CN111227713A - 路线规划过程中的禁区处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

路线规划过程中的禁区处理方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN111227713A CN201811341146.7A CN201811341146A CN111227713A CN 111227713 A CN111227713 A CN 111227713A CN 201811341146 A CN201811341146 A CN 201811341146A CN 111227713 A CN111227713 A CN 111227713A
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Abstract

本申请实施例提供了一种路线规划过程中禁区处理方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。本申请实施例实现了可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，进而可以提升用户体验。

Description

路线规划过程中的禁区处理方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种路线规划过程中禁区处理方法、装置及电子设备。
背景技术
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对地面的清扫工作。
但是，某些房间或者某些房间的某些区域不需要或者不适合扫地机器人进行清扫，例如，洗手间的地面上有时会有一些水，不适合扫地机器人执行清扫工作，又例如某些房间地面上会有一些用户有用的纸片或者卡片等，不需要扫地机器人进行清扫，如果扫地机器人进入这些区域进行清扫，可能导致扫地机器人进水出现故障或者清扫掉用户的有用信息，进而导致用户体验较差。
发明内容
本申请提供了一种路线规划过程中禁区处理方法、装置及电子设备，可以解决扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，导致的用户体验差的问题。该技术方案如下：
第一方面，提供了一种路线规划过程中禁区处理方法，该方法包括：
当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线；
基于规划后的清扫路线，执行清扫工作；
清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。
在一个可能的实现方式中，基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，包括：
当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，方向标识符用于指示扫地机器人的清扫方向，第一方向标识符为扫地机器人按照第一方向标识符标识的方向执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符；
按照第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作。
在一个可能的实现方式中，当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，包括：
当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，确定各个方向标识符分别对应的目标点，任一方向标识符分别对应的目标点为沿任一方向标识符指示的方向工作并距离当前位置最近的目标点；
判断各个方向标识符分别对应的目标点是否属于清扫禁区；
将不属于清扫禁区的目标点对应的方向标识符确定为第一方向标识符。
在一个可能的实现方式中，该方法还包括：
当检测到障碍物时，沿障碍物工作并实时检测清扫禁区；
当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线；
基于确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作；
循环执行当检测到障碍物时，沿障碍物工作并实时检测清扫禁区的步骤、当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线的步骤，以及基于确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作的步骤直至满足预设条件。
其中，预设条件包括以下至少一项：
检测到执行清扫工作结束；
检测到用户触发的停止延障碍物工作的指令；
检测到扫地机器人的工作状态发生变更。
在一个可能的实现方式中，该方法还包括：
当检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能，清扫禁区检测功能用于实时检测清扫禁区；
当检测到障碍物时，开启清扫禁区检测功能。
在一个可能的实现方式中，确定扫地机器人的清扫路线，包括：
从基于清扫禁区规划出的清扫路线中，确定扫地机器人的清扫路线。
第二方面，提供了一种规划过程中禁区处理装置，该装置包括：
规划模块，用于当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线；
执行清扫工作模块，用于基于规划模块规划后的清扫路线，执行清扫工作；
清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。
在一个可能的实现方式中，执行清扫工作模块包括：确定单元、执行清扫工作单元；
确定单元，用于当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，方向标识符用于指示扫地机器人的清扫方向，第一方向标识符为扫地机器人按照第一方向标识符标识的方向执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符；
执行清扫工作单元，用于按照确定单元确定的第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作。
在一个可能的实现方式中，确定单元，具体用于当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，确定各个方向标识符分别对应的目标点，任一方向标识符分别对应的目标点为沿任一方向标识符指示的方向工作并距离当前位置最近的目标点；
确定单元，具体还用于判断各个方向标识符分别对应的目标点是否属于清扫禁区；
确定单元，具体还用于将不属于清扫禁区的目标点对应的方向标识符确定为第一方向标识符。
在一个可能的实现方式中，装置还包括：工作模块、检测模块、确定模块、循环模块；
工作模块，用于当检测到障碍物时，沿障碍物工作；
