CN111938517A - 一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种越障方法、装置、扫地机器人和存储介质，所述方法包括：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

Description

一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及家用技术，涉及但不限于一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质。

背景技术

扫地机器人的越障能力一直是判定各类扫地机器人优劣的重要因素。然而扫地机器人的功率、高度和形状等各种因素均会影响扫地机器人的越障能力。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种越障方法，在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

第二方面，本申请实施例提供一种越障装置，所述装置包括：第一获取模块，用于在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；第一旋转模块，用于在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；爬升模块，用于控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

第三方面，本申请实施例提供一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面所述越障方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面所述越障方法中的步骤。

本申请实施例中，通过在扫地机器人需要爬升时，驱动扫地机器人进行旋转，以调整扫地机器人的重心位置，即将扫地机器人的较轻一侧调整至靠近爬升对象，从而能够增加扫地机器人的爬坡能力。

附图说明

图1为本申请实施例一种越障方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种扫地机器人的结构示意图；

图3a为本申请实施例一种扫地机器人越障的示意图；

图3b为本申请实施例另一种扫地机器人越障的示意图；

图3c为本申请实施例一种扫地机器人避障的示意图；

图3d为本申请实施例又一种扫地机器人越障的示意图；

图3e为本申请实施例另一种扫地机器人避障的示意图；

图4为本申请实施例一种越障装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例一种扫地机器人的硬件实体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。

图1为本申请实施例提供的越障方法的实现流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤102：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

其中，所述扫地机器人可以包括传感机构、驱动机构、机身、吸尘机构、电源机构和配件机构等，所述传感机构可以是用于侦测障碍物的感应器，所述感应器可以是红外线侦测器、激光侦测器和仿生超声波侦测器等，所述传感机构可以用于侦测扫地机器人和障碍物之间的距离，还可以侦测扫地机器人需要爬升的高度或者下降的高度等；所述驱动机构可以包括电机、驱动轮、万向轮(方向导轮)等；所述机身可以包括处理器和外壳等；所述吸尘机构可以包括吸尘口、集尘盒、边刷和滚刷等；所述电源机构可以包括充电电池等；所述配件部分可以包括充电座、遥控器、清洁刷和耗材等。

所述障碍物可以是地毯、榻榻米、门槛、桌腿、沙发、斜坡、台阶和楼梯等；所述障碍物可以根据扫地机器人的不同活动轨迹进行划分，在所述扫地机器人需要沿障碍物爬升的情况下，则所述障碍物可以为爬升对象，在所述扫地机器人需要沿障碍物下降的情况下，则所述障碍物可以为下降对象。

步骤104：在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

其中，所述距离阈值可以是3厘米(cm)、1厘米(cm)等；所述高度阈值可以是3厘米(cm)、1.5厘米(cm)等；所述第一侧和所述第二侧的表面积可以相等也可以不相等；所述第一旋转可以是根据旋转前第一侧和爬升对象之间的相对位置关系，对扫地机器人进行顺时针方向或者逆时针方向的旋转，以使所述扫地机器人的第一侧靠近所述爬升对象并且第二侧远离所述爬升对象。在进行第一旋转前，需要先判断第一侧与爬升对象之间的相对位置关系，假设所述相对位置关系为所述第一侧没有靠近爬升对象，则需要控制扫地机器人的驱动机构驱动扫地机器人沿顺时针方向或者逆时针方向旋转一定的度数，以使第一侧靠近爬升对象并且第二侧远离爬升对象；例如所述相对位置关系可以为所述第一侧刚好远离所述爬升对象且第二侧靠近所述爬升对象，则第一旋转为顺时针旋转180°或者逆时针旋转180°，从而能够将第一侧靠近爬升对象并且第二侧远离爬升对象；假设所述相对位置关系为所述第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象，则不需要进行第一旋转。

图2为本申请实施例一种扫地机器人200的结构示意图，参见图2，在所述机身的第一侧201的外壳为ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene plastic，丙烯腈、丁二烯和苯乙烯)/PC(Polycarbonate，聚碳酸酯)混合材质的情况下，所述机身的第二侧202的外壳可以为ABS材质；在所述第一侧201的外壳为PC材质的情况下，所述第二侧202的外壳为ABS/PC混合材质。

