CN117075592A - 清洁控制方法、装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁控制方法、装置及清洁机器人。该方法包括：在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域。本申请能够提高拖地组件在物体边缘区域的有效覆盖面积，提升清洁机器人对物体边缘区域的清洁效果。

Description

清洁控制方法、装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁控制方法、装置及清洁机器人。

背景技术

随着人工智能以及智能设备技术的发展，可实现自动清洁功能的机器人在生活中得到逐渐普及，使用清洁机器人能够有效清除地面的垃圾和污渍，为用户节省时间，提升人们的生活品质。

目前，兼具扫地和拖地功能为一体的扫拖一体机器人的外轮廓大多为圆形，拖布通常安装在机器人机身的底部，且拖布宽度要略窄于机身宽度，所以拖布与机身轮廓边缘之间存在一定距离；另外，机器人在沿墙边或者桌椅等障碍物清洁时，为避让障碍物会与障碍物保持一定距离。因此，对于靠近墙边或者桌椅等障碍物附近的区域，拖布无法有效覆盖，导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁控制方法、装置及清洁机器人，以解决现有技术存在的靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果较差的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，包括：在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，包括：距离控制模块，被配置为在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；清洁动作控制模块，被配置为在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种清洁机器人，包括机器人主体以及安装于所述清洁机器人底部的拖地组件，还包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述任一实施例所述的清洁控制方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的清洁控制方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制清洁机器人靠近物体边缘，并控制清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，清洁动作使清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖物体边缘的地面区域。本申请通过控制清洁机器人的清洁动作，使清洁机器人底部的拖地组件能够尽可能多覆盖物体边缘的地面区域，从而达到深度清洁的目的，可以提高对待沿边清洁区域的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的控制清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的控制清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的智能深度清洁墙边模式下一种控制清洁机器人按照清洁动作进行清洁方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的智能深度清洁墙边模式下另一种控制清洁机器人按照清洁动作进行清洁方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的清洁控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在清洁机器人技术领域，现有的扫拖一体机器人在执行非墙边或者非障碍物边缘区域的清洁任务时，能够有效清洁非墙边和非障碍物边缘区域。但是，由于扫拖一体机器人的外轮廓大多为圆形，拖布通常安装在机器人机身的底部，且与机身轮廓边缘之间存在一定距离。并且，清洁机器人在沿墙边或者桌椅等障碍物边缘清洁时，会因避让障碍物而与障碍物保持一定距离。

受上述两方面因素的影响，清洁机器人虽然能够有效清洁地面的大部分区域，但是拖布无法有效覆盖靠近障碍物边缘的地面区域，导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果不佳。由于现有的清洁机器人对靠近墙边或者其他障碍物边缘的地面区域清洁力度不够，容易造成房间中央的地面区域清洁干净，但是对于靠近墙边等障碍物边缘的地面区域的污渍清洁不掉的现象，从而导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果差的问题。

鉴于上述相关技术中存在的问题，亟需提供一种能够使拖布尽可能的多覆盖墙边等障碍物边缘的地面区域，使拖布能够有效覆盖墙边区域，提高墙边区域清洁效果的清洁控制方案。

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁控制方法，该方法在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，当判断清洁机器人开始沿物体边缘执行清洁任务时，通过控制清洁机器人靠近物体边缘，从而尽可能缩短机器人的机身边缘与物体边缘间的距离；并且控制清洁机器人按照特定的清洁动作进行清洁，这些清洁动作能够保证清洁机器人底部的拖地组件能够尽可能的多覆盖靠近物体边缘的地面区域，从而提高对靠近物体边缘的地面区域的清洁效果。

图1是本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图。图1的清洁控制方法可以由安装在清洁机器人内的电子设备执行。如图1所示，该清洁控制方法具体可以包括：

S101，在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制清洁机器人靠近物体边缘，并控制清洁机器人沿清洁路径进行清洁；

S102，在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，清洁动作使清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖物体边缘的地面区域。

具体地，本申请实施例的清洁机器人既可以是兼具扫地和拖地功能为一体的扫拖一体机器人，也可以是只具备拖地功能的清洁机器人；本申请实施例不仅适用于执行室内清洁任务的清洁场景，比如家庭空间内的地面清洁场景，还适用于室外区域或者其他待清洁区域的地面清洁场景；本申请实施例的“物体边缘”是指障碍物的边缘，这里的障碍物是指被激光雷达扫描并检测为障碍物的物体，或者通过视觉识别判断为障碍物的物体，或者通过碰撞而机器无法通过的物体等，例如：室内的桌椅、衣柜、墙体等。上述的识别障碍物的方式仅是一种举例，此处不做具体限定。其中，本申请以下实施例中也将清洁机器人简称为机器人，应当理解的是，名词上的替换不构成对本申请技术方案的限定。

