KR20230009458A

KR20230009458A - 자율 이동 디바이스를 제어하기 위한 방법 및 장치, 및 디바이스 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20230009458A
Application number: KR1020227043160A
Authority: KR
Inventors: 지아 멩
Original assignee: 드림 이노베이션 테크놀로지 (쑤저우) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2021-02-26
Publication date: 2023-01-17
Also published as: AU2021285325A1; EP4141601A1; JP2023526937A; WO2021244075A1; CN111650937B; EP4141601A4; US20230288937A1; CN111650937A; CA3180008A1

Abstract

자동 제어의 기술 분야에 속하는 자율 이동 디바이스(10)를 제어하기 위한 방법 및 장치, 및 디바이스 및 저장 매체. 방법은 자율 이동 디바이스(10)의 현재 잔여 전기량이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 한, 타깃 작업 영역(301) 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 지속을 획득하는 단계로서, 타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스(10)가 작업하는 영역인 단계; 제1 작업 지속에 따라, 비작업된 영역(302)에 필요한 제1 전기 소비량을 결정하는 단계; 및 제1 전기 소비량(303)에 따라 자율 이동 디바이스(10)를 충전하는 단계를 포함한다. 방법에 따르면, 지능형 충전은 자율 이동 디바이스(10) 상에 수행될 수 있으며, 그것에 의해 자율 이동 디바이스(10)의 작업 효율을 개선한다.

Description

자율 이동 디바이스를 제어하기 위한 방법 및 장치, 및 디바이스 및 저장 매체

본 출원은 자동 제어의 기술 분야에 관한 것으로, 특히 자율 이동 디바이스의 제어 방법, 장치, 디바이스 및 저장 매체에 관한 것이다.

과학 및 기술의 발달에 따라, 자율 이동 디바이스들의 지능의 정도는 점점 더 높아지고 있다. 자율 이동 디바이스는 자율 이동할 수 있고 하나 이상의 과제를 완료할 수 있는 스마트 디바이스일 수 있다. 하나 이상의 과제는 예를 들어, 청소, 걸레질, 예초, 식사 배달 등일 수 있다.

관련 기술에서, 자율 이동 디바이스의 작업 프로세스 동안, 불충분한 전력의 경우에, 자율 이동 디바이스는 작업을 정지하거나 충전을 위한 충전소로 복귀하여, 자율 이동 디바이스의 낮은 작업 효율을 초래할 것이다.

본 출원은 자율 이동 디바이스를 지능적으로 충전하고 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 개선할 수 있는, 자율 이동 디바이스의 제어 방법, 장치, 디바이스 및 저장 매체를 제공한다.

제1 양태로서, 본 출원의 실시예는 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 제공하고, 상기 방법은:

상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하는 단계로서, 상기 타깃 작업 영역은 상기 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역인 단계;

상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하는 단계; 및

상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하는 단계는:

상기 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 단계;

상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간을 획득하는 단계; 및

상기 전체 작업 시간 및 상기 이미 작업된 시간에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 단계는:

상기 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터를 획득하는 단계; 및

상기 이력 작업 시간 데이터에 따라 상기 전체 작업 시간을 얻는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터는 이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하기 위해 상기 자율 이동 디바이스에 의해 취해지는 작업 시간이고, 상기 이력 작업 시간 데이터에 따라 상기 전체 작업 시간을 얻는 단계는:

상기 이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하는 데 걸리는 작업 시간에 따라 단일 시간에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 완료하는 데 필요한 평균 작업 시간을 계산하는 단계; 및

상기 평균 작업 시간을 상기 전체 작업 시간으로서 취하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 전체 작업 시간 및 상기 이미 작업된 시간에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계는:

상기 전체 작업 시간과 상기 이미 작업된 시간 사이의 차이에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 자율 이동 디바이스의 현재 위치를 획득하는 단계; 및

상기 자율 이동 디바이스의 현재 위치 및 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따라 상기 제1 작업 시간을 획득하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 상기 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 단계는:

이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 적어도 한 번 완료하는 자율 이동 디바이스의 작업 프로세스를 획득하는 단계로서; 상기 작업 프로세스는 상기 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치 및 사전 설정된 시간 간격들에 획득된 각각의 작업 위치에 대응하는 시점을 포함하는 단계; 및

각각의 작업 프로세스에서 상기 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치에 대응하는 시점에 따라 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 상기 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하는 단계는:

단위 시간에 대응하는 전력 소비를 획득하는 단계; 및

상기 단위 시간 및 상기 제1 작업 시간에 대응하는 전력 소비에 따라 상기 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하기 전에, 상기 방법은:

충전소가 상기 자율 이동 디바이스와 결합되도록, 충전소로 이동하기 위해 상기 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함한다.

가능한 실시예로서, 상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전한 후에, 상기 방법은:

작업을 계속하기 위해 상기 비작업된 영역으로 이동하도록 상기 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함하는, 제어 방법.

제2 양태로서, 본 출원의 실시예는 자율 이동 디바이스의 제어 장치를 제공하고, 상기 장치는:

상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하도록 구성된 시간 획득 모듈로서, 상기 타깃 작업 영역은 상기 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역인 시간 획득 모듈;

상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하도록 구성된 전력 결정 모듈; 및

상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하도록 구성된 제어 모듈을 포함한다.