表1

表1为ABS材质、PC材质、ABS/PC混合材质的性能表，参见表1，由于在相同强度下，ABS/PC混合材质的重量大于PC材质并且小于ABS材质，因此，可以将扫地机器人的机身的第一侧的外壳设置为ABS/PC混合材质，并且将第二侧的外壳设置为ABS材质，或者将第一侧的外壳设置为PC材质，并且将第一侧的外壳设置为ABS/PC混合材质，使得第一侧的重量小于第二侧的重量。

由于相关技术中扫地机器人的机身的外壳一般为ABS材质，使得扫地机器人的整体重量较重，而本申请实施例中通过将扫地机器人的机身的一侧的外壳设置为ABS材质，另一侧的外壳设置为ABS/PC混合材质，或者将扫地机器人的机身的一侧的外壳设置为ABS/PC混合材质，另一侧的外壳设置为PC材质，一方面，能够减轻扫地机器人的自重，进而可以降低扫地机器人的消耗功率，提高功率转化率(由于扫地机器人的总功率等于消耗功率和实际功率之和，在总功率不变的情况下，消耗功率降低，则实际功率增高，实际功率和总功率的比值(即功率转化率)增高)，另一方面，通过将扫地机器人的不同侧设置为不同的材质，可以使得第一侧的重量小于第二侧的重量，从而能够通过旋转扫地机器人动态调整扫地机器人的重心位置。

在一些实施例中，ABS/PC混合材质既具备了PC的耐热耐候性，耐冲击性，又兼具了ABS的加工流动性；ABS/PC混合材质中ABS和PC的混合比例不同，ABS/PC混合材质的抗冲击性、韧性以及表面光泽性等也不同。

其中，所述ABS/PC混合材质的混合比例为以下比例中的任意一种：2:8、3:7和5:5。

通过将ABS/PC混合材质的混合比例设置为如上所述的比例，从而能够提高ABS/PC混合材质的抗冲击性、韧性以及外观的美观性。

图3a为本申请实施例一种扫地机器人越障的方法，参见图3a，扫地机器人301a需要沿爬升对象302a的左边界3021a爬升至爬升对象302a上，扫地机器人301a在不同时刻的姿态和位置不同，爬升对象302a可以是地毯等，假设距离阈值为1cm，高度阈值为1.5cm，扫地机器人301a中的阴影部分为机身的第二侧，对应地，与第二侧对应的另一侧为扫地机器人301a的第一侧。

假设扫地机器人301a的处理器控制扫地机器人301a的传感机构获取到需要爬升的高度为1.2cm，所述扫地机器人301a和地毯302a的左边界3021a之间的距离为0.99cm，则由于距离0.99cm小于距离阈值1cm，高度1.2cm小于高度阈值1.5cm，因此，扫地机器人301a的处理器可以在上述情况下判断扫地机器人301a和地毯302a之间的相对位置关系，如果判断结果为扫地机器人301a的第二侧靠近地毯302a并且第一侧远离地毯302a，则扫地机器人301a的处理器控制扫地机器人301a的驱动机构驱动所述扫地机器人301a沿顺时针方向旋转180°，以使扫地机器人301a的第一侧靠近地毯302a并且第二侧远离地毯302a。

步骤106：控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

参见图3a，可以通过扫地机器人301a的处理器控制扫地机器人301a沿地毯302a的左边界3021a进行爬升，在爬升至地毯302a的表面的情况下，按照预设的清扫路径对地毯302a进行清扫。

在本申请实施例中，通过在扫地机器人需要爬升时，驱动扫地机器人进行旋转，以调整扫地机器人的重心位置，即将扫地机器人的较轻一侧调整至靠近爬升对象，即将扫地机器人的重心位置调整至远离爬升对象的一侧，从而能够增加扫地机器人的爬坡能力。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤202至步骤212：

步骤202：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

步骤204：在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

步骤206：控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

步骤208：在确定所述扫地机器人需要下降的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要下降的高度和所述扫地机器人与下降对象之间的距离；

