在从该清洁区域开始按照清洁顺序继续清洁。
根据本发明的上述清洁区域的清洁方法，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令，根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序，按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁，而且可以根据剩余电量确定清洁顺序，以使得清洁设备可以先完成剩余电量足够清洁的清洁区域，而且在不足以清洁一整个清洁区域时先进行充电，避免对清洁区域清洁一部分就要停止清洁进行充电的问题。
参照图5，示出了根据本发明实施例四的清洁区域的清洁方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取清洁设备所处工作空间的地图。
在本发明实施例中，控制终端可以从清洁设备获取地图，或者可以从自身记录的历史设置数据库中获取地图，或者可以从网络上获取地图，或者其他任意适用的方式获取地图，本发明实施例对此不做限制。
步骤402，对所述地图划分得到多个清洁区域。
在本发明实施例中，控制终端可以根据地图中的各个边界，对地图进行划分，得到多个清洁区域。
步骤403，接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令。
在本发明实施例中，控制终端接收针对清洁区域的清洁指令的设置操作，可以先选择一个或多个清洁区域，然后选择清洁的次数、清洁时清洁设备的工作参数、开始清洁或暂停清洁等清洁指令，或者其他任意适用的清洁指令，本发明实施例对此不做限制。
步骤404，将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
根据本发明的上述清洁区域的清洁方法，通过获取清洁设备所处工作空间的地图，对地图划分得到多个清洁区域，接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令，将多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述对所述地图划分得到多个清洁区域包括：根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置。根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备还包括：对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，所述获取清洁设备所处工作空间的地图包括：接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
参照图6，示出了根据本发明实施例五的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图，具体可以包括如下模块：
区域划分模块501，用于对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
指令获取模块502，用于获取清洁指令；
指令执行模块503，用于执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述区域划分模块包括：
区域划分子模块，用于根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述区域划分子模块，具体用于根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
位置获取模块，用于在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述区域划分模块包括：
区域接收子模块，用于接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁指令包括语音清洁指令，所述区域接收子模块还包括：
标识接收单元，用于接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识；
所述指令获取模块还包括：
标识识别子模块，用于识别语音清洁指令中的所述区域标识；
区域查找子模块，用于查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述指令获取模块包括：
指令接收子模块，用于接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
地图获取模块，用于在所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域之前，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
地图发送模块，用于将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，当多个清洁区域需要清洁时，所述指令执行模块包括：
顺序确定子模块，用于根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序；
指令执行子模块，用于按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，所述指令执行子模块还包括：
电量判断单元，用于在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域；
清洁单元，用于若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
第一路径生成模块，用于在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
行进模块，用于在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，控制所述清洁设备向清洁区域行进；
第二路径生成模块，用于当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
根据本发明的上述清洁区域的清洁装置，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
参照图7，示出了根据本发明实施例六的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图，具体可以包括如下模块：
地图获取模块601，用于获取清洁设备所处工作空间的地图；
区域划分模块602，用于对所述地图划分得到多个清洁区域；
指令接收模块603，用于接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
发送模块604，用于将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述区域划分模块包括：
区域划分子模块，用于根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述区域划分子模块，具体用于根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
位置接收模块，用于在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述发送模块还包括：
标识发送子模块，用于对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的上述清洁区域的清洁装置，通过获取清洁设备所处工作空间的地图，对地图划分得到多个清洁区域，接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令，将多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
获取清洁指令；
执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁指令包括语音清洁指令，所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域还包括：
接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识；
所述获取清洁指令还包括：
识别语音清洁指令中的所述区域标识；
查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述获取清洁指令包括：
接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，在所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，当多个清洁区域需要清洁时，所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁包括：
根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序；
按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，所述按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令还包括：
在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域；
若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向清洁区域行进；
当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
根据本发明的上述计算机设备，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取清洁设备所处工作空间的地图；
对所述地图划分得到多个清洁区域；
接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述对所述地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备还包括：
对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述获取清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的上述计算机设备，通过获取清洁设备所处工作空间的地图，对地图划分得到多个清洁区域，接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令，将多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
获取清洁指令；
执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁指令包括语音清洁指令，所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域还包括：
接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识；
所述获取清洁指令还包括：
识别语音清洁指令中的所述区域标识；
查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述获取清洁指令包括：
接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，在所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，当多个清洁区域需要清洁时，所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁包括：
根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序；
按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
在本发明实施例中，优选地，所述按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令还包括：
在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域；
若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
在本发明实施例中，优选地，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向清洁区域行进；
当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域，获取清洁指令，执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取清洁设备所处工作空间的地图；
对所述地图划分得到多个清洁区域；
接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述对所述地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备还包括：
对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