제3 양태로서, 본 출원의 실시예는 자율 이동 디바이스의 제어 장치를 제공한다. 상기 장치는 프로세서 및 메모리를 포함한다. 적어도 하나의 명령어는 상기 메모리에 저장된다. 상기 적어도 하나의 명령어는 제1 양태에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

제4 양태로서, 본 출원의 실시예는 프로세서 및 메모리를 포함하는 자율 이동 디바이스를 제공한다. 적어도 하나의 명령어는 상기 메모리에 저장된다. 상기 적어도 하나의 명령어는 제1 양태에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

제5 양태로서, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 적어도 하나의 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다.상기 적어도 하나의 명령어는 제1 양태에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

본 출원의 실시예에서, 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하며, 타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역이고; 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하고; 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전함으로써, 자율 이동 디바이스는 본 출원의 이러한 실시예에서 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 따라 충전된다. 자율 이동 디바이스의 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달할 때, 자율 이동 디바이스는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 자동으로 복귀할 수 있으며, 그것에 의해 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 효과적으로 개선한다.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 개략 구조도이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 개략 구조도이다.
도 5는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 개략 구조도이다.
도 6은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 개략 구조도이다.

본 출원의 특정 구현들은 첨부 도면들 및 실시예들을 참조하여 아래에 더 상세히 설명될 것이다. 이하의 예들은 본 출원을 예시하기 위해 사용되지만, 본 출원의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 충전 제어 방법의 적용 시나리오의 개략도이다. 자율 이동 디바이스(10)의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때, 자율 이동 디바이스(10)는 충전소(20)로 이동하기 위해 제어될 수 있고, 충전소(20)는 자율 이동 디바이스(10)를 충전한다.

자율 이동 디바이스(10)는 자율 이동할 수 있고 하나 이상의 과제를 완료할 수 있는 스마트 디바이스일 수 있다. 하나 이상의 과제는 청소 과제들 예컨대 청소, 물걸레질, 및 창문 청소일 수 있거나, 배달 과제들 예컨대 식사 배달 및 물품 배달, 또는 실외 과제들 예컨대 예초일 수 있다. 본 출원의 실시예들은 자율 이동 디바이스에 의해 수행되는 작업을 제한하지 않을 것이다.

충전소(20)는 자율 이동 디바이스를 위한 충전 서비스들을 제공하는 디바이스일 수 있다. 본 출원의 실시예에서, 충전소(20)는 유선 충전 방법 또는 무선 충전 방법을 통해 자율 이동 디바이스(10)를 충전할 수 있다.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 개략 구조도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 자율 이동 디바이스(10)는 제어 장치(110) 및 제어 장치(110)에 연결된 전력 공급 장치(120)를 적어도 포함한다.

전력 공급 장치(120)는 전력을 자율 이동 디바이스(10)에 공급하기 위해 사용된다. 전력 공급 장치(120)는 전력 공급 기능을 갖는 배터리 또는 다른 디바이스일 수 있고, 전력 공급 장치(120)의 실시예는 본 출원의 실시예들에서 제한되지 않는다.

제어 장치(110)는 자율 이동 디바이스(10)의 시작 및 정지, 이동 방향, 이동 속도, 자율 이동 디바이스(10) 내의 각각의 모듈의 동작 들을 제어하는 것과 같이, 자율 이동 디바이스(10)를 제어하기 위해 사용된다. 대안적으로, 본 출원의 실시예는 자율 이동 디바이스(10)에서 설정되는 제어 장치(110)를 설명을 위한 일 예로서 취함으로써 설명된다. 다른 실시예들에서, 제어 장치(110)는 자율 이동 디바이스(10) 내에 제공되지 않을 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(110)는 자율 이동 디바이스와 독립적으로, 원격 제어 장치, 또는 충전소 등에 제공될 수 있다. 본 출원의 이러한 실시예는 제어 장치(110)의 실시예를 제한하지 않는다.

자율 이동 디바이스(10)의 제어 장치(110)는 전력 공급 장치(120)의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하고; 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역 에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하고; 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스(10)를 충전하도록 구성된다.

미리 설정된 충전 조건은 전력이 미리 설정된 전력 임계치 이하이고 타깃 작업 영역의 작업이 완료되지 않았던 것일 수 있다. 본 출원의 실시예는 미리 설정된 충전 조건을 제한하지 않는다.

타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스(10)의 작업 영역이다. 타깃 작업 영역은 독립적인 영역일 수 있으며; 대안적으로, 다수의 독립적인 서브영역로 구성된 작업 영역일 수 있다. 본 출원의 실시예는 작업 영역의 유형을 제한하지 않는다. 타깃 작업 영역은 미리 설정된 작업 영역, 이력 작업 프로세스에서 자율 이동 디바이스(10)에 의해 결정되는 작업 영역, 또는 사용자에 의해 선택되는 작업 영역 등일 수 있다. 본 출원의 실시예는 타깃 작업 영역을 결정하는 방식을 제한하지 않는다.

비작업된 영역은 자율 이동 디바이스(10)에 의해 작업되지 않았던 타깃 작업 영역 내의 영역을 지칭한다. 자율 이동 디바이스(10)에 의해 수행되는 청소 작업을 일 예로서 취하면, 비작업된 영역은 타깃 작업 영역 내에서 자율 이동 디바이스(10)에 의해 청소되지 않았던 영역을 지칭한다.