进一步地，清洁机器人的清洁路径可以是机器人在移动过程中，基于安装在机器人内的感知模块对外界环境进行感知，获取机器人所在空间的空间信息，并基于空间信息进行路径规划所生成的清洁路径，例如：机器人在执行沿边清洁任务时，根据障碍物在空间三维地图中的位置，沿障碍物的边缘所规划的一条清洁路径。

进一步地，清洁动作是指机器人在行走时所采取的旋转、直行或后退等一系列动作的组合，本申请实施例中机器人在不同清洁模式下所采取的清洁动作也并不相同。采用本申请实施例提供的清洁动作，可以使机器人能够在执行清洁任务过程中，保持清洁组件(比如拖地组件)与障碍物边缘区域的充分接触和覆盖，从而避免障碍物边缘区域出现漏覆盖的问题，提升对障碍物边缘区域的清洁效果。

需要说明的是，本申请实施例的清洁动作是当机器人在开始沿物体边缘进行清洁时才会触发的动作，因此，当机器人按照普通清洁模式在非障碍物边缘区域(比如房间的开阔区域)执行清洁任务时，机器人将按照默认的清洁动作进行地面清洁，而不会采取本申请实施例所提供的清洁动作执行清洁任务。因此，本申请实施例所提供的三种清洁模式下的清洁动作可以通过以下方式来触发，具体触发方式的内容如下：

第一种是智能触发方式，即机器人在按照普通清洁模式执行清洁任务过程中，当机器人移动到物体边缘，需要沿物体边缘进行清洁时，智能判断选择哪种清洁模式，并触发执行该清洁模式下对应的清洁动作；

第二种是人为触发方式，即在清洁任务开始之前，根据用户主动设置的清洁模式，控制机器人在清洁任务开始后直接进入到该清洁模式，并触发执行该清洁模式下对应的清洁动作。

但是，由于本申请实施例的清洁动作是针对物体边缘区域的深度清洁，因此，在控制机器人按照预定的清洁动作开始清洁之前，需要判断机器人是否开始沿物体边缘进行清洁。在实际应用中，可以根据机器人在空间三维地图中的位置，清洁路径规划信息以及机器人上的传感器返回的环境信息，判断机器人是否开始沿物体边缘进行清洁。

在一些实施例中，控制清洁机器人靠近物体边缘，包括：利用测距的方式，控制清洁机器人的机身边缘与物体边缘之间保持预设的距离；或者，利用清洁机器人前端的碰撞缓冲器，控制清洁机器人的机身边缘靠近物体边缘，以缩短清洁机器人与物体边缘之间的距离。

具体地，当机器人开始沿物体边缘(比如墙体边缘)进行清洁时，即机器人开始进入沿边清洁模式后，本申请实施例采用两种方式来控制机器人的机身边缘靠近物体边缘，使机器人在沿边清洁时与障碍物边缘之间的距离缩短，从而尽量降低机身边缘与障碍物边缘之间的距离，使机器人的拖地组件更加靠近障碍物边缘的地面区域。下面结合具体内容对这两种距离控制方式的实现过程进行说明，具体可以包括以下内容：

第一种距离控制方式采用Wallsensor沿墙方式，这种沿墙方式可以利用红外测距等测距传感器，实时探测墙体边缘与机器人之间的距离，从而控制机器人的机身边缘与墙体边缘之间保持恒定的距离(比如1cm或者更短)，在Wallsensor沿墙方式的控制下，机器人的行进方向与墙体边缘保持平行，即移动过程中机器人始终与墙体边缘保持恒定的距离不变。

可选地，红外测距等测距传感器通常可以设置在机器人主体的侧面，通过测距传感器可探测出机器人附近的障碍物至测距传感器的距离值，从而计算出障碍物至机器人机身边缘的距离。应当理解的是，除了采用红外测距传感器外，还可以使用超声波测距传感器、激光测距传感器等。