在本发明实施例中，优选地，所述获取清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过获取清洁设备所处工作空间的地图，对地图划分得到多个清洁区域，接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令，将多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁，使得清洁设备可以对地图划分得到多个清洁区域，并根据清洁指令指定清洁区域进行清洁，实现了以划分的清洁区域为单元，使用者可以对清洁设备指定清洁的区域的功能，可以更灵活地对局部区域进行清洁。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁区域的清洁方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种清洁区域的清洁方法，包括：
对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
获取清洁指令；
执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
A2、根据A1所述的方法，其中，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
A3、根据A2所述的方法，其中，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
A4、根据A2所述的方法，其中，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
A5、根据A1所述的方法，其中，所述清洁设备与控制设备连接，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
A6、根据A5所述的方法，其中，所述清洁指令包括语音清洁指令，所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域还包括：
接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识；
所述获取清洁指令还包括：
识别语音清洁指令中的所述区域标识；
查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
A7、根据A5所述的方法，其中，所述获取清洁指令包括：
接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
A8、根据A5所述的方法，其中，在所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
A9、根据A1所述的方法，其中，当多个清洁区域需要清洁时，所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁包括：
根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序；
按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
A10、根据A9所述的方法，其中，所述按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令还包括：
在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域；
若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
A11、根据A1所述的方法，其中，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
A12、根据A1所述的方法，其中，在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向清洁区域行进；
当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
本发明还公开了B 13、一种清洁区域的清洁方法，包括：
获取清洁设备所处工作空间的地图；
对所述地图划分得到多个清洁区域；
接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
B14、根据B13所述的方法，其中，所述对所述地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
B15、根据B14所述的方法，其中，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
B16、根据B14所述的方法，其中，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
B17、根据B13所述的方法，其中，所述将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备还包括：
对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
B18、根据B13所述的方法，其中，所述获取清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
本发明还公开了C 19、一种清洁区域的清洁装置，所述装置包括：
区域划分模块，用于对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
指令获取模块，用于获取清洁指令；
指令执行模块，用于执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
C20、根据C19所述的装置，其中，所述区域划分模块包括：
区域划分子模块，用于根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
C21、根据C20所述的装置，其中，所述区域划分子模块，具体用于根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
C22、根据C20所述的装置，其中，所述装置还包括：
位置获取模块，用于在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
C23、根据C19所述的装置，其中，所述清洁设备与控制设备连接，所述区域划分模块包括：
区域接收子模块，用于接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
C24、根据C23所述的装置，其中，所述清洁指令包括语音清洁指令，所述区域接收子模块还包括：
标识接收单元，用于接收所述控制设备发送的至少一个清洁区域的区域标识；
所述指令获取模块还包括：
标识识别子模块，用于识别语音清洁指令中的所述区域标识；
区域查找子模块，用于查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
C25、根据C23所述的装置，其中，所述指令获取模块包括：
指令接收子模块，用于接收所述控制设备发送的针对至少一个清洁区域的清洁指令。
C26、根据C23所述的装置，其中，所述装置还包括：
地图获取模块，用于在所述接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域之前，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
地图发送模块，用于将所述地图发送给所述控制设备。
C27、根据C19所述的装置，其中，当多个清洁区域需要清洁时，所述指令执行模块包括：
顺序确定子模块，用于根据所述清洁设备的剩余电量和各个清洁区域的面积，确定所述清洁区域的清洁顺序；
指令执行子模块，用于按照所述清洁顺序对所述各个清洁区域执行对应的清洁指令。
C28、根据C27所述的装置，其中，所述指令执行子模块还包括：
电量判断单元，用于在对清洁区域进行清洁前，判断所述剩余电量是否足以清洁所述清洁区域；
清洁单元，用于若不足以清洁所述清洁区域，则控制所述清洁设备充电后按所述清洁顺序继续进行清洁。
C29、根据C19所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一路径生成模块，用于在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，在所述清洁设备向清洁区域行进之前，生成针对至少一个清洁区域的清洁路径。
C30、根据C19所述的装置，其中，所述装置还包括：
行进模块，用于在所述执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁之前，控制所述清洁设备向清洁区域行进；
第二路径生成模块，用于当所述清洁设备与清洁区域的距离小于设定距离阈值，根据所述清洁设备的当前位置生成针对所述清洁区域的清洁路径。
本发明还公开了D 31、一种清洁区域的清洁装置，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取清洁设备所处工作空间的地图；
区域划分模块，用于对所述地图划分得到多个清洁区域；
指令接收模块，用于接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
发送模块，用于将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
D32、根据D31所述的装置，其中，所述区域划分模块包括：
区域划分子模块，用于根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个子区域，所述边界为直线或曲线。
D33、根据D32所述的装置，其中，所述区域划分子模块，具体用于根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
D34、根据D32所述的装置，其中，所述装置还包括：
位置接收模块，用于在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
D35、根据D31所述的装置，其中，所述发送模块还包括：
标识发送子模块，用于对至少一个清洁区域添加对应的区域标识，并发送给所述清洁设备，以供清洁设备识别语音清洁指令中的所述区域标识，查找与所述区域标识匹配的清洁区域。
D36、根据D31所述的装置，其中，所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
本发明还公开了E 37、一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如A1-A12和B12-B18一个或多个的方法。
本发明还公开了F 38、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如如A1-A12和B12-B18一个或多个的方法。
Claims (10)
1.一种清洁区域的清洁方法，包括：
对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
获取清洁指令；
执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域，所述边界为直线或曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域包括：
根据所述地图上可行进区域的边界形状和面积，划分成面积差异符合设定范围的多个清洁区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述根据所述地图上可行进区域的边界形状，以多条边界形成的多边形为一个清洁区域，划分成多个清洁区域之前，所述方法还包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述地图上的可行进区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述清洁设备与控制设备连接，所述对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域包括：
接收所述控制设备发送的所述多个清洁区域。
6.一种清洁区域的清洁方法，包括：
获取清洁设备所处工作空间的地图；
对所述地图划分得到多个清洁区域；
接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
7.一种清洁区域的清洁装置，所述装置包括：
区域划分模块，用于对清洁设备所处工作空间的地图划分得到多个清洁区域；
指令获取模块，用于获取清洁指令；
指令执行模块，用于执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
8.一种清洁区域的清洁装置，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取清洁设备所处工作空间的地图；
区域划分模块，用于对所述地图划分得到多个清洁区域；
指令接收模块，用于接收针对至少一个清洁区域设置的清洁指令；
发送模块，用于将所述多个清洁区域和清洁指令发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备执行所述清洁指令，对至少一个清洁区域进行清洁。
9.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6一个或多个的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6一个或多个的方法。
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