제1 작업 시간은 비작업된 영역 내의 자율 이동 디바이스(10)로부터의 작업을 완료하는 데 필요한 작업 시간을 지칭한다.

제1 전력 소비는 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스(10)에 의해 요구되는 전력 소비를 지칭한다.

관련 기술에서, 자율 이동 디바이스(10)가 저전력 상태에 있을 때, 자율 이동 디바이스(10)는 통상적으로 충전을 위한 충전소로 이동하기 위해 제어된다. 하나의 경우에, 자율 이동 디바이스(10)의 충전 프로세스 동안, 자율 이동 디바이스(10)는 작업 명령어를 수신하고, 그 다음 작업 명령어에 대응하는 작업을 실행한다. 예를 들어, 사용자는 자율 이동 디바이스(10)의 전력이 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기에 충분한 것을 판단할 때, 명령어는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 복귀하도록 자율 이동 디바이스(10)를 제어하기 위해 송신된다. 그러나, 이러한 경우에, 자율 이동 디바이스(10)는 충전 프로세스 동안 또는 충전이 완료된 후에 비작업된 영역 내의 작업을 자동으로 완료할 수 없다. 이것은 자율 이동 디바이스(10)의 수동 제어를 필요로 한다. 다른 경우에, 자율 이동 디바이스(10)가 고정 전력 수준(예를 들어, 전체 전력의 70% 또는 100%)까지 충전된 후에, 자율 이동 디바이스(10)는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 복귀한다. 그러나, 자율 이동 디바이스(10)가 고정 전력 수준에 도달하는 데 긴 시간이 걸리며, 그 결과 자율 이동 디바이스(10)는 오랜 시간 기간 후에 이전 작업을 계속할 수 없고, 작업 효율이 낮다.

본 출원의 일 실시예에서, 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 제1 작업 시간을 획득함으로써, 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 제1 전력 소비는 정확히 결정될 있고, 자율 이동 디바이스는 제1 전력 소비에 따라 충전될 수 있다. 따라서, 자율 이동 디바이스의 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달할 때, 자율 이동 디바이스는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 자동으로 복귀할 수 있으며, 이는 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 효과적으로 개선할 수 있다.

도 3은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법의 흐름도이다. 본 출원의 실시예들은 도 1 또는 도 2에 도시된 자율 이동 디바이스(10)에 적용되는 방법을 일 예로서 취함으로써 설명된다. 방법은 자율 이동 디바이스(10)에 의해 수행될 수 있다. 방법은 적어도 이하의 단계들을 포함한다:

단계(301), 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 경우에, 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득한다.

자율 이동 디바이스는 자율 이동할 수 있고 하나 이상의 과제를 완료할 수 있는 스마트 디바이스일 수 있다. 하나 이상의 과제는 청소 과제들 예컨대 청소, 물걸레질, 및 창문 청소, 또는 배달 과제들 예컨대 식사들 및 물품들을 배달하는 것, 또는 실외 과제들 예컨대 잔디를 예초하는 것일 수 있다. 본 출원의 이러한 실시예는 자율 이동 디바이스에 의해 수행되는 작업을 제한하지 않는다.

미리 설정된 충전 조건은 전력이 미리 설정된 전력 임계치 이하이고 타깃 작업 영역의 작업이 완료되지 않았던 것, 또는 현재 잔여 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비 이하일 수 있는 것 등일 수 있다. 본 출원의 실시예는 미리 설정된 충전 조건들을 제한하지 않는다.

타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역이다. 타깃 작업 영역은 독립적인 영역일 수 있으며; 대안적으로, 다수의 독립적인 서브영역로 구성된 작업 영역일 수 있다. 본 출원의 실시예는 작업 영역의 유형을 제한하지 않는다. 타깃 작업 영역은 미리 설정된 작업 영역, 또는 이력 작업 프로세스에서 자율 이동 디바이스에 의해 결정되는 작업 영역, 또는 사용자에 의해 선택되는 작업 영역 등일 수 있다. 본 출원의 실시예들은 타깃 작업 영역을 결정하는 방식을 제한하지 않는다.

자율 이동 디바이스를 청소 로봇으로서 취하고 청소 로봇은 실내 바닥을 일 예로서 청소하기 위해 사용되며, 타깃 작업 영역은 청소 로봇에 의해 청소되는 실내 영역, 예컨대 전체 집 영역, 또는 사용자에 의해 선택되는 작업 영역, 또는 많은 청소들 후에 청소 로봇에 의해 결정되는 작업 영역 등이다.

비작업된 영역은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역 내에 아직 작업되고 있지 않았던 영역을 영역을 지칭한다. 자율 이동 디바이스에 의해 수행되는 청소 작업을 일 예로서 취하면, 비작업된 영역은 자율 이동 디바이스에 의해 아직 청소되었지 않았던 타깃 작업 영역 내의 영역을 지칭한다.

제1 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 비작업된 영역 내의 작업을 완료하는 데 필요한 작업 시간을 지칭한다.

미리 설정된 충전 조건은 자율 이동 디바이스에 저장될 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 충전 조건은 전력 수준이 미리 설정된 전력 수준 임계치 이하이고 타깃 작업 영역 내의 작업이 완료되지 않았던 것일 수 있다. 미리 설정된 전력 임계치는 전체 전력의 5% 또는 10%일 수 있고, 본 출원의 실시예는 미리 설정된 전력 임계치의 값을 제한하지 않는다.

