CN111493750A - 扫地机器人的控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备。该方法包括：检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向；对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请实施例通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

Description

扫地机器人的控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能设备及其控制技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是一种智能家用电器，能够自动在房间内完成地板清理工作。现有的扫地机器人一般都安装有边刷，通过边刷清扫角落等机器人在正常清洁模式下够不到的位置。

边刷安装在扫地机器人的边缘，一般超出扫地机器人机体5-8公分，能够将扫地机器人无法抵近的墙边与角落的灰尘清扫出来。然而，现有的扫地机器人边刷的速度是固定的，无法进行调整，在清扫过程中，若边刷的速度过快，容易将灰尘等脏物打飞，影响清洁效果。为了提高对墙边、角落等扫地机器人无法抵近位置的清扫，一般的做法是通过人为控制边刷速度，来完成针对扫地机器人无法抵近位置处的清扫。这种控制方式完全依赖人工控制，无法实现针对边刷的自动化控制，控制效率低。

发明内容

本申请提供了一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备，可以解决上述技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的控制方法，该方法包括：

检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向；

对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；

若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

进一步地，对扫地机器人移动方向的两侧方向进行障碍物检测，包括：

基于扫地机器人上设置的障碍物检测装置，对扫地机器人的两侧方向进行障碍物检测。

进一步地，障碍物检测装置包括以下至少一项：

雷达设备、红外传感器、超声波传感器。

进一步地，检测扫地机器人进入障碍物对应的减速区，包括：

检测扫地机器人与障碍物的距离；

当距离小于预设的距离阈值时，确定扫地机器人进入障碍物对应的减速区。

进一步地，对所述扫地机器人的清扫速度进行控制之前，该方法还包括：

获取扫地机器人的摆动方向；

对扫地机器人的清扫速度进行控制，包括：

若摆动方向为靠近障碍物的方向，则检测扫地机器人的摆动角度；

当摆动角度大于预设摆动角度阈值时，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理，包括：

基于预配置的减速方法，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，检测到扫地机器人执行扫地任务，包括：

确定扫地任务对应的待清扫区域；

获取待清扫区域对应地图信息，以依据地图信息完成扫地任务。

进一步地，该方法还包括：

检测到扫地机器人的移动方向存在障碍物时，控制扫地机器人启动避障模式。

第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的控制装置，该装置包括：

任务检测模块，用于检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向；

障碍物检测模块，用于对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；

控制处理模块，用于若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

进一步地，障碍物检测模块用于：

基于扫地机器人上设置的障碍物检测装置，对扫地机器人的两侧方向进行障碍物检测。

进一步地，障碍物检测装置包括以下至少一项：

雷达设备、红外传感器、超声波传感器。

进一步地，控制处理模块用于：

检测扫地机器人与所述障碍物的距离；

当距离小于预设的距离阈值时，确定扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区。

进一步地，控制处理模块对扫地机器人的清扫速度进行控制之前，还用于：

获取扫地机器人的摆动方向；

控制处理模块用于：

若摆动方向为靠近所述障碍物的方向，则检测扫地机器人的摆动角度；

当摆动角度大于预设摆动角度阈值时，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，控制处理模块用于：

基于预配置的减速方法，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，任务检测模块用于：

确定扫地任务对应的待清扫区域；

获取待清扫区域对应地图信息，以依据地图信息完成扫地任务。

进一步地，控制处理模块还用于：

检测到扫地机器人的移动方向存在障碍物时，控制扫地机器人启动避障模式。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行上述扫地机器人的控制方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述扫地机器人的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向，以对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测，若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，起到了针对扫地机器人无法靠近位置的检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的一个应用场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

实施例一

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，如图1所示，该方法包括：步骤S101、步骤S102和步骤S103。

步骤S101、检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向。

本申请实施例中，扫地机器人检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向。

本申请实施例中，扫地任务可以是用户通过控制扫地机器人确定的，也可以用户通过操作电子设备确定的。在扫地任务是通过电子设备确定的应用场景中，可以将电子设备与扫地机器人进行连接，该连接方式可以是有线连接(即通过数据线连接)，也可以是无线通信连接(即通过蓝牙、WiFi等无线连接方式连接)，连接之后，电子设备检测到启动扫地任务的控制指令后，将该控制指令发送至扫地机器人，以使扫地机器人根据该控制指令启动扫地模式，进而执行清扫任务。

本申请实施例中，移动方向用于表征扫地机器人清扫的方向。实际应用时，可以通过方向传感器等方向检测装置(如陀螺仪)检测扫地机器人的移动方向。

步骤S102、对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测。

具体地，如图2所示，扫地机器人的移动方向的两侧方向为箭头a1指向的方向和箭头a2指向的方向。箭头a1指向的方向和箭头a2指向的方向均与扫地机器人的移动方向垂直。

步骤S103、若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

本申请实施例，检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向，以对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测，若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，起到了针对扫地机器人无法靠近位置的检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