步骤210：在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度小于所述高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第二旋转，以使所述第二侧靠近所述下降对象且所述第一侧远离所述下降对象；

其中，所述第二旋转可以是根据旋转前第二侧和下降对象之间的相对位置关系，对扫地机器人进行顺时针方向或者逆时针方向的旋转，以使所述扫地机器人的第二侧靠近所述下降对象并且第一侧远离所述下降对象；在进行第二旋转前，需要先判断第二侧与下降对象之间的相对位置关系，假设所述相对位置关系为所述第二侧没有靠近下降对象，则需要控制扫地机器人的驱动机构驱动扫地机器人沿顺时针方向或者逆时针方向旋转一定的度数，以使第二侧靠近下降对象并且第一侧远离下降对象；例如所述相对位置关系可以为所述第二侧刚好远离所述下降对象且第一侧靠近所述下降对象，则第二旋转为顺时针旋转180°或者逆时针旋转180°，从而能够将第二侧靠近下降对象并且第一侧远离下降对象；假设所述相对位置关系为所述第二侧靠近所述下降对象且第一侧远离所述下降对象，则不需要进行第二旋转。

图3b为本申请实施例一种扫地机器人越障的方法，参见图3b，扫地机器人301b在沿爬升对象302b的左边界3021b爬升至爬升对象302b，并清扫完爬升对象302b之后，需要沿爬升对象302b的右边界3022b下降，此时爬升对象302b又可以称为下降对象302b，下降对象302b可以是地毯等，假设距离阈值为1cm，高度阈值为1.5cm，扫地机器人301b中的阴影部分为机身的第二侧，对应地，与第二侧对应的另一侧为扫地机器人301b的第一侧。

假设扫地机器人301b的处理器控制扫地机器人301b的传感机构获取到需要下降的高度为1.2cm，所述扫地机器人301b和地毯302b的右边界3022b之间的距离为0.99cm，则由于距离0.99cm小于距离阈值1cm，高度1.2cm小于高度阈值1.5cm，因此，扫地机器人301b的处理器可以在上述情况下判断扫地机器人301b和地毯302b之间的相对位置关系，如果判断结果为扫地机器人301b的第一侧靠近地毯302b并且第二侧远离地毯302b，则扫地机器人301b的处理器控制扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人301b沿顺时针方向旋转180°，以使扫地机器人301a的第二侧靠近地毯302b并且第一侧远离地毯302b。

步骤212：控制所述扫地机器人沿所述下降对象下降。

参见图3b，可以通过扫地机器人301b的处理器控制扫地机器人301b沿地毯302b的左边界3022b下降至地面。

在本申请实施例中，通过在扫地机器人需要下降时，驱动扫地机器人进行旋转，以调整扫地机器人的重心位置，即将扫地机器人的较重一侧调整至靠近下降对象，即将扫地机器人的重心位置调整至靠近下降对象的一侧，从而能够增加扫地机器人的下坡能力。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤302至步骤306：

步骤302：在确定所述扫地机器人需要下降的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要下降的高度和所述扫地机器人与下降对象之间的距离；

步骤304：在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第一行进方向切换至第二行进方向；其中，所述第一行进方向与所述第二行进方向不同；

其中，在所述第一行进方向为向东的情况下，所述第二行进方向可以是向南，在所述第一行进方向为向北的情况下，所述第二行进方向可以是向东，可通过扫地机器人的万向轮控制扫地机器人的行进方向。

步骤306：控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第二行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述下降对象。

其中，下降对象可以是楼梯等，图3c为本申请实施例一种扫地机器人避障的示意图，参见图3c，假设距离阈值为1cm，高度阈值为1.5cm，扫地机器人301c在清扫区域304c的过程中，以第一行进方向3031c行进至距离下降对象302c有0.99cm的位置时，扫地机器人301c的处理器控制扫地机器人301c的传感机构获取到需要下降的高度为为100cm，则由于100cm远远大于高度阈值1.5cm，因此，扫地机器人301c的处理器控制扫地机器人301c的驱动机构以第二行进方向3032c行进，以使扫地机器人301c避开下降对象302c。