가능한 실시예에서, 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건들을 충족하는 경우에, 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하기 위한 방법들은 이하를 포함하지만 이하에 제한되지 않는다:

제1 작업 시간을 획득하는 제1 방법: 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하고; 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 경우에, 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간을 획득하고; 전체 작업 시간 및 이미 작업된 시간에 따라 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산한다.

전체 작업 시간은 타깃 작업 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 전체 작업 시간을 지칭한다.

이미 작업된 시간은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역에서 작업을 시작할 때로부터 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때까지의 작업 시간을 지칭한다.

가능한 실시예에서, 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 단계는 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터를 획득하는 단계; 및 이력 작업 시간 데이터에 따라 전체 작업 시간을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터는 이력 시간 기간 내에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 완료할 때마다 자율 이동 디바이스에 의해 소비되는 작업 시간을 지칭한다. 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역 내의 작업을 수행할 때의 시간만을 포함하고, 자율 이동 디바이스가 비작업 상황들 동안 충전되거나 중단될 때의 시간을 포함하지 않는다. 이력 시간 기간은 현재 시간 전의 미리 설정된 시간 기간, 예를 들어, 현재 시간 전의 1개월, 현재 시간 전의 3개월 등과 시간 기간일 수 있다. 이력 작업 시간 데이터는 자율 이동 디바이스에 저장되거나 저장을 위해 서버에 송신될 수 있다.

자율 이동 디바이스를 청소 로봇으로서 취하고 청소 로봇은 실내 바닥을 일 예로서 청소하기 위해 사용되며, 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터는 이력 시간 기간 동안 전체 타깃 작업 영역을 매번 청소하기 위해 청소 로봇에 의해 소비되는 작업 시간을 지칭한다.

본 출원의 이러한 실시예에서, 자율 이동 디바이스가 비작업된 영역 내의 작업을 완료하는 데 필요한 제1 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역 내의 작업을 완료하는 데 필요한 전체 작업 시간 및 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간에 의해 정확히 획득될 수 있다.

가능한 실시예에서, 이력 작업 시간 데이터에 따라 전체 작업 시간을 얻는 단계는 이력 시간 기간 내에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하는 데 걸리는 작업 시간에 따라 단일 시간 내에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 완료하는 데 필요한 평균 작업 시간을 계산하는 단계; 및 이러한 평균 작업 시간을 전체 작업 시간으로 취하는 단계를 포함한다.

전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 취해지는 작업 시간의 양은 통상적으로 유사하지만, 변화된다. 자율 이동 디바이스가 전체 타깃 작업 영역의 작업을 동시에 완료하는 데 필요한 평균 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 이력 시간 기간 내에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하는 데 걸리는 작업 시간을 사용하여 계산될 수 있다. 평균 작업 시간을 통해, 타깃 작업 영역 내의 작업을 이번에 완료하는 자율 이동 디바이스의 전체 작업 시간이 정확히 획득될 수 있다.

타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 방식은 상기 방법에 제한되지 않고, 본 출원의 실시예는 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 방법을 제한하지 않는다.

가능한 실시예에서, 전체 작업 시간 및 이미 작업된 시간에 따라 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계는 전체 작업 시간과 이미 작업된 시간 사이의 차이에 따라 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

자율 이동 디바이스를 청소 로봇으로서 취하고, 청소 로봇은 실내 바닥을 일 예로서 청소하기 위해 사용된다. 타깃 작업 영역을 청소하는 청소 로봇의 전체 작업 시간과 이미 작업된 시간 사이의 차이에 따르면, 청소 로봇이 비작업된 영역을 청고하는 데 필요한 제1 작업 시간이 계산될 수 있다.

제1 작업 시간을 획득하는 제2 방법: 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 경우에, 자율 이동 디바이스의 현재 위치를 획득하고; 자율 이동 디바이스의 현재 위치, 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따라 제1 작업 시간을 획득한다.

가능한 실시예에서, 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 방법은 자율 이동 디바이스가 이력 시간 기간 내에 전체 타깃 작업 영역 적어도의 작업을 적어도 한 번 완료하는 작업 프로세스를 획득하는 단계로서; 작업 프로세스는 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치 및 사전 설정된 시간 간격들에서 획득된 각각의 작업 위치에 대응하는 시점을 포함하는 단계; 및 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치 및 각각의 작업 프로세스에서의 각각의 작업 위치에 대응하는 시점에 따라 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예에서, 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따르면, 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 현재 위치에 대응하는 잔여 작업 시간이 결정될 수 있다. 따라서, 자율 이동 디바이스가 비작업된 영역 내의 작업을 완료하는 데 필요한 제1 작업 시간이 결정될 수 있다.

단계(302): 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정한다.

제1 전력 소비는 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 전력 소비를 지칭한다.

제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역 내의 제1 전력 소비를 결정하는 단계는 단위 시간에 대응하는 전력 소비를 획득하는 단계; 및 단위 시간 및 제1 작업 시간에 대응하는 전력 소비에 따라 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

단위 시간에 대응하는 전력 소비는 자율 이동 디바이스가 단위 시간에 작업할 필요가 있는 전력 소비를 지칭한다. 단위 시간에 대응하는 전력 소비는 실험들을 획득될 수 있고, 본 출원의 실시예는 단위 시간에 대응하는 전력 소비를 획득하는 방식을 제한하지 않는다.