第二种距离控制方式采用Bumper沿墙方式，这种沿墙方式是利用碰撞传感器在机器人沿墙移动过程中，使机器人朝向墙面一侧的碰撞缓冲器与墙面接触，在与墙面接触后，控制机器人后退解除碰撞，并且控制机器人朝相反的方向旋转一定角度，然后重复上述过程，从而使机器人尽可能靠近墙面，从而增加拖地组件的清洁区域。碰撞传感器可以对障碍物进行检测，并且当碰撞到障碍物后，能够起到缓冲作用。

在一些实施例中，在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，该方法还包括：确定清洁机器人当前对应的清洁模式，清洁模式包括深度清洁墙边模式、反复深度清洁墙边模式和智能深度清洁墙边模式。

具体地，本申请实施例提供了三种清洁模式，并且给出了这三种清洁模式下机器人相应的清洁动作，这三种清洁模式可以是预先设定好的，当机器人沿物体边缘清洁时自动触发或者由用户主动选择使机器人进入相应的模式。

进一步地，下面结合附图以及具体实施例对这三种清洁模式的具体内容进行详细描述。需要说明的是，拖地组件的旋转、前进或者后退，实际上都是通过控制清洁机器人来实现的，因此对拖地组件的控制实际上就是对清洁机器人本体的控制。因此在以下实施例中，也可以描述为控制清洁机器人进行旋转或者移动，这种描述上的变化不构成对本申请技术方案的限定。

在一些实施例中，当清洁模式为深度清洁墙边模式时，控制清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁，包括：当清洁机器人前行预定距离时，控制拖地组件随清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，然后再控制拖地组件随清洁机器人按顺时针或逆时针方向旋转。

在一种可能的实现方式中，在上述图1所示实施例的基础上，当清洁模式为深度清洁墙边模式时，清洁动作采用深度清洁动作；此时，控制清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁的方法，请参阅图2所示，具体可以包括：

S201，当清洁机器人每次的前行距离达到预设长度时，控制清洁机器人按照预设的旋转角度，沿旋转中心向一侧方向旋转，之后按照相同的旋转角度，沿旋转中心向另一侧方向旋转；

S202，控制清洁机器人按照深度清洁动作沿同一方向进行清洁，直至完成对整个物体边缘的闭环清洁后，结束深度清洁动作。

具体地，当机器人进入深度清洁墙边模式后，控制机器人的机身边缘与墙体边缘之间的距离，使机器人尽可能靠近墙体边缘，之后，机器人每行进一定长度(比如半个机身的长度)的距离时，向机器人的行走单元(包括驱动轮和万向轮)发送旋转命令，利用旋转命令控制机器人沿旋转中心向一侧方向(比如右侧沿墙清扫时则为逆时针方向，左侧沿墙时则为顺时针)旋转一定角度，而后再按照相同的旋转角度向另一侧方向(比如顺时针或逆时针方向)旋转。即回转后机器人姿态摆正。

可选地，机器人每向前移动一段距离时，执行一次上述的深度清洁动作，每次移动的距离可根据实际场景设置，在此不对其做限定；另外，可以将机器人的机体底部的中心作为机器人的旋转中心，当然也可以根据机器人的实际结构定义旋转中心的位置，本申请对旋转中心的具体位置不做限定。

进一步地，可以根据拖布的安装位置及尺寸等对机器人的旋转角度进行设定，例如：根据拖布的尺寸、形状、安装位置以及覆盖范围来确定实际的旋转角度，由于不同型号的清洁机器人，其拖布的安装位置及尺寸等存在一定的差异，因此，在确定旋转角度时需要达到以下要求：设定的旋转角度能够使拖布与靠近墙体边缘的地面区域充分接触，也就是说，对于机器人底部没有安装拖布的位置不需要靠近墙边进行旋转，而使安装拖布的位置能够靠近墙边区域，并且旋转时使拖布能够完全覆盖墙边区域，从而保证旋转时，使用有效的清洁组件(即拖布)去清洁地面，而不是让机器人底部无效的位置(除拖布组件外的机器人底部区域被视为无效的位置)在墙边区域进行多次旋转。

进一步地，按照上述实施例中步骤S201所描述的深度清洁动作，一边控制机器人沿预先规划的清洁路径移动，一边控制机器人按照上述深度清洁动作进行清洁，即机器人每行进一段距离均需要执行一次上述深度清洁动作的内容，直至完成整个物体边缘的闭环清洁。在实际应用中，在判断机器人何时完成整个沿墙清洁任务时，本申请实施例采用了一种闭环控制逻辑，即控制机器人沿一个方向进行沿墙清洁，当机器人移动到沿墙清洁的起点位置时，便认为机器人完成了整个沿墙清洁的闭环清洁任务，此时判断本次沿墙清洁结束，机器人结束深度清洁动作，按照正常的清洁动作继续清扫其他非障碍物边缘区域。

