CN110597260A - 一种机器人避障的方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。本申请可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人避障的方法及机器人。
背景技术
对于机器人而言，避障能力是一个十分重要的性能指标，毕竟在工作时经常会遇到各种障碍物，只有具备一定的避障能力，才能高效的完成用户指定的任务。
现有技术中的机器人在对障碍物的高度进行检测时，只要能够获得一个高度值即可与预设阈值进行比较，从而确定自身是否可以跨过这一障碍物。然而这种做法对于机器人而言，可能会因自身对障碍物的高度估计不准而出现盲目跨越障碍物的现象，影响机器人的智能性。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人避障的方法及机器人，可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人避障的方法，包括：
当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离；
根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，所述机器人的侧方安装有测距传感器，所述机器人通过所述测距传感器确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
在一个实施例中，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作包括：
分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较；
若所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作；
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于回充模式或沿边清洁模式时，控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作还包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于自动规划清洁模式时，控制所述机器人沿与当前清洁路径距离最近的反向清洁路径继续行进。
在一个实施例中，分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较包括：
若所述机器人当前处于扫地模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第一预设阈值进行比较；
若所述机器人当前处于拖地模式或扫拖一体模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第二预设阈值进行比较。
在一个实施例中，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作还包括：
从所述第一高度值和第二高度值中选择一个高度值；
将选择的所述高度值与预设阈值进行比较；
若选择的所述高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作还包括：
若选择的所述高度值小于或等于预设阈值，则将所述第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值，与，预设阈值进行比较；
若所述剩余的一个高度值小于或等于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人检测到障碍物时，首先确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，然后根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。与现有技术相比，通过本申请实施例可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性；通过进行两次比较，可以分别确定第一高度值与预设阈值间的大小关系，及，第二高度值与预设阈值间的大小关系，有利于根据两者大小关系来精准的控制所述机器人执行跨过或绕过障碍物的操作；可以在选择的高度值大于预设阈值时仅进行一次比较即可控制机器人执行绕过障碍物的操作；可以在选择的高度值小于或等于预设阈值时，再将第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值与预设阈值进行比较，从而在选择高度值和剩余的一个高度值均不大于预设阈值时，控制机器人执行跨过障碍物的操作，具有较强的易用性和实用性。
可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-a为本申请提供的一种机器人避障的应用场景示意图；
图1-b为本申请提供的另一种机器人避障的应用场景示意图；
图1-c为本申请提供的再一种机器人避障的应用场景示意图；
图1-d为本申请提供的又一种机器人避障的应用场景示意图；
图1-e为本申请实施例一提供的机器人避障的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二提供的机器人避障的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三提供的机器人避障的方法的流程示意图；
图4为本申请实施例四提供的机器人避障的方法的流程示意图；
图5为本申请实施例五提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
本申请提供的机器人避障的方法的执行主体可以为机器人本身，所述机器人可以为移动机器人中的清洁机器人，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机；所述方法的应用场景可以为如图1-a或图1-b所示的所述机器人在同一地面上遇到前后高度不一致的障碍物时确定自身是否需要执行跨过障碍物的操作，也可以为如图1-c所示的所述机器人在两个不同地面上遇到前后高度一致的障碍物时确定是否需要执行跨过障碍物的操作，还可以为如图1-d所示的所述机器人在同一地面上遇到前后高度一致的障碍物时确定自身是否需要执行跨过障碍物的操作。应理解，当所述障碍物为图1-c所示的走廊与厕所间的门槛时，由于厕所所在的地面往往较走廊所在的地面高，因而即便是对于呈规则形状的门槛而言，其前后高度也是不一致的。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1-e是本申请实施例一提供的机器人避障的方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：