가능한 실시예에서, 단위 시간 및 제1 작업 시간에 대응하는 전력 소비에 따라 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하는 단계는,

단위 시간 및 제1 작업 시간에 대응하는 전력 소비의 곱에 따라 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하는 단계를 포함한다.

단계(303), 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전한다.

제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전하는 단계는 자율 이동 디바이스의 전력이 제1 전력 소비에 도달하도록 자율 이동 디바이스를 충전하는 단계를 지칭한다.

자율 이동 디바이스가 제1 전력 소비에 도달한 후에, 자율 이동 디바이스는 미완성된 작업을 계속 수행하며, 예를 들어, 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 복귀하거나, 프롬프트 정보(예컨대, 사운드, 표시등)를 송신하는 등 할 수 있으며, 이는 본 출원의 실시예들에서 제한되지 않는다.

가능한 실시예에서, 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전하기 전에, 방법은,

충전소가 자율 이동 디바이스와 결합되도록, 충전소로 이동하기 위해 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함한다.

충전소는 전력 공급 모듈들을 위한 충전 서비스들을 제공하는 디바이스를 지칭한다. 본 출원의 실시예에서, 충전소는 유선 충전 방법 또는 무선 충전 방법으로 자율 이동 디바이스를 충전할 수 있다.

본 출원의 실시예는 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 충전하기 위한 충전소로 이동하기 위해 자율 이동 디바이스를 제어하며, 즉 자율 이동 디바이스는 자동으로 재충전될 수 있다.

가능한 실시예에서, 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전한 후에, 방법은 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 이동하도록 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함한다.

현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 자율 이동 디바이스의 작업 위치를 제1 위치로서 취하면, 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 이동하도록 자율 이동 디바이스를 제어하는 것은 작업을 계속하기 위해 제1 위치로 이동하도록 자율 이동 디바이스를 제어하는 것을 의미한다. 자율 이동 디바이스가 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달하기 때문에, 그것은 비작업된 영역으로 이동하고 계속 작업한다. 따라서, 자율 이동 디바이스는 비작업된 영역 내의 작업을 효율적으로 그리고 지능적으로 완료할 수 있다. 예를 들어, 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간이 짧은 경우에, 자율 이동 디바이스는 제1 전력 소비에 도달하기 위해 충전되는 데 짧은 시간이 걸릴 필요만이 있고, 그 다음 충전을 오랫동안 대기하지 않고 비작업된 영역에서 계속 작업할 수 있고, 작업 효율은 높다. 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간이 비교적 긴 경우에, 자율 이동 디바이스는 전력이 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기에 불충분한 상황을 회피하기 위해, 충전이 제1 전력 소비에 도달할 때 비작업된 영역에서 계속 작업할 것이다.

본 출원의 실시예에서, 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 제1 작업 시간을 획득함으로써, 비작업된 영역 내의 작업을 완료하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 제1 전력 소비는 정확히 결정될 수 있고, 자율 이동 디바이스는 제1 전력 소비에 따라 충전되어, 자율 이동 디바이스의 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달할 때, 자율 이동 디바이스는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 자동으로 복귀할 수 있으며, 이는 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 효과적으로 개선할 수 있다.

자율 이동 디바이스의 위에 언급된 제어 방법을 더 분명하기 도입하기 위해, 이하의 2개의 예가 설명을 위해 사용된다.

제1 예: 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스에 대응하는 이력 작업 시간 데이터가 획득된다. 이력 작업 시간 데이터는 지난 달에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 완료할 때마다 소비된 작업 시간이다. 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역 내의 작업을 수행할 때의 시간만을 포함하고, 자율 이동 디바이스가 비작업 상황들 동안 충전되거나 중단될 때의 시간을 포함하지 않는다. 지난 달에 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하기 위해 소비되는 작업 시간에 따라 전체 타깃 작업 영역의 작업을 한 번 완료하는 데 필요한 평균 작업 시간은 자율 이동 디바이스가 타깃 작업 영역 내의 작업을 120분에 완료하기 위한 전체 작업 시간을 획득하기 위해 계산된다. 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 5%의 미리 설정된 전력 임계치에 도달할 때, 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간은 90분으로서 획득되고, 제1 작업 시간은 120-90=30분으로서 계산된다. 단위 시간당 작업을 수행하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 전력 소비가 획득되며, 이는 전체 전력의 0.83%이다. 제1 전력 소비는 0.83%×30=25%로서 계산되며, 이는 전체 전력의 25%이다. 자율 이동 디바이스는 충전을 위한 충전소를 이동한다. 자율 이동 디바이스가 전체 용량의 25%까지 충전될 때, 그것은 비작업된 영역 내의 작업을 계속 완료한다.