可选地，在深度清洁墙边模式下按照深度清洁动作完成清扫之后，即整个墙边清洁覆盖完成之后，可以控制机器人沿墙边再正常清扫一遍，也就是说，在按照上述特定的深度清洁动作完成一次闭环清洁任务之后，为了将深度清洁动作产生的拖痕(即拖布产生的水渍)进行清除，需要控制机器人按照正常的清洁方式，沿之前的清洁路径正常清扫一遍即可。

在一些实施例中，当清洁模式为反复深度清洁墙边模式时，控制清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁，包括：当清洁机器人前行预定距离时，控制拖地组件随清洁机器人在顺时针方向和逆时针方向之间反复旋转达到预设的旋转次数；或者，控制拖地组件随清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，再控制拖地组件随清洁机器人沿与物体边缘平行的方向进行前后移动，前后移动时所述清洁机器人的姿态保持不变，在完成至少一次前后移动之后，控制拖地组件随清洁机器人在前后移动后的位置按顺时针或逆时针方向旋转。

在一种可能的实现方式中，在上述图1所示实施例的基础上，当清洁模式为反复深度清洁墙边模式时，清洁动作采用反复深度清洁动作；此时，控制清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁的方法，请参阅图3所示，具体可以包括：

S301，当清洁机器人每次的前行距离达到预设长度时，控制清洁机器人按照预设的旋转角度，沿旋转中心在一侧方向和另一侧方向之间反复旋转达到预设的旋转次数；

或者，

S302，控制清洁机器人沿旋转中心向一侧方向旋转预设的旋转角度后，使清洁机器人保持当前姿态不变，控制清洁机器人沿与物体边缘平行的方向来回清洁预设距离的地面，在完成至少一次来回清洁的动作后，控制清洁机器人在原地沿旋转中心向另一侧方向旋转预设的旋转角度，之后控制清洁机器人继续向前移动一段距离；

S303，控制清洁机器人按照反复深度清洁动作沿清洁路径进行清洁，直至完成对整个物体边缘的闭环清洁后，结束反复深度清洁动作。

其中，步骤S301与步骤S302可以任选其一来执行，区别在于对应两种不同的反复深度清洁动作，但是在执行步骤S302公开的反复深度清洁动作之前，同样需要判断清洁机器人每次的前行距离是否达到一定长度。

具体地，在机器人进入反复深度清洁墙边模式后，也需要控制机器人的机身边缘与墙体边缘之间的距离，使机器人尽可能靠近墙体边缘，机器人与墙体边缘之间的距离控制方式在此不再赘述。需要说明的是，反复深度清洁墙边模式除了由用户选择主动进入的方式之外，机器人还可以根据脏污传感器信息自动选择进入该模式，其中，脏污传感器信息是由安装在机器人上的脏污传感器对地面脏污进行检测得到的信息，比如利用光谱分析模组对地面进行脏污检测等，当地面的脏污检测结果达到预设的要求时，可以自动触发机器人进入该模式。

进一步地，在步骤S301所描述的反复深度清洁动作中，与步骤S201公开的深度清洁动作相似的是，同样是机器人每行进一定长度的距离，向机器人的行走单元发送旋转命令，利用旋转命令控制机器人沿旋转中心左右旋转。其中，每执行一次反复深度清洁动作需要移动的距离可根据实际需求设置，在此不做限定，旋转中心以及旋转角度的设定跟步骤S201对应实施例中的设定方式相同，也不再对其赘述。

与步骤S201公开的深度清洁动作不同的是，在本步骤对应的反复深度清洁动作中，控制机器人沿旋转中心向一侧方向(比如右侧沿墙清扫时则为逆时针方向，左侧沿墙时则为顺时针)旋转一定角度，再按照相同的旋转角度控制机器人向另一侧方向(比如顺时针或逆时针方向)旋转，这样反复旋转多次后，控制机器人继续向前移动，当机器人移动距离达到预设的长度后，再次控制机器人沿左右方向反复旋转。在实际应用中，机器人反复旋转的次数可根据地面的脏污检测结果进行确定，当地面脏污程度比较高时，可以适当增加反复旋转的次数。