检测模块，用于实时检测清扫禁区；
确定模块，用于当检测模块检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线；
执行清扫工作模块，还用于基于确定模块确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作；
循环模块，用于循环执行当检测到障碍物时，沿障碍物工作并实时检测清扫禁区的步骤、当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线的步骤，以及基于确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作的步骤直至满足预设条件。
在一个可能的实现方式中，装置还包括：关闭模块、开启模块；
关闭模块，用于当检测模块检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能，清扫禁区检测功能用于实时检测清扫禁区；
开启模块，用于当检测到障碍物时，开启清扫禁区检测功能。
在一个可能的实现方式中，确定模块，具体用于从基于清扫禁区规划出的清扫路线中，确定扫地机器人的清扫路线。
在一个可能的实现方式中，预设条件包括以下至少一项：
检测到执行清扫工作结束；
检测到用户触发的停止延障碍物工作的指令；
检测到扫地机器人的工作状态发生变更。
第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的路线规划过程中禁区处理方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面所示的路线规划过程中禁区处理方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请提供了一种路线规划过程中禁区处理方法、装置及电子设备，本申请当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种路线规划过程中禁区处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种路线规划过程中禁区处理装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种路线规划过程中禁区处理装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种路线规划过程中禁区处理的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
一个实施例
本申请实施例提供了一种路线规划过程中禁区处理方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101、当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线。
其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。
对于本申请实施例，用户可以在扫地机器人对应的APP中设置清扫禁区，以避免扫地机器人进入该清扫禁区执行清扫工作。
对于本申请实施例，当检测到用户新设置了清扫禁区，或者已设置的清扫禁区发生变更时，基于用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，并调用规划功能重新规划清扫路线，以使得规划后的清扫路线绕过重新规划后的清扫禁区和/或发生变更后的清扫禁区。
步骤S102、基于规划后的清扫路线，执行清扫工作。
对于本申请实施例，扫地机器人基于步骤S101规划后的清扫路线，执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种路线规划过程中禁区处理方法，本申请实施例当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
具体地，步骤S102具体可以包括：步骤S1021(图中未示出)以及步骤S1022(图中未示出)，其中，
步骤S1021、当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符。
其中，方向标识符用于指示扫地机器人的清扫方向，第一方向标识符为扫地机器人按照第一方向标识符标识的方向执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符。
对于本申请实施例，当设置了至少两个清扫禁区，并且该至少两个清扫禁区存在重叠区域时，重叠点位置可能包括至少两个方向标识符，从中选定执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符，即第一方向标识符。
例如，可以用1、2、3、4作为方向标识符，其中方向标识符1表征向左走；方向标识符2表征向右走；方向标识符3表征向上走；方向标识符4表征向下走，当扫地机器人清扫至某一位置点处，检测到该位置点处包括两个方向符分别为1以及3，并确定向上走可以绕过清扫禁区，往左走不可以绕过清扫禁区，则确定第一方向标识符为3。
具体地，步骤S1021具体可以包括：步骤S10211(图中未示出)、步骤S10212(图中未示出)以及步骤S10213(图中未示出)，其中，
步骤S10211、当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，确定各个方向标识符分别对应的目标点。
其中，任一方向标识符分别对应的目标点为沿任一方向标识符指示的方向工作并距离当前位置最近的目标点。
例如，扫地机器人沿方向标识符1指示的方向(向左)工作，并距离当前位置最近的目标点为目标点1；沿方向标识符3指示的方向(向上)工作，并距离当前位置最近的目标点为目标点3。
步骤S10212、判断各个方向标识符分别对应的目标点是否属于清扫禁区。
例如，分别判断目标点1以及目标点3是否属于清扫禁区。
步骤S10213、将不属于清扫禁区的目标点对应的方向标识符确定为第一方向标识符。
例如，若目标点1处于清扫禁区内，目标点3不处于清扫禁区内，则确定目标点3对应的方向标识符3作为第一方向标识符。
步骤S1022、按照第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作。
例如，步骤S10213中确定第一方向标识符为方向标识符3，方向标识符3指示的方向为向上走，则沿向上方向执行清扫工作。
对于本申请实施例，通过当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，然后按照第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作，即从中选择出下一步行驶的方向，以绕过清扫禁区，从而可以当扫地机器人行驶到清扫禁区存在重叠的位置点时，可以指示扫地机器人下一步的工作方向，以绕过清扫禁区，进而可以提升用户体验。