제2 예: 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 전력 임계치의 5%에 도달할 때, 자율 이동 디바이스의 현재 위치가 획득된다. 자율 이동 디바이스의 현재 위치 및 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따르면, 자율 이동 디바이스가 비작업된 영역 내의 작업을 완료하는 데 필요한 제1 작업 시간은 90분이다. 단위 시간당 작업을 수행하기 위해 자율 이동 디바이스에 의해 요구되는 전력 소비가 획득되며, 이는 전체 전력의 0.83%이다. 제1 전력 소비는 0.83%×30=25%로서 계산되며, 이는 전체 전력의 25%이다. 자율 이동 디바이스는 충전을 위한 충전소로 이동한다. 자율 이동 디바이스가 전체 용량의 25%까지 충전될 때, 그것은 비작업된 영역 내의 작업을 계속 완료한다.

본 출원의 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법에서, 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건에 도달할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하고, 타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역이고; 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하고; 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전함으로써, 자율 이동 디바이스는 본 출원의 이러한 실시예에서 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 따라 충전된다. 자율 이동 디바이스의 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달할 때, 자율 이동 디바이스는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 자동으로 복귀할 수 있으며, 그것에 의해 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 효과적으로 개선한다.

본 출원에 언급되는 위에 언급된 방법 실시예들은 원리 및 논리를 위반하지 않고 조합된 실시예를 형성하기 위해 서로 조합될 수 있다는 점이 이해될 수 있다. 설명의 간결성을 위해, 상세들은 본 출원에서 반복되지 않는다.

도 4는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 블록도이다. 본 출원의 실시예들은 도 1에 도시된 자율 이동 디바이스의 제어 장치에 적용되는 장치를 일 예로서 취함으로써 설명된다. 장치는 적어도 이하의 모듈들, 즉 시간 획득 모듈(401), 전력 결정 모듈(402), 및 충전 제어 모듈(403)을 포함한다.

시간 획득 모듈(401)은 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하도록 구성된다. 타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역이다.

전력 결정 모듈(402)은 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하도록 구성된다.

제어 모듈(403)은 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전하도록 구성된다.

가능한 실시예에서, 시간 획득 모듈(401)은,

타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하고;

자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 경우에, 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간을 획득하고;

전체 작업 시간 및 이미 작업된 시간에 따라 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하도록 구성된다.

가능한 실시예에서, 시간 획득 모듈(401)은,

타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터를 획득하고;

이력 작업 시간 데이터에 따라 전체 작업 시간을 획득하도록 구성된다.

가능한 실시예에서, 시간 획득 모듈(401)은,

자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족하는 경우에, 자율 이동 디바이스의 현재 위치를 획득하고;

자율 이동 디바이스의 현재 위치, 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따라 제1 작업 시간을 획득하도록 구성된다.

가능한 실시예에서, 전력 결정 모듈(402)은,

단위 시간에 대응하는 전력 소비를 획득하고;

단위 시간 및 1 작업 시간에 대응하는 전력 소비에 따라 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하도록 구성된다.

가능한 실시예에서, 제어 모듈(403)은,

충전소가 자율 이동 디바이스와 결합되도록, 충전소로 이동하기 위해 자율 이동 디바이스를 제어하도록 더 구성된다.

가능한 실시예에서, 제어 모듈(403)은,

작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 이동하도록 자율 이동 디바이스를 제어하기 위해 더 구성된다.

본 출원의 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치에 따르면, 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하고, 타깃 작업 영역은 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역이고; 제1 작업 시간에 따라 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하고; 제1 전력 소비에 따라 자율 이동 디바이스를 충전함으로써, 자율 이동 디바이스는 본 출원의 이러한 실시예에서 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 따라 충전된다. 자율 이동 디바이스의 전력이 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비에 도달할 때, 자율 이동 디바이스는 작업을 계속하기 위해 비작업된 영역으로 자동으로 복귀할 수 있으며, 그것에 의해 자율 이동 디바이스의 작업 효율을 효과적으로 개선한다.

위에 언급된 실시예들에서 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치는 위에 언급된 기능 모듈들의 분할을 일 예로서만 취함으로써 설명된다는 점이 주목되어야 한다. 실제 적용들에서, 위에 언급된 기능들은 필요에 따라 상이한 기능 모듈들에 할당될 수 있다. 즉, 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 내부 구조는 위에 설명된 기능들의 전부 또는 일부를 완료하기 위해 상이한 기능 모듈들로 분할된다. 게다가, 상기 실시예에서 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치 및 자율 이동 디바이스의 제어 방법은 동일한 개념에 속하고, 그의 특정 구현 프로세스는 방법 실시예에서 상세화되며, 이는 여기서 반복되지 않을 것이다.

도 5는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 개략 구조도이다. 장치는 적어도 프로세서(501) 및 메모리(502)를 포함한다.

프로세서(501)는 4-코어 프로세서, 6-코어 프로세서 등과 같은, 하나 이상의 처리 코어를 포함할 수 있다. 프로세서(501)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field-Programmable Gate Array), 및 PLA(Programmable Logic Array) 중에서 적어도 하나의 하드웨어 형태로 구현될 수 있다. 프로세서(501)는 또한 메인 프로세서 및 코프로세서를 포함할 수 있다. 메인 프로세서는 웨이크업 상태에서 데이터를 처리하기 위한 프로세서이고, 또한 CPU(Central Processing Unit)로 칭해진다. 코프로세서는 스탠바이 상태에서 데이터를 처리하기 위한 저전력 프로세서이다.