进一步地，步骤S302所描述的反复深度清洁动作是在步骤S301对应的反复深度清洁动作中增加了垂直方向(前后方向)的清洁动作。当控制机器人沿旋转中心向一侧方向(比如左侧)旋转一定角度后，比如旋转M°，然后控制机器人向前移动一段距离，比如移动Ncm，之后继续控制机器人向后移动同样的距离，即向后移动N cm，最后再控制机器人沿旋转中心向另一侧方向(比如右侧)旋转M°，这样就完成了一次反复深度清洁动作，实现了对墙体边缘区域的反复清洁，有利于将靠近墙体边缘的地面区域的脏污清除干净。

需要说明的是，在步骤S302所描述的反复深度清洁动作中，在控制清洁机器人沿物体边缘来回清扫的过程中，清洁机器人的姿态保持不变，仅位置发生变化，即清洁机器人来回清扫时的姿态是清洁机器人向一侧方向旋转一定角度后对应的姿态。另外，清洁机器人来回清扫的次数也可根据地面的脏污检测结果进行确定，当地面脏污程度比较高时，可以适当增加来回清扫的次数。

可选地，当清洁机器人完成来回清扫的动作之后，清洁机器人在原地(即完成来回清扫动作后的位置)沿旋转中心向另一侧方向旋转一定角度，此时，清洁机器人已经完成一次完整的反复深度清洁动作，之后控制清洁机器人继续向前移动，并重复执行上述反复深度清洁动作，向前移动的距离可以与来回清扫时向前移动的距离长度相同，或者也可以自定义移动距离。

与前述实施例公开的闭环控制逻辑相同，在利用步骤S301或者步骤S302公开的反复深度清洁动作沿清洁路径进行清洁之后，当判断机器人移动到沿墙清洁的起点位置时，认为机器人完成了整个沿墙清洁的闭环清洁任务，此时判断本次沿墙清洁结束，机器人结束反复深度清洁动作，按照正常的清洁动作继续清扫其他非障碍物边缘区域。

在一种可能的实现方式中，在上述图2和图3所示实施例的基础上，当清洁模式为智能深度清洁墙边模式时，清洁动作采用深度清洁动作或者反复深度清洁动作；此时，控制清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁的方法，请参阅图4所示，具体可以包括：

S401，加载SLAM清洁地图，SLAM清洁地图中记录有物体边缘对应的深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标的历史清洁信息；

S402，基于历史清洁信息确定每个位置坐标对应的清洁概率，将清洁机器人的当前位置坐标对应的清洁概率与预设的概率阈值进行比较；

S403，当前位置坐标对应的清洁概率低于或等于概率阈值时，控制清洁机器人按照深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行清洁；

S404，当前位置坐标对应的清洁概率高于概率阈值时，控制清洁机器人继续向前移动。

具体地，为了平衡清洁效率以及墙边清洁效果，本申请实施例提供了一种智能深度清洁墙边模式，在智能深度清洁墙边模式下又包含了两种触发上述深度清洁动作或者反复深度清洁动作的判断方式，即一种是基于清洁概率的触发判断方式，另一种是基于点位规划的触发判断方式，第二种触发判断方式是对第一种触发判断方式的进一步拓展。下面对第一种触发方式的实现过程进行详细说明，具体可以包括以下内容：

在智能深度清洁墙边模式下，机器人每次执行清洁任务的过程中，都会将深度清洁覆盖范围(指的是墙边等障碍物边缘对应的深度清洁覆盖范围)记录到SLAM清洁地图，因此每当机器人完成一次清洁任务后都会得到一个更新后的SLAM清洁地图。本申请实施例在基于清洁概率对深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行触发判断时，首先对上一次执行清洁任务后产生的SLAM清洁地图进行加载，由于上一次的SLAM清洁地图中也记录了深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标对应的历史清洁信息，因此在执行当前清洁任务时，可以直接根据前一次记录的历史清洁信息，确定每个位置坐标对应的清洁概率，再依据每个位置坐标对应的清洁概率以及概率阈值，判断是否在当前清洁任务中对某些清洁机器人移动到的当前位置坐标处的地面按照深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行清洁。