在该实施例中，该方法还可以包括：步骤Sa(图中未示出)、步骤Sb(图中未示出)、步骤Sc(图中未示出)以及步骤Sd(图中未示出)，其中，步骤Sa、步骤Sb、步骤Sc以及步骤Sd适用于沿障碍物工作例如延墙工作的状态中。在本申请实施例中，步骤Sa、步骤Sb、步骤Sc以及步骤Sd可以在步骤S101之前执行，也可以在步骤S102之后执行。在本申请实施例中不做限定。
步骤Sa、当检测到障碍物时，沿障碍物工作并实时检测清扫禁区。
对于本申请实施例，当扫地机器人沿障碍物工作时，例如延墙工作时，实时检测清扫禁区，以避免进入清扫禁区内，执行清扫工作。
步骤Sb、当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线。
对于本申请实施例，当检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能。
其中，清扫禁区检测功能用于实时检测清扫禁区。
对于本申请实施例，当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线以及关闭清扫禁区检测功能可以同时执行，关闭清扫禁区检测功能的步骤也可以在确定扫地机器人的清扫路线的步骤之前执行，也可以在确定扫地机器人的清扫路线的步骤之后执行。在本申请实施例中不做限定。
对于本申请实施例，关闭清扫禁区检测功能后，扫地机器人不会再检测清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在沿基于清扫禁区规划出的清扫路线执行清扫工作时，一直触发确定清扫路线的操作，进而可以降低计算压力。
对于本申请实施例，确定扫地机器人的清扫路线，具体可以包括：从基于清扫禁区规划出的清扫路线中，确定扫地机器人的清扫路线。
对于本申请实施例，当在沿障碍物行进，例如延墙行进时，检测到清扫禁区之后，从之前根据清扫禁区规划出的清扫路线中，确定该扫地机器人当前的清扫路线。
步骤Sc、基于确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作。
步骤Sd、循环执行步骤Sa、步骤Sb以及步骤Sc直至满足预设条件。
对于本申请实施例，当检测到障碍物时，开启清扫禁区检测功能。
对于本申请实施例，当扫地机器人在沿障碍物工作，并检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能，并确定出清扫路线执行清扫工作；当在基于确定出的清扫路线执行清扫工作，并检测到障碍物时，开启清扫禁区检测功能。在本申请实施例，当扫地机器人在沿障碍物工作时，开启清扫禁区检测功能，以避免进入清扫禁区；当扫地机器人在沿步骤Sb确定出的清扫路线工作时，关闭清扫禁区检测功能。
对于本申请实施例，步骤Sd中预设条件包括以下至少一项：
检测到执行清扫工作结束；
检测到用户触发的停止延障碍物工作的指令；
检测到扫地机器人的工作状态发生变更。
对于本申请实施例，检测到用户触发的停止沿障碍物工作的指令，包括：检测到用户关闭扫地机器人，以使得扫地机器人停止工作，还可以包括检测到用户触发扫地机器人由沿障碍物工作状态变更为其它工作状态，例如沿规划路径工作的状态。
本申请实施例提供了一种规划过程中禁区处理装置，如图2所示，该规划过程中禁区处理装置20可以包括：规划模块201、以及执行清扫工作模块202，其中，
规划模块201，用于当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线。
其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。
执行清扫工作模块202，用于基于规划模块201规划后的清扫路线，执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种路线规划过程中禁区处理装置，本申请实施例当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
本申请实施例提供了另一种规划过程中禁区处理装置，如图3所示，该规划过程中禁区处理装置30可以包括：规划模块301、以及执行清扫工作模块302，其中，
规划模块301，用于当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线。
其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。
其中，图3中的规划模块301与图2中规划模块201的功能相同或者相似。
执行清扫工作模块302，用于基于规划模块301规划后的清扫路线，执行清扫工作。
其中，图3中的执行清扫工作模块302与图2中执行清扫工作模块202的功能相同或者相似。
具体地，执行清扫工作模块302包括：确定单元3021、执行清扫工作单元3022；
确定单元3021，用于当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符。
其中，方向标识符用于指示扫地机器人的清扫方向，第一方向标识符为扫地机器人按照第一方向标识符标识的方向执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符。
执行清扫工作单元3022，用于按照确定单元3021确定的第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作。
具体地，确定单元3021，具体用于当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，确定各个方向标识符分别对应的目标点。
其中，任一方向标识符分别对应的目标点为沿任一方向标识符指示的方向工作并距离当前位置最近的目标点。
确定单元，具体还用于判断各个方向标识符分别对应的目标点是否属于清扫禁区；
确定单元3021，具体还用于将不属于清扫禁区的目标点对应的方向标识符确定为第一方向标识符。
对于本申请实施例，通过当扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，然后按照第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作，即从中选择出下一步行驶的方向，以绕过清扫禁区，从而可以当扫地机器人行驶到清扫禁区存在重叠的位置点时，可以指示扫地机器人下一步的工作方向，以绕过清扫禁区，进而可以提升用户体验。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置30还包括：工作模块303、检测模块304、确定模块305、循环模块306，其中，
工作模块303，用于当检测到障碍物时，沿障碍物工作。
检测模块304，用于实时检测清扫禁区。
确定模块305，用于当检测模块304检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线。