메모리(502)는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 비일시적일 수 있다. 메모리(502)는 또한 고속 랜덤 액세스 메모리뿐만 아니라, 비휘발성 메모리, 예컨대 하나 이상의 디스크 저장 디바이스, 플래시 저장 디바이스들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(502) 내의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 명령어를 저장하기 위해 사용된다. 적어도 하나의 명령어는 상기 실시예들에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 프로세서(501)에 의해 로딩되고 실행된다.

일부 실시예들에서, 자율 이동 디바이스의 제어 장치는 주변 디바이스 포트 및 적어도 하나의 주변 디바이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서(501), 메모리(502) 및 주변 디바이스 포트는 버스 또는 신호 라인을 통해 연결될 수 있다. 각각의 주변 디바이스는 버스, 신호 라인 또는 회로 보드를 통해 주변 디바이스 포트에 연결될 수 있다. 예시적으로, 주변 디바이스들은 무선 주파수 회로들, 위치결정 구성요소들, 오디오 회로들, 및 전원들 등을 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.

도 5에 도시된 구조는 자율 이동 디바이스의 제어 장치에 대한 제한을 구성하지 않는다는 점이 통상의 기술자들에게 이해가능하다. 자율 이동 디바이스의 제어 장치는 더 적거나 더 많은 모듈들을 더 포함하거나, 특정 구성요소들을 조합하거나, 상이한 조립 배열들을 채택할 수 있으며, 이는 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.

도 6은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 개략 구조도이다. 자율 이동 디바이스는 적어도 프로세서(601) 및 메모리(602)를 포함한다.

프로세서(601)는 4-코어 프로세서, 6-코어 프로세서 등과 같은, 하나 이상의 처리 코어를 포함할 수 있다. 프로세서(601)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field-Programmable Gate Array), 및 PLA(Programmable Logic Array) 중에서 적어도 하나의 하드웨어 형태로 구현될 수 있다. 프로세서(601)는 또한 메인 프로세서 및 코프로세서를 포함할 수 있다. 메인 프로세서는 웨이크업 상태에서 데이터를 처리하기 위한 프로세서이고, 또한 CPU(Central Processing Unit)로 칭해진다. 코프로세서는 스탠바이 상태에서 데이터를 처리하기 위한 저전력 프로세서이다.

메모리(602)는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 비일시적일 수 있다. 메모리(602)는 또한 고속 랜덤 액세스 메모리뿐만 아니라, 비휘발성 메모리, 예컨대 하나 이상의 디스크 저장 디바이스, 플래시 저장 디바이스들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(602) 내의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 명령어를 저장하기 위해 사용된다. 적어도 하나의 명령어는 상기 실시예들에 의해 제공되는 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 프로세서(601)에 의해 로딩되고 실행된다.

일부 실시예들에서, 자율 이동 디바이스는 주변 디바이스 포트 및 적어도 하나의 주변 디바이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602) 및 주변 디바이스 포트는 BUS 버스 또는 신호 라인을 통해 연결될 수 있다. 각각의 주변 디바이스는 버스, 신호 라인 또는 회로 보드를 통해 주변 디바이스 포트에 연결될 수 있다. 예시적으로, 주변 디바이스들은 무선 주파수 회로들, 위치결정 구성요소들, 오디오 회로들, 및 전원들 등을 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.

일부 실시예들에서, 자율 이동 디바이스는 또한 하나 이상의 센서(603)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서(603)는 가속도 센서(6031), 자이로 센서(6032), 및 거리 센서(6033)를 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.

가속도 센서(6031)는 자율 이동 디바이스의 제어 장치에 의해 설정되는 좌표 시스템의 3개의 좌표 축 상에서 가속도의 크기를 검출할 수 있다. 예를 들어, 가속도 센서(6031)는 3개의 좌표 축 상에서 중력 가속도의 구성요소를 검출하기 위해 사용될 수 있다. 프로세서(601)는 가속도 센서(6031)에 의해 수집되는 중력 가속도 신호에 따라 자율 이동 디바이스를 제어할 수 있다.

자이로 센서(6032)는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 몸체 방향 및 회전 각도를 검출할 수 있다. 자이로스코프 센서(6032)는 자율 이동 디바이스의 제어 장치의 3D 모션을 수집하기 위해 가속도 센서(6031)와 협력할 수 있다. 프로세서(601)는 자이로스코프 센서(6032)에 의해 수집되는 데이터에 따라 이하의 기능들, 즉 모션 감지(예를 들어, 자율 이동 디바이스의 자세에 따라 자율 이동 디바이스를 제어하는 것), 및 관성 내비게이션을 구현할 수 있다.

거리 센서(6033)는 자율 이동 디바이스와 객체 사이의 거리를 수집하기 위해 사용된다. 프로세서(601)는 거리 센서(6033)에 의해 수집되는 데이터에 따라 장애물이 있는지, 절벽이 있는지 및 다른 정보를 결정할 수 있다.

도 6에 도시된 구조는 자율 이동 디바이스의 제한을 구성하지 않는다는 점이 통상의 기술자들에게 이해가능하다. 자율 이동 디바이스 더 적거나 더 많은 모듈들을 더 포함하거나, 특정 구성요소들을 조합하거나, 상이한 조립 배열들을 이용할 수 있으며, 이는 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.