其中，SLAM清洁地图也称为SLAM栅格化地图，SLAM(Simultaneous LocalizationAnd Mapping)是指同步定位与地图构建算法，简称激光SLAM算法，利用激光SLAM算法可以在机器人执行清洁任务的过程中对机器人的位姿和环境地图进行估计和构建。深度清洁覆盖范围是指在历史清洁任务中对已经按照深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行清洁过的地面位置坐标的集合，因此，深度清洁覆盖范围实际上是由一些位置坐标组成的集合或者由位置坐标所围成的区域。深度清洁覆盖范围中的每一个位置坐标对应SLAM栅格化地图中的一个地面位置，每个位置坐标都对应各自的历史清洁信息，因此将深度清洁覆盖范围记录到SLAM栅格化地图，就是将这些历史清洁的地面位置对应的位置坐标及历史清洁信息(比如清洁的日期和清洁的次数)记录到SLAM栅格化地图中。

进一步地，SLAM栅格化地图中记录的每个位置坐标对应的历史清洁信息可以包括以下内容：(1)该位置坐标最近一次深度清洁的日期；(2)该位置坐标最近N次清扫中深度清洁的次数；(3)该位置坐标在最近时间段(比如一周)内深度清洁的次数。

可选地，在执行当前清洁任务时，机器人在对上一次执行清洁任务后产生的SLAM清洁地图进行加载之后，在一边移动清洁的过程中，一边基于重定位的方式对上一次的SLAM清洁地图进行更新和迭代，并将最新的深度清洁覆盖范围的信息记录到更新后的SLAM清洁地图中，以便下一次机器人进入智能深度清洁墙边模式后，加载更新后的SLAM清洁地图进行清洁概率的计算和判断。在实际应用中，机器人在每次清洁任务中实际的深度清洁覆盖范围与机器人的直径、拖布安装位置、拖布尺寸等信息密切相关，基于这些信息可以准确计算出机器人每次旋转清洁后的清洁范围。

在确定SLAM清洁地图中深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标对应的历史清洁信息之后，根据历史清洁信息确定每个位置坐标对应的清洁概率，清洁概率可以采用清洁次数进行计算，例如：某个位置坐标最近10次清扫中深度清洁的次数占了7次，那么将该位置坐标对应的清洁概率表示为70％。清洁概率用于表示SLAM清洁地图中坐标对应的地面位置被深度清洁的程度，清洁概率越高表示该坐标对应的地面位置被深度清洁的程度越高。

因此，基于清洁概率与概率阈值之间的比较结果，可以判断哪些位置坐标处的地面需要被深度清洁，哪些位置坐标处的地面暂时不需要被深度清洁，这样在机器人在执行当前清洁任务的过程中，当机器人移动到清洁概率低于或等于概率阈值的位置时，按照前述实施例所提供的深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行清洁；当机器人移动到清洁概率高于概率阈值的位置时，直接沿障碍物边缘继续行进，不进行深度清洁。这样既能够保证深度清洁的效率，也能够保证对墙边等靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果。

在一种可能的实现方式中，在上述图4所示实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种基于点位规划的触发判断方式，与图4所示实施例不同的是，不是以简单的概率阈值对当前位置坐标进行判断，而是基于深度清洁档位对清洁概率做进一步划分，细化需要进行深度清洁的位置坐标。请参阅图5所示，具体可以包括：

S501，基于预设的深度清洁档位对每个位置坐标对应的清洁概率进行划分，根据划分结果对需要进行深度清洁的位置坐标进行点位规划，得到点位坐标以及与点位坐标相对应的清洁动作；

S502，当清洁机器人移动到点位坐标时，按照与点位坐标相对应的清洁动作进行清洁，其中，与点位坐标相对应的清洁动作包括深度清洁动作或者反复深度清洁动作。

具体地，与图4所示实施例相同的是，图5所示的方法也需要对上次清洁任务更新后的SLAM清洁地图进行加载，并且获取每个位置坐标的历史清洁信息，以及确定每个位置坐标对应的清洁概率，之后，利用预设的深度清洁档位对每个位置坐标对应的清洁概率进行划分，例如：将深度清洁档位分为高、中、低三个档位，其中，将清洁概率在90％以上的划分为高档位，将清洁概率在50％-90％的划分为中档位，将清洁概率在50％以下的划分为低档位。深度清洁档位可以是由用户设置或者系统内置的档位，深度清洁档位的划分方式可根据实际需求进行设置，在此不做限定。

进一步地，在对每个位置坐标对应的清洁概率进行深度清洁档位的划分之后，根据每个位置坐标对应的深度清洁档位对其进行点位规划，例如：对于清洁概率在高档位的位置坐标可以无需进行深度清洁，因此当前清洁任务中不对其规划点位；对于清洁概率在中档位的位置坐标，说明该位置坐标对应的地面位置虽然在近期被深度清洁过，但是深度清洁的程度不够，因此可以采用深度清洁动作进行清洁，因此需要对其进行点位规划，在该位置坐标处设置点位，并为该点位添加深度清洁动作的标记；对于清洁概率在低档位的位置坐标可以采用反复深度清洁动作进行清洁，因此也需要进行点位规划，在该位置坐标处设置点位，并为该点位添加反复深度清洁动作的标记。