在本申请实施例中，通过在扫地机器人需要下降的情况下，需要下降的高度过高时，及时调整扫地机器人的行进方向，从而既能够提高扫地机器人的智能性，又能够实现扫地机器人的安全清扫。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤402至步骤410：

步骤402：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

步骤404：在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

步骤406：将所述扫地机器人由第一姿态切换至第二姿态；其中，所述第一姿态为所述扫地机器人的正常行驶姿态，所述第二姿态为所述第一侧抬起的姿态；

步骤408：将所述扫地机器人由所述第二姿态恢复至所述第一姿态；

步骤410：控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态爬升至所述爬升对象之上。

在本申请实施例中，一方面，可通过使第一侧的重量小于第二侧的重量，静态改变扫地机器人的重心分布，使扫地机器人的重心偏向于第二侧；另一方面，可通过在扫地机器人沿爬升对象爬升时使第一侧抬起，从而既能够使扫地机器人更容易地接触到爬升对象，以方便后续的攀爬，又能够地动态使扫地机器人的重心偏向于远离爬升对象的一侧，进一步地提高扫地机器人的爬坡能力。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤502至步骤512：

步骤502：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

步骤504：在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

步骤506：控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上；

步骤508：控制所述扫地机器人的传感机构获取所述爬升对象的尺寸；

步骤510：在所述尺寸小于特定的尺寸阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人的机身旋转180°；

其中，所述尺寸阈值可以是长度阈值，也可以是宽度阈值，又可以是高度阈值，还可以是体积阈值等，图3d为本申请实施例一种扫地机器人越障的示意图，参见图3d，在爬升对象302d的尺寸较小时，扫地机器人301d既可以沿爬升对象302d爬升，又可以沿爬升对象302d下降。

步骤512：控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降。

在本申请实施例中，通过判断障碍物的尺寸大小，并在障碍物的尺寸较小时，控制扫地机器人沿爬升对象上升并下降，从而能够提高扫地机器人的智能性和越障能力。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤602至步骤618：

步骤602：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

步骤604：在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

步骤606：将所述扫地机器人由第一姿态切换至第二姿态；其中，所述第一姿态为所述扫地机器人的正常行驶姿态，所述第二姿态为所述第一侧抬起的姿态；

步骤608：将所述扫地机器人由所述第二姿态恢复至所述第一姿态；

步骤610：控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态爬升至所述爬升对象之上。

控制所述扫地机器人的传感机构获取所述爬升对象的尺寸；

步骤612：在所述尺寸小于特定的尺寸阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人的机身旋转180°；

步骤614：将所述扫地机器人由所述第一姿态切换至第三姿态；其中，所述第三姿态为所述第二侧下压姿态；

步骤616：将所述扫地机器人由所述第三姿态恢复至所述第一姿态；

步骤618：控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态沿所述爬升对象下降。

在本申请实施例中，一方面，可通过使第一侧的重量小于第二侧的重量，静态改变扫地机器人的重心分布，使扫地机器人的重心偏向于第二侧；另一方面，可通过在扫地机器人沿爬升对象爬升时使第一侧抬起，从而既能够使扫地机器人更容易地接触到爬升对象，又能够地动态调整扫地机器人的重心，进一步地提高扫地机器人的爬坡能力；又一方面，可通过在扫地机器人沿爬升对象下降时使第二侧下压，从而能够再一次动态调整扫地机器人的重心，进一步提高扫地机器人的下坡能力，进而提高扫地机器人的整体越障能力。

本申请实施例再提供一种越障方法，所述方法可以包括步骤702至步骤706：

步骤702：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

步骤704：在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第三行进方向切换至第四行进方向；其中，所述第三行进方向与所述第四行进方向不同；

其中，在所述第三行进方向为向东的情况下，所述第四行进方向可以是向南，在所述第三行进方向为向北的情况下，所述第四行进方向可以是向东。

步骤706：控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第四行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述爬升对象。