본 출원의 일 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 더 제공한다. 적어도 하나의 명령어는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된다. 적어도 하나의 명령어는 상기 방법 실시예들에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

위에 설명된 실시예들의 기술적 특징들은 임의로 조합될 수 있다. 간결성을 위해, 상기 실시예들에서의 기술적 특징들의 모든 가능한 조합들은 설명되지 않는다. 그러나, 이들 기술적 특징들의 조합에 어떠한 모순도 없는 한, 그것은 본 명세서에 설명된 범위로 간주되어야 한다.

위에 언급된 실시예들은 본 출원의 수개의 실시예들만을 나타내고, 그의 설명들은 비교적 구체적이고 상세화되지만, 본 특허 출원의 범위에 대한 제한으로서 해석되지 않아야 한다. 통상의 기술자들을 위해, 수개의 수정들 및 개선들은 본 출원의 개념으로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 이들 전부는 본 출원의 보호 범위에 속한다. 따라서, 본 출원의 특허의 보호 범위는 첨부된 청구항들을 조건으로 할 것이다.

Claims

자율 이동 디바이스의 제어 방법으로서, 상기 방법은,
상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하는 단계로서, 상기 타깃 작업 영역은 상기 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역인 단계;
상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하는 단계; 및
상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하는 단계는,
상기 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 단계;
상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 타깃 작업 영역 내의 자율 이동 디바이스의 이미 작업된 시간을 획득하는 단계; 및
상기 전체 작업 시간 및 상기 이미 작업된 시간에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제2항에 있어서, 상기 타깃 작업 영역에 대응하는 전체 작업 시간을 획득하는 단계는,
상기 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터를 획득하는 단계; 및
상기 이력 작업 시간 데이터에 따라 상기 전체 작업 시간을 얻는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제3항에 있어서, 상기 타깃 작업 영역에 대응하는 이력 작업 시간 데이터는 이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하기 위해 상기 자율 이동 디바이스에 의해 취해지는 작업 시간이고, 상기 이력 작업 시간 데이터에 따라 상기 전체 작업 시간을 얻는 단계는,
상기 이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 매번 완료하는 데 걸리는 작업 시간에 따라 단일 시간에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 완료하는 데 필요한 평균 작업 시간을 계산하는 단계; 및
상기 평균 작업 시간을 상기 전체 작업 시간으로서 취하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제2항에 있어서, 상기 전체 작업 시간 및 상기 이미 작업된 시간에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계는,
상기 전체 작업 시간과 상기 이미 작업된 시간 사이의 차이에 따라 상기 제1 작업 시간을 얻기 위해 계산하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하는 단계는,
상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 상기 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 상기 자율 이동 디바이스의 현재 위치를 획득하는 단계; 및
상기 자율 이동 디바이스의 현재 위치 및 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 잔여 작업 시간 사이의 관계에 따라 상기 제1 작업 시간을 획득하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 상기 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 단계는,
이력 시간 기간 내에 상기 전체 타깃 작업 영역의 작업을 적어도 한 번 완료하는 자율 이동 디바이스의 작업 프로세스를 획득하는 단계로서; 상기 작업 프로세스는 상기 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치 및 사전 설정된 시간 간격들에 획득된 각각의 작업 위치에 대응하는 시점을 포함하는 단계; 및
각각의 작업 프로세스에서 상기 자율 이동 디바이스의 각각의 작업 위치에 대응하는 시점에 따라 상기 타깃 작업 영역 내의 각각의 작업 위치와 상기 잔여 작업 시간 사이의 관계를 결정하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하는 단계는,
단위 시간에 대응하는 전력 소비를 획득하는 단계; 및
상기 단위 시간 및 상기 제1 작업 시간에 대응하는 전력 소비에 따라 상기 제1 전력 소비를 얻기 위해 계산하는 단계를 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하기 전에, 상기 방법은,
충전소가 상기 자율 이동 디바이스와 결합되도록, 충전소로 이동하기 위해 상기 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전한 후에, 상기 방법은,
작업을 계속하기 위해 상기 비작업된 영역으로 이동하도록 상기 자율 이동 디바이스를 제어하는 단계를 더 포함하는, 제어 방법.
자율 이동 디바이스의 제어 장치로서, 상기 장치는,
상기 자율 이동 디바이스의 현재 잔여 전력이 미리 설정된 충전 조건을 충족할 때 타깃 작업 영역 내의 비작업된 영역에 대응하는 제1 작업 시간을 획득하도록 구성된 시간 획득 모듈로서, 상기 타깃 작업 영역은 상기 자율 이동 디바이스가 작업하는 영역인 시간 획득 모듈;
상기 제1 작업 시간에 따라 상기 비작업된 영역에 의해 요구되는 제1 전력 소비를 결정하도록 구성된 전력 결정 모듈; 및
상기 제1 전력 소비에 따라 상기 자율 이동 디바이스를 충전하도록 구성된 제어 모듈을 포함하는, 제어 장치.
자율 이동 디바이스의 제어 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 메모리를 포함하며, 적어도 하나의 명령어는 상기 메모리에 저장되고, 상기 적어도 하나의 명령어는 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 제어 장치.
자율 이동 디바이스로서, 프로세서 및 메모리를 포함하며, 적어도 하나의 명령어는 상기 메모리에 저장되고, 상기 적어도 하나의 명령어는 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 자율 이동 디바이스.
컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 적어도 하나의 명령어를 포함하며, 상기 적어도 하나의 명령어는 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 자율 이동 디바이스의 제어 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.