如此以来，基于标记便能够确定SLAM清洁地图中的每个位置坐标对应的清洁动作，在机器人执行清洁任务的过程中，当机器人移动到当前位置坐标时，判断该当前位置坐标是否为规划点位坐标，再根据点位坐标对应的清洁动作的标记，即可判断采用哪种清洁动作进行清洁。需要说明的是，深度清洁动作以及反复深度清洁动作的具体内容已在前述实施例中做了详细描述，在此不再重复赘述。

可选地，在每次清洁任务开始之前加载的上一次执行清洁任务后产生的SLAM清洁地图中，将该SLAM清洁地图中所有需要进行深度清洁的点位坐标所围成的区域称为待深度清洁沿边范围，因此机器人当前清洁任务的目的就是对待深度清洁沿边范围对应的区域进行深度清洁，并将深度清洁后更新的SLAM清洁地图进行持久化保存，该更新后的SLAM清洁地图中保存了当前清洁任务后产生的深度清洁覆盖范围，当机器人开始下一次清洁任务时，从Flash加载之前保存的SLAM清洁地图进行使用(基于SLAM清洁地图中的历史清洁信息做出判断)。

本公开通过每次开始执行清洁任务时加载SLAM清洁地图，基于SLAM清洁地图中记载的深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标对应的历史清洁信息，计算每个位置坐标的清洁概率，基于清洁概率与概率阈值的比较结果，判断是否对其进行深度清洁，或者利用深度清洁档位对每个位置坐标的清洁概率进行划分，基于深度清洁档位的划分结果，判断是否对其进行深度清洁以及采用哪种清洁动作进行深度清洁，起到平衡深度清洁效率和深度清洁效果的效果，有利于缩短机器人执行深度清洁任务的时间；本申请实施例提供的深度清洁动作以及反复深度清洁动作，能够保证拖布尽可能地与墙边区域的接触，提高拖布在墙边区域的有效覆盖面积，提升清洁机器人对墙边区域的清洁效果，提升用户对清洁机器人的使用体验。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图6是本申请实施例提供的清洁控制装置的结构示意图。如图6所示，该清洁控制装置60包括：

距离控制模块601，被配置为在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制清洁机器人靠近物体边缘，并控制清洁机器人沿清洁路径进行清洁；

清洁动作控制模块602，被配置为在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，清洁动作使清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖物体边缘的地面区域。

在一些实施例中，图6的距离控制模块601利用测距的方式，控制清洁机器人的机身边缘与物体边缘之间保持预设的距离；或者，利用清洁机器人前端的碰撞缓冲器，控制清洁机器人的机身边缘靠近物体边缘，以缩短清洁机器人与物体边缘之间的距离。

在一些实施例中，图6的清洁动作控制模块602在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，确定清洁机器人当前对应的清洁模式，清洁模式包括深度清洁墙边模式、反复深度清洁墙边模式和智能深度清洁墙边模式。

在一些实施例中，当清洁模式为深度清洁墙边模式时，图6的清洁动作控制模块602当清洁机器人前行预定距离时，控制拖地组件随清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，然后再控制拖地组件随清洁机器人按顺时针或逆时针方向旋转。

在一些实施例中，当清洁模式为反复深度清洁墙边模式时，图6的清洁动作控制模块602当清洁机器人前行预定距离时，控制拖地组件随清洁机器人在顺时针方向和逆时针方向之间反复旋转达到预设的旋转次数；或者，控制拖地组件随清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，再控制拖地组件随清洁机器人沿与物体边缘平行的方向进行前后移动，前后移动时所述清洁机器人的姿态保持不变，在完成至少一次前后移动之后，控制拖地组件随清洁机器人在前后移动后的位置按顺时针或逆时针方向旋转。

在一些实施例中，当清洁模式为智能深度清洁墙边模式时，图6的清洁动作控制模块602加载SLAM清洁地图，SLAM清洁地图中记录有物体边缘对应的深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标的历史清洁信息；基于历史清洁信息确定每个位置坐标对应的清洁概率，将清洁机器人的当前位置坐标对应的清洁概率与预设的概率阈值进行比较；当当前位置坐标对应的清洁概率低于或等于概率阈值时，控制清洁机器人按照深度清洁动作或者反复深度清洁动作进行清洁；当当前位置坐标对应的清洁概率高于概率阈值时，控制清洁机器人继续向前移动。