执行清扫工作模块302，还用于基于确定模块305确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作。
循环模块306，用于循环执行当检测到障碍物时，沿障碍物工作并实时检测清扫禁区的步骤、当检测到清扫禁区时，确定扫地机器人的清扫路线的步骤，以及基于确定出扫地机器人的清扫路线执行清扫工作的步骤直至满足预设条件。
其中，预设条件包括以下至少一项：
检测到执行清扫工作结束；
检测到用户触发的停止延障碍物工作的指令；
检测到扫地机器人的工作状态发生变更。
在另一种可能的实现方式中，该装置30还包括：关闭模块307、开启模块308，其中，
关闭模块307，用于当检测模块检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能。
其中，清扫禁区检测功能用于实时检测清扫禁区。
对于本申请实施例，关闭清扫禁区检测功能后，扫地机器人不会再检测清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在沿基于清扫禁区规划出的清扫路线执行清扫工作时，一直触发确定清扫路线的操作，进而可以降低计算压力。
开启模块308，用于当检测到障碍物时，开启清扫禁区检测功能。
具体地，确定模块305，具体用于从基于清扫禁区规划出的清扫路线中，确定扫地机器人的清扫路线。
对于本申请实施例，当扫地机器人在沿障碍物工作时，开启清扫禁区检测功能，以避免进入清扫禁区；
本申请实施例提供了另一种路线规划过程中禁区处理装置，本申请实施例当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
本申请实施例提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或图3所示的规划模块以及执行清扫工作模块的功能，和/或图3所示的工作模块、检测模块、确定模块、循环模块、关闭模块以及开启模块的功能。收发器4004包括接收机和发射机，收发器4004应用于本申请实施例中，用于与其它电子设备进行信息交互。
处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的路线规划过程中禁区处理装置的动作。
本申请实施例提供了一种电子设备，本申请实施例当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
本申请实施例提供的电子设备适用于上述任一方法实施例，在本申请实施例中不在赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例所示的路线规划过程中禁区处理方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线，然后基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，其中，清扫禁区为禁止扫地机器人工作的区域。即在规划清扫路线时，考虑用户新设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区，从而可以避免扫地机器人在执行清扫工作时，进入清扫禁区，以避免扫地机器人进水出现故障以及清扫掉用户的有用信息，进而可以进一步地提升用户体验。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路线规划过程中禁区处理方法，其特征在于，包括：
当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线；
基于规划后的清扫路线，执行清扫工作；
所述清扫禁区为禁止所述扫地机器人工作的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于规划后的清扫路线，执行清扫工作，包括：
当所述扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从所述至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，所述方向标识符用于指示所述扫地机器人的清扫方向，所述第一方向标识符为所述扫地机器人按照所述第一方向标识符标识的方向执行清扫工作可绕过清扫禁区所对应的方向标识符；
按照所述第一方向标识符指示的清扫方向，执行清扫工作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，从所述至少两个不同的方向标识符中确定第一方向标识符，包括：
当所述扫地机器人检测到当前位置包括至少两个不同的方向标识符时，确定各个方向标识符分别对应的目标点，任一方向标识符分别对应的目标点为沿所述任一方向标识符指示的方向工作并距离所述当前位置最近的目标点；
判断所述各个方向标识符分别对应的目标点是否属于清扫禁区；
将不属于清扫禁区的目标点对应的方向标识符确定为所述第一方向标识符。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到障碍物时，沿所述障碍物工作并实时检测清扫禁区；
当检测到清扫禁区时，确定所述扫地机器人的清扫路线；
基于确定出所述扫地机器人的清扫路线执行清扫工作；
循环执行所述当检测到障碍物时，沿所述障碍物工作并实时检测清扫禁区的步骤、所述当检测到清扫禁区时，确定所述扫地机器人的清扫路线的步骤，以及所述基于确定出所述扫地机器人的清扫路线执行清扫工作的步骤直至满足预设条件。
5.根据权利4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到清扫禁区时，关闭清扫禁区检测功能，所述清扫禁区检测功能用于实时检测清扫禁区；
当检测到所述障碍物时，开启所述清扫禁区检测功能。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，确定所述扫地机器人的清扫路线，包括：
从基于清扫禁区规划出的清扫路线中，确定所述扫地机器人的清扫路线。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下至少一项：
检测到执行清扫工作结束；
检测到用户触发的停止延所述障碍物工作的指令；
检测到扫地机器人的工作状态发生变更。
8.一种规划过程中禁区处理装置，其特征在于，包括：
规划模块，用于当检测到用户设置清扫禁区和/或清扫禁区发生变更时，基于用户设置的清扫禁区和/或发生变更的清扫禁区规划清扫路线；
执行清扫工作模块，用于基于所述规划模块规划后的清扫路线，执行清扫工作；
所述清扫禁区为禁止所述扫地机器人工作的区域。
9.一种电子设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的路线规划过程中禁区处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的路线规划过程中禁区处理方法。
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