在一个实现方式中，如图1所示，步骤S102对扫地机器人移动方向的两侧方向进行障碍物检测，包括：

步骤S1021(图中未示出)、基于扫地机器人上设置的障碍物检测装置，对扫地机器人的两侧方向进行障碍物检测。

具体地，障碍物检测装置包括以下至少一项：雷达设备、红外传感器、超声波传感器。

本申请实施例中，可以将障碍物检测装置设置为雷达设备，实际应用中，扫地机器人在移动过程中，通过雷达设备持续向四周发送雷达射线，即向360°方向发送雷达射线，若无障碍物，雷法设备能够检测到均匀雷达射线簇；若存在障碍物，那么雷达设备无法检测到均匀的雷达射线簇，在存在障碍物的区域处，可能存在几个雷达射线被遮挡，可以确定存在障碍物。

实际应用时，还可以利用红外传感器或超声波传感器进行障碍物检测，具体地，红外传感器和超声波传感器检测障碍物的原理可以参照现有的障碍物检测原理，此处不再赘述。另外，红外传感器还可以确定障碍物是否为活体。

在另一个实现方式中，如图1所示，步骤S103中检测扫地机器人进入障碍物对应的减速区，包括：步骤S1031(图中未示出)和步骤S1032(图中未示出)。

步骤S1031、检测扫地机器人与障碍物的距离；

步骤S1032、当距离小于预设的距离阈值时，确定扫地机器人进入障碍物对应的减速区。

本申请实施例中，障碍物对应的减速区以扫地机器人为基础进行确定。例如，扫地机器人200在如图2所示的房间100内执行清扫任务，扫地机器人200沿图中箭头所示方向移动，移动过程中，检测到的扫地机器人与障碍物的距离为D，若D等于或小于距离阈值，那么可以确定图2中所示的阴影部分为障碍物的减速区，即由线条B、线条F、墙W1(房间100一侧的墙体)以及扫地机器人右侧弧形线条(即线条R一侧)形成的区域，其中，线条B、线条F分别为扫地机器人200背面、正面与墙W1的切线的垂直距离。实际应用时，可以将距离阈值设置为15cm。

在又一个实现方式中，步骤S103中对扫地机器人的清扫速度进行控制之前，该方法还包括：步骤S1033(图中未示出)，且步骤S103中对扫地机器人的清扫速度进行控制，包括：步骤S1034(图中未示出)和步骤S1035(图中未示出)。

步骤S1033、获取扫地机器人的摆动方向；

步骤S1034、若摆动方向为靠近障碍物的方向，则检测扫地机器人的摆动角度；

步骤S1035、当摆动角度大于预设摆动角度阈值时，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

实际应用时，扫地机器人在移动过程中，一般会发生一定角度的摆动，摆动角度一般在10°至20°之间。因此，本申请在如图2所示的实施例中，若扫地机器人与墙体W1的距离D等于距离阈值，此时若扫地机器人沿线条R方向，即靠近墙体W1(即障碍物)的方向摆动，那么扫地机器人进入障碍物的减速区内，应该对扫地机器人进行减速处理，但是由于摆动属于扫地机器人的固有属性，因此，可以将扫地机器人的固有摆动角度范围，即摆动角度阈值作为对扫地机器人的清扫速度进行减速判断条件，若摆动角度大于预设摆动角度阈值，表征扫地机器人靠近墙体W1更近，为了提高清洁效果，需要进行减速处理。

在又一个实现方式中，步骤S1034对扫地机器人的清扫速度进行减速处理，包括：

基于预配置的减速方法，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

实际应用时，预配置的减速方法可以包括一种，也可以包括多种，例如，减速方法可以是控制清扫速度降低至原速度的一半。通过减速处理，防止扫地机器人抵近不到的位置处的灰尘等脏物被扫地机器人高速工作的边刷打飞，起到更好地清洁作用。

在又一个实现方式中，如图1所示，步骤S101中检测到扫地机器人执行扫地任务，包括：步骤S1011(图中未示出)和步骤S1012(图中未示出)。

步骤S1011、确定扫地任务对应的待清扫区域；

步骤S1012、获取待清扫区域对应地图信息，以依据地图信息完成扫地任务。

本申请实施例通过确定扫地任务对应的待清扫区域，为精确获取地图信息提供条件，避免了因地图信息不正确，导致扫地机器人无法正确规划扫地路线，影响清扫效率。

在一个实现方式中，如图3所示，该方法包括步骤S201至步骤S204，其中，步骤S201、步骤S202、步骤S203分别与步骤S101、步骤S102、步骤S103的执行过程相同或相似，此处不再赘述。