S101：当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
其中，所述机器人避障是指机器人通过感知周围的环境信息，并按一定的策略来跨过或绕过周围的障碍物，从而实现最终到达目标位置的目的；所述障碍物是指能够阻挡所述机器人运动的物体，包括动态障碍物和静态障碍物；所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离。
在一个实施例中，当所述第一高度值为图1-a所示的H1，所述第二高度值为图1-a所示的H2时，所述第一高度值大于所述第二高度值；而当所述第一高度值为图1-b所示的H1，所述第二高度值为图1-b所示的H2时，所述第一高度值小于所述第二高度值；当所述第一高度值为图1-d所示的H1，所述第二高度值为图1-d所示的H2时，所述第一高度值等于所述第二高度值。
在一个实施例中，可以通过所述机器人侧方安装的测距传感器来确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，如3D深度摄像头和/或面激光传感器。
在一个实施例中，在安装上述测距传感器时可倾斜一定角度，以便采集更多的环境信息。
在一个实施例中，可以采用现有的或未来可能用到的方法来检测当前区域内是否存在障碍物。
在一个实施例中，检测到障碍物的传感器与采集所述障碍物高度信息的传感器可以为同一个传感器，也可以为不同的传感器，具体可视情况而定。
S102：根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。
其中，所述跨越操作包括所述机器人从所述障碍物的上方越过所述障碍物；所述绕行操作包括所述机器人从所述障碍物的左侧、右侧或后方绕过所述障碍物。
在一个实施例中，若所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作；若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
由上可见，本申请实施例中，可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S202：分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较，若所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
其中，所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值包括所述第一高度值小于预设阈值且所述第二高度值小于预设阈值、所述第一高度值等于预设阈值且所述第二高度值小于预设阈值、所述第一高度值小于预设阈值且所述第二高度值等于预设阈值，及，所述第一高度值等于预设阈值且所述第二高度值等于预设阈值共计四种情况；所述第一高度值大于预设阈值和/或所述第二高度值大于预设阈值包括所述第一高度值大于预设阈值、所述第一高度值大于预设阈值且所述第二高度值大于预设阈值，及，所述第二高度值大于预设阈值共计三种情况。
由于机器人在处于不同工作模式时可跨越障碍物的高度是不同的，如处于扫地模式的机器人可跨过一些高大的障碍物，而处于拖地模式或扫拖一体模式的机器人可能仅能跨越一些低矮障碍物。因而在一个实施例中，可以在将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较之前，先确定所述阈值的大小，具体可以为：确定所述机器人当前所处的工作模式，若所述机器人当前处于扫地模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第一预设阈值进行比较；若所述机器人当前处于拖地模式或扫拖一体模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第二预设阈值进行比较。
在一个实施例中，上述第一预设阈值可大于所述第二预设阈值。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
其中，所述工作模式包括但不限于回充模式、沿边清洁模式和自动规划清洁模式。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于回充模式或沿边清洁模式时，控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进。
其中，所述回充模式是指所述机器人当前处于一种返回目标充电座进行充电的工作模式，该模式可在所述机器人自身电量不足时、接收到用户发送的控制回充指令时或所述机器人完成清洁任务后自动开启；所述沿边清洁模式是指所述机器人当前处于一种沿着障碍物边界进行清洁的工作模式。
应理解，当控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进时，可以近似认为当前时刻所述机器人的运动方向较前一时刻基本没有发生大的改变，也即若所述机器人前一时刻是处于向前运动的状态，则在控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进后，当前时刻所述机器人仍然是向前运动的。
在一个实施例中，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作还包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于自动规划清洁模式时，控制所述机器人沿与当前清洁路径距离最近的反向清洁路径继续行进。
其中，自动规划清洁模式是指所述机器人当前处于可自动规划清洁路径的模式，该模式用于所述机器人对某个待清洁区域内除墙角和墙根外其它待清洁区域进行清洁，通常在所述沿边清洁模式结束后开启。
由于本申请提供的方法主要用于机器人避开门槛或家具等静态障碍物，因而当机器人处于自动规划清洁模式时，可根据沿边清洁时获取的环境信息，进行区域内清洁路径的规划。当机器人在沿规划好的清洁路径进行区域内的清洁时，若确定障碍物的第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则可放弃当前的清洁路径，转而沿预先规划好的清洁路径中与当前清洁路径距离最近的反向清洁路径继续行进。
应理解，当机器人沿与当前清洁路径距离最近的反向清洁路径继续行进时，机器人将以最快的速度远离所述障碍物。
由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，通过进行两次比较，可以分别确定第一高度值与预设阈值间的大小关系，及，第二高度值与预设阈值间的大小关系，有利于根据两者大小关系来精准的控制所述机器人执行跨过或绕过障碍物的操作，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的一种替换和说明，该方法可以包括以下步骤：