图3e为本申请实施例一种扫地机器人避障的示意图，参见图3e，假设距离阈值为1cm，高度阈值为1.5cm，扫地机器人301e在清扫某一清扫区域的过程中，以第三行进方向3031e行进至距离爬升对象302e有0.99cm的位置时，扫地机器人301e的处理器控制扫地机器人301e的传感机构获取到需要爬升的高度为为20cm，则由于20cm远远大于高度阈值1.5cm，因此，扫地机器人301e的处理器控制扫地机器人301e的驱动机构以第四进方向3032e行进，以使扫地机器人301e避开爬升对象302e。

在本申请实施例中，在扫地机器人需要爬升的情况下，需要爬升的高度过高时，及时调整扫地机器人的行进方向，从而既能够提高扫地机器人的智能性，又能够实现扫地机器人的安全清扫。

智能扫地机器人的轻量化是一种便捷且重要的功能。通过减轻重量来达到提升综合性能的目的，目前轻量化技术发展主要有三个方向：轻量化材料的研发与应用(高强钢、轻合金及碳纤维增强复合材料)、轻量化结构设计方法(有限元方法，零部件轻量化设计)、轻量化制造工艺(挤压成型，搅拌摩擦焊，锁铆连接)，本申请采用新型材料的应用来减轻智能扫地机器人外壳重量，最终达到提升性能的目的。

智能扫地机器人的越障能力一直是判定各类扫地机器人优劣的重要因素。功率，高度，重心等各种因素均会影响越障及爬坡的能力，同时又会受形状及重量的限制，本申请通过改变外形材料来使部分外壳减重提高功率，通过自动旋转调整重心位置来增加其爬坡能力。

通过改变外壳的材料达到减重的目的，所选材料的合理布局保证既能自动改变重心位置，又不会正常状态偏离运行路线。

目前市面上智能扫地机器人的外观材质通常为ABS(Acrylonitrile ButadieneStyrene plastic，丙烯腈、丁二烯和苯乙烯)，其强度高，耐磨性优良，尺寸稳定性强，价格低，弯曲强度和压缩强度较差，力学性能受温度影响较大。与同类型树脂材料PC(Polycarbonate，聚碳酸酯)相比，弯曲强度和压缩强度较差，力学性能受温度影响较大。但由于PC价格昂贵，不适用也不建议完全替换，故采用ABS+PC混合的材料作为外观材质，下表1为各材料性能差异。

表1

相关技术对ABS+PC材料混合的方法已足够成熟，可根据产品性能的侧重进行不同比例混合达到要求，最终满足在强度等性能不变的情况下轻量化的目的，以提升产品性能。

通过轻量化处理达成性能优化后，本身功率增加，功率转化率增加，爬坡能力会得到加强，为了保证其越障能力进一步提升，拟定采取一半材质的轻量化处理，例如可以使扫地机器人一侧的外壳采用ABS材质，另一侧采用ABS/PC混合材质，通过合理分配位置使智能扫地机器人的重心产生偏移，越障时相对轻的一侧优先靠近障碍物，从而使扫地机器人更好地沿障碍物爬升，待机器人到达障碍物顶端(扫地机器人部分翘起)后，通过旋转机身的方式使重心偏移至上部，从而使扫地机器人更好地沿障碍物下降，较之前的智能扫地机器人相比功率更大，越障更轻松。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种应用于越障装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过扫地机器人中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，centralprocessing unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

图4为本申请实施例的越障装置的组成结构示意图，如图4所示，所述越障装置包括第一获取模块401，第一旋转模块402和爬升模块403，其中：

第一获取模块401，用于在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

第一旋转模块402，用于在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

爬升模块403，用于控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

在一些实施例中，所述装置还包括：第二获取模块，用于在确定所述扫地机器人需要下降的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要下降的高度和所述扫地机器人与下降对象之间的距离；第二旋转模块，用于在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度小于所述高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第二旋转，以使所述第二侧靠近所述下降对象且所述第一侧远离所述下降对象；下降模块，用于控制所述扫地机器人沿所述下降对象下降。