步骤S204、检测到扫地机器人的移动方向存在障碍物时，控制扫地机器人启动避障模式。

本申请实施例通过避障模式的设置保证扫地机器人完成扫地任务，例如，图2中，当扫地机器人沿箭头所示方式移动至房间100的右侧墙体一定距离时，控制扫地机器人启动避障模式，防止扫地机器人撞墙。具体地，可以控制扫地机器人转向。

实施例二

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制装置，如图4所示，该扫地机器人的控制装置40可以包括：任务检测模块401、障碍物检测模块402以及控制处理模块403，其中，

任务检测模块401，用于检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向；

障碍物检测模块402，用于对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；

控制处理模块403，用于若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

本申请实施例，检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向，以对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测，若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，起到了针对扫地机器人无法靠近位置的检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

进一步地，障碍物检测模块用于：

基于扫地机器人上设置的障碍物检测装置，对扫地机器人的两侧方向进行障碍物检测。

进一步地，障碍物检测装置包括以下至少一项：

雷达设备、红外传感器、超声波传感器。

进一步地，控制处理模块用于：

检测扫地机器人与所述障碍物的距离；

当距离小于预设的距离阈值时，确定扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区。

进一步地，控制处理模块对扫地机器人的清扫速度进行控制之前，还用于：

获取扫地机器人的摆动方向；

控制处理模块用于：

若摆动方向为靠近所述障碍物的方向，则检测扫地机器人的摆动角度；

当摆动角度大于预设摆动角度阈值时，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，控制处理模块用于：

基于预配置的减速方法，对扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

进一步地，任务检测模块用于：

确定扫地任务对应的待清扫区域；

获取待清扫区域对应地图信息，以依据地图信息完成扫地任务。

进一步地，控制处理模块还用于：

检测到扫地机器人的移动方向存在障碍物时，控制扫地机器人启动避障模式。

本实施例的扫地机器人的控制装置可执行本申请实施例一提供的扫地机器人的控制方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

实施例三

本申请实施例提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备500包括：处理器5001和存储器5003。其中，处理器5001和存储器5003相连，如通过总线5002相连。进一步地，电子设备500还可以包括收发器5004。需要说明的是，实际应用中收发器5004不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器5001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器5001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线5002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线5002可以是PCI总线或EISA总线等。总线5002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器5003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器5003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器5001来控制执行。处理器5001用于执行存储器5003中存储的应用程序代码，以实现图4所示实施例提供的扫地机器人的控制装置的动作。

本申请实施例，检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向，以对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测，若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，起到了针对扫地机器人无法靠近位置的检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例四

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现实施例一所示的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定扫地机器人的移动方向，以对扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测，若移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到扫地机器人进入障碍物对应的减速区时，对扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。本申请通过对扫地机器人的移动方向两侧方向的障碍物检测，起到了针对扫地机器人无法靠近位置的检测，并在检测到障碍物时自动化控制扫地机器人的清扫速度，从而保证了扫地机器人以合适的速度进行沿墙清扫，解决了现有技术中扫地机器人沿墙清扫过程中，因清扫速度不合适，而导致的清扫力度不佳、清洁不到位等问题，提高了扫地机器人的清扫效率。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法实施例。在此不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定所述扫地机器人的移动方向；

对所述扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；

若所述移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到所述扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区时，对所述扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述扫地机器人移动方向的两侧方向进行障碍物检测，包括：

基于所述扫地机器人上设置的障碍物检测装置，对所述扫地机器人的两侧方向进行障碍物检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测装置包括以下至少一项：

雷达设备、红外传感器、超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区，包括：

检测所述扫地机器人与所述障碍物的距离；

当所述距离小于预设的距离阈值时，确定所述扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述扫地机器人的清扫速度进行控制之前，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的摆动方向；

所述对所述扫地机器人的清扫速度进行控制，包括：

若所述摆动方向为靠近所述障碍物的方向，则检测所述扫地机器人的摆动角度；

当所述摆动角度大于预设摆动角度阈值时，对所述扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述扫地机器人的清扫速度进行减速处理，包括：

基于预配置的减速方法，对所述扫地机器人的清扫速度进行减速处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到扫地机器人执行扫地任务，包括：

确定所述扫地任务对应的待清扫区域；

获取所述待清扫区域对应地图信息，以依据所述地图信息完成所述扫地任务。

8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

任务检测模块，用于检测到扫地机器人执行扫地任务时，确定所述扫地机器人的移动方向；

障碍物检测模块，用于对所述扫地机器人的移动方向的两侧方向进行障碍物检测；

控制处理模块，用于若所述移动方向的两侧方向中至少一侧存在障碍物，检测到所述扫地机器人进入所述障碍物对应的减速区时，对所述扫地机器人的清扫速度进行控制，以完成清扫任务。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1-7任一项所述的扫地机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的扫地机器人的控制方法。

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