在一些实施例中，图6的清洁动作控制模块602在基于历史清洁信息确定每个位置坐标对应的清洁概率之后，基于预设的深度清洁档位对每个位置坐标对应的清洁概率进行划分，根据划分结果对需要进行深度清洁的位置坐标进行点位规划，得到点位坐标以及与点位坐标相对应的清洁动作；当清洁机器人移动到点位坐标时，按照与点位坐标相对应的清洁动作进行清洁，其中，与点位坐标相对应的清洁动作包括深度清洁动作或者反复深度清洁动作。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器人主体以及安装于清洁机器人底部的拖地组件，还包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现本申请实施例提供的清洁控制方法。

图7是本申请实施例提供的电子设备7的结构示意图。如图7所示，该实施例的电子设备7包括：处理器701、存储器702以及存储在该存储器702中并且可以在处理器701上运行的计算机程序703。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器701执行计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序703可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器702中，并由处理器701执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序703在电子设备7中的执行过程。

电子设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备7可以包括但不仅限于处理器701和存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是电子设备7的示例，并不构成对电子设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器702可以是电子设备7的内部存储单元，例如，电子设备7的硬盘或内存。存储器702也可以是电子设备7的外部存储设备，例如，电子设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器702还可以既包括电子设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所申请的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；

在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，包括：

利用测距的方式，控制所述清洁机器人的机身边缘与所述物体边缘之间保持预设的距离；

或者，利用所述清洁机器人前端的碰撞缓冲器，控制所述清洁机器人的机身边缘靠近所述物体边缘，以缩短所述清洁机器人与所述物体边缘之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，所述方法还包括：

确定所述清洁机器人当前对应的清洁模式，所述清洁模式包括深度清洁墙边模式、反复深度清洁墙边模式和智能深度清洁墙边模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为深度清洁墙边模式时，控制所述清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁，包括：

当所述清洁机器人前行预定距离时，控制所述拖地组件随所述清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，然后再控制所述拖地组件随所述清洁机器人按顺时针或逆时针方向旋转。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为反复深度清洁墙边模式时，控制所述清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁，包括：

当所述清洁机器人前行预定距离时，控制所述拖地组件随所述清洁机器人在顺时针方向和逆时针方向之间反复旋转达到预设的旋转次数；

或者，控制所述拖地组件随所述清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，再控制所述拖地组件随所述清洁机器人沿与所述物体边缘平行的方向进行前后移动，前后移动时所述清洁机器人的姿态保持不变，在完成至少一次前后移动之后，控制所述拖地组件随所述清洁机器人在前后移动后的位置按顺时针或逆时针方向旋转。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为智能深度清洁墙边模式时，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，包括：

加载SLAM清洁地图，所述SLAM清洁地图中记录有所述物体边缘对应的深度清洁覆盖范围内的每个位置坐标的历史清洁信息；

基于所述历史清洁信息确定每个所述位置坐标对应的清洁概率，将所述清洁机器人的当前位置坐标对应的清洁概率与预设的概率阈值进行比较；

当所述当前位置坐标对应的清洁概率低于或等于所述概率阈值时，控制所述清洁机器人按照所述深度清洁动作或者所述反复深度清洁动作进行清洁；

当所述当前位置坐标对应的清洁概率高于所述概率阈值时，控制所述清洁机器人继续向前移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史清洁信息确定每个所述位置坐标对应的清洁概率之后，所述方法还包括：

基于预设的深度清洁档位对每个位置坐标对应的清洁概率进行划分，根据划分结果对需要进行深度清洁的位置坐标进行点位规划，得到点位坐标以及与所述点位坐标相对应的清洁动作；

当所述清洁机器人移动到所述点位坐标时，按照与所述点位坐标相对应的清洁动作进行清洁，其中，与所述点位坐标相对应的清洁动作包括所述深度清洁动作或者所述反复深度清洁动作。

8.一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

距离控制模块，被配置为在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；

清洁动作控制模块，被配置为在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域。

9.一种清洁机器人，包括机器人主体以及安装于所述清洁机器人底部的拖地组件，其特征在于，还包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1至7任一所述的清洁控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一所述的清洁控制方法。