在一些实施例中，所述装置还包括：第一切换模块，用于在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第一行进方向切换至第二行进方向；其中，所述第一行进方向与所述第二行进方向不同；第一行进模块，用于控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第二行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述下降对象。

在一些实施例中，所述爬升模块403，包括：第二切换单元，用于将所述扫地机器人由第一姿态切换至第二姿态；其中，所述第一姿态为所述扫地机器人的正常行驶姿态，所述第二姿态为所述第一侧抬起的姿态；第一恢复单元，用于将所述扫地机器人由所述第二姿态恢复至所述第一姿态；爬升单元，用于控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态爬升至所述爬升对象之上。

在一些实施例中，所述装置还包括：第三获取模块，用于控制所述扫地机器人的传感机构获取所述爬升对象的尺寸；第三旋转模块，用于在所述尺寸小于特定的尺寸阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人的机身旋转180°；下降模块，还用于控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降。

在一些实施例中，所述下降模块，包括：第三切换单元，用于将所述扫地机器人由所述第一姿态切换至第三姿态；其中，所述第三姿态为所述第二侧下压姿态；第二恢复单元，用于将所述扫地机器人由所述第三姿态恢复至所述第一姿态；下降单元，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态沿所述爬升对象下降。

在一些实施例中，所述装置还包括：第二切换模块，用于在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第三行进方向切换至第四行进方向；其中，所述第三行进方向与所述第四行进方向不同；第二行进模块，用于控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第四行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述爬升对象。

在一些实施例中，所述第一侧的外壳为ABS/PC混合材质，所述第二侧的外壳为ABS材质。

在一些实施例中，所述第一侧的外壳为PC材质，所述第二侧的外壳为ABS/PC混合材质。

在一些实施例中，所述ABS/PC混合材质的混合比例为以下比例中的任意一种：2:8、3:7和5:5。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的越障方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得扫地机器人执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本申请实施例提供一种扫地机器人，图5为本申请实施例扫地机器人的一种硬件实体示意图，如图5所示，扫地机器人500的硬件实体包括：包括存储器501和处理器502，所述存储器501存储有可在处理器502上运行的计算机程序，所述处理器502执行所述计算机程序时实现上述实施例中提供的越障方法中的步骤。

存储器501配置为存储由处理器502可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器502以及扫地机器人500中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。

对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的越障方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得扫地机器人执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种越障方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述扫地机器人需要下降的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要下降的高度和所述扫地机器人与下降对象之间的距离；

在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度小于所述高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第二旋转，以使所述第二侧靠近所述下降对象且所述第一侧远离所述下降对象；

控制所述扫地机器人沿所述下降对象下降。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第一行进方向切换至第二行进方向；其中，所述第一行进方向与所述第二行进方向不同；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第二行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述下降对象。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上，包括：

将所述扫地机器人由第一姿态切换至第二姿态；其中，所述第一姿态为所述扫地机器人的正常行驶姿态，所述第二姿态为所述第一侧抬起的姿态；

将所述扫地机器人由所述第二姿态恢复至所述第一姿态；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态爬升至所述爬升对象之上。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述扫地机器人的传感机构获取所述爬升对象的尺寸；

在所述尺寸小于特定的尺寸阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人的机身旋转180°；

控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降，包括：

将所述扫地机器人由所述第一姿态切换至第三姿态；其中，所述第三姿态为所述第二侧下压姿态；

将所述扫地机器人由所述第三姿态恢复至所述第一姿态；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第一姿态沿所述爬升对象下降。

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离小于所述距离阈值，并且所述高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第三行进方向切换至第四行进方向；其中，所述第三行进方向与所述第四行进方向不同；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第四行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述爬升对象。

8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一侧的外壳为ABS/PC混合材质，所述第二侧的外壳为ABS材质；或者，

所述第一侧的外壳为PC材质，所述第二侧的外壳为ABS/PC混合材质；

所述ABS/PC混合材质的混合比例为以下比例中的任意一种：2:8、3:7和5:5。

9.一种越障装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

第一旋转模块，用于在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

爬升模块，用于控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

10.一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8中任一项所述越障方法中的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述越障方法中的步骤。

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