S301：当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
其中，上述步骤S301与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S302：从所述第一高度值和第二高度值中选择一个高度值，将选择的所述高度值与预设阈值进行比较，若选择的所述高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，可以按照某种预设的规则从所述第一高度值和第二高度值中选择一个高度值，也可以按照随机准则从所述第一高度值和第二高度值中选择一个高度值，具体可视情况而定。
在一个实施例中，若选择的所述高度值为所述第一高度值，则应将所述第一高度值与预设阈值进行比较；若选择的所述高度值为所述第二高度值，则应将所述第二高度值与预设阈值进行比较。
在一个实施例中，可以参照上述实施例二中有关步骤S202内的相关描述，在将选择的所述高度值与预设阈值进行比较之前，先确定所述阈值的大小。
在一个实施例中，可以参照上述实施例二中有关步骤S202内的相关描述，根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以在选择的高度值大于预设阈值时仅进行一次比较即可控制机器人执行绕过障碍物的操作，具有较强的易用性和实用性。
实施例四
图4为本申请实施例四提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的另一种替换和说明，该方法可以包括以下步骤：
S401：当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
其中，上述步骤S401与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S402：若选择的所述高度值小于或等于预设阈值，则将所述第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值，与，预设阈值进行比较，若所述剩余的一个高度值小于或等于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作。
在一个实施例中，若选择的所述高度值为所述第一高度值，则所述第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值为所述第二高度值，此时应将所述第二高度值与预设阈值进行比较；若选择的所述高度值为所述第二高度值，则所述第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值为所述第一高度值，此时应将所述第一高度值与预设阈值进行比较。
在一个实施例中，可以参照上述实施例二中有关步骤S202内的相关描述，在将选择的所述高度值与预设阈值进行比较之前，先确定所述阈值的大小。
在一个实施例中，可以参照上述实施例二中有关步骤S202内的相关描述，根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，可以在选择的高度值小于或等于预设阈值时，再将第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值与预设阈值进行比较，从而在选择高度值和剩余的一个高度值均不大于预设阈值时，控制机器人执行跨过障碍物的操作，具有较强的易用性和实用性。
实施例五
图5是本申请实施例五提供的机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1-e所示的步骤S101至S102。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S202。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S302。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图4所示的步骤S401至S402。
所述机器人5可以是移动机器人中的清洁机器人，包括但不限于拖地机器人、扫拖一体机器人和清洁机器人。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：
当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离；
根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的侧方安装有测距传感器，所述机器人通过所述测距传感器确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作包括：
分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较；
若所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作；
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于回充模式或沿边清洁模式时，控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作还包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于自动规划清洁模式时，控制所述机器人沿与当前清洁路径距离最近的反向清洁路径继续行进。
7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较包括：
若所述机器人当前处于扫地模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第一预设阈值进行比较；
若所述机器人当前处于拖地模式或扫拖一体模式，则将所述第一高度值和第二高度值，与，第二预设阈值进行比较。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作还包括：
从所述第一高度值和第二高度值中选择一个高度值；
将选择的所述高度值与预设阈值进行比较；
若选择的所述高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作还包括：
若选择的所述高度值小于或等于预设阈值，则将所述第一高度值和第二高度值中剩余的一个高度值，与，预设阈值进行比较；
若所述剩余的一个高度值小于或等于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。
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