CN209186573U - 自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型一方面公开了一种自移动机器人，包括机器人主体、驱动所述自移动机器人在地面上移动的驱动模块及安装于所述机器人主体顶部的传感器组件。所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器。所述壳罩通过第一缓冲件和第二缓冲件与所述机器人主体连接，使得所述壳罩可以沿多个方向移动，进一步触发相应方位的碰撞情况。本实用新型另一方面还公开了一种自移动机器人，所述自移动机器人还包括控制器，所述控制器根据所述碰撞传感器的输出信号控制所述自移动机器人执行规避行为。采用本实用新型，具有可以感知多个方向碰撞情况及满足自移动机器人在复杂环境中工作的优点。

Description

自移动机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种自移动机器人。

背景技术

自移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，应用于服务行业的自移动机器人包括清洁机器人、安防机器人、迎宾机器人及送餐机器人等。因自移动机器人可以代替人们独立完成工作，给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。

现有技术中，自移动机器人在工作过程中，主要通过前方安装的障碍物检测装置及顶部安装的传感器组件对工作的环境信息进行检测，自移动机器人顶部的传感器组件外罩大多固定于所述自移动机器人或在所述外罩设置碰撞传感器，以检测所述顶部的传感器组件的碰撞情况，但是现有技术中，顶部传感器组件的结构却只能检测水平方向的碰撞，或者只能检测顶部的碰撞情况。无法同时满足检测多个方向碰撞情况，无论哪种结构，其检测功能单一，很难满足自移动机器人在复杂环境中工作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种自移动机器人，所述自移动机器人的顶部的传感器组件可以沿多个方向移动，使得所述顶部的传感器组件可以检测其多个方向的碰撞情况。

为了解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种自移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；以及

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器。

另一方面，本实用新型提供一种自移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器；以及

控制器，安装于所述机器人主体，被配置为根据所述碰撞传感器输出的信号控制所述自移动机器人执行规避行为。

在本实用新型的一个实施例中，所述壳罩包括至少部分包覆所述凸台的罩体、将所述壳罩固定安装于所述机器人主体的顶部的安装部及连接所述罩体和安装部的连接部。

在本实用新型的一个实施例中，所述缓冲件包括使所述壳罩上下移动的第一缓冲件和使所述壳罩沿水平面的多个方向移动的第二缓冲件。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装部设置有安装孔，所述机器人主体对应所述安装孔设置有定位柱，所述定位柱上套设有第一缓冲件，所述安装部安装于所述定位柱时，所述第一缓冲件介于所述安装部和所述机器人主体之间，使得所述壳罩可上下移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装部还包括紧固件，所述安装部通过所述紧固件固定安装于所述定位柱。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装部还包括第一卡勾，所述第二缓冲件一端连接所述第一卡勾，另一端连接所述机器人主体，使得所述壳罩可沿水平面的多个方向移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装部朝向所述机器人主体的一面设置有多个凸起，所述碰撞传感器设置于对应所述凸起的所述机器人主体上，所述壳罩与障碍物发生碰撞后，所述壳罩沿多个方向移动，所述凸起触发相应方位的碰撞传感器。

在本实用新型的一个实施例中，所述规避行为包括改变运动方向或向用户发出提示信号。

在本实用新型的一个实施例中，所述连接部为垂直于所述机器人主体的多个呈一定间距分布的立柱。

在本实用新型的一个实施例中，所述碰撞传感器为微动开关、轻触开关或红外传感器中的一种或多种。

在本实用新型的一个实施例中，所述缓冲件为弹簧、拉簧或压簧中的一种。

在本实用新型的一个实施例中，所述自移动机器人还包括基座及固定设置于所述基座的电机，所述凸台由所述电机驱动在所述基座上旋转，所述凸台为激光雷达。

与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型的实施例中，通过设置第一缓冲件和第二缓冲件将所述传感器组件连接于所述自移动机器人，使得所述传感器组件受到碰撞时，可以沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器，及时根据所述传感器组件的碰撞情况控制所述自移动机器人执行规避行为。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型实施例中自移动机器人的立体图；

图2是本实用新型实施例中自移动机器人的底部视图；

图3是本实用新型一实施例中自移动机器人的爆炸视图；’

图4是本实用新型一实施例中壳罩的示意图；

图5是图3中I部分的局部放大图；

图6是本实用新型一实施例中传感器组件前部碰撞的局部剖视图；

图7是图6中II部分的局部放大图；

图8是本实用新型另一实施例中传感器组件侧面碰撞的局部剖视图；

图9是图8中III部分的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以自移动机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”、“上”、“下”、“横”、“竖”均是以所述自移动机器人正常工作时的状态为参考。

本实用新型专利是以自移动机器人为清洁机器人进行示例性说明，在其他实施例中，所述自移动机器人可以是安防机器人或其他智能机器人等。

请参阅图1和图2，图1是本实用新型实施例中自移动机器人的立体图，图2是本实用新型实施例中自移动机器人的底部视图。本实用新型所述的自移动机器人包括机器人主体10、用于驱动所述机器人主体10在地面上移动的驱动模块30、安装于机器人主体10内部并实时控制所述自移动机器人行走的控制器(图中未示出)、设置于所述机器人主体10顶部的传感器组件20及设置于所述机器人主体10前面的障碍物检测装置60。可以想象的，本实用新型所述的自移动机器人是以清洁机器人为例对各个部件及功能进行示例性说明，所述的自移动机器人还包括用于清洁待清洁面的清洁组件及用于收集清洁对象的收纳装置50。

所述驱动模块30安装于所述机器人主体10朝向所述地面的一侧，所述驱动模块30包括安装于所述机器人主体10左右两侧的左右驱动轮，所述驱动模块30还可以包括设置于所述机器人主体10前或后位置的全向轮31。所述左右驱动轮和全向轮31的安装位置呈三角形分布，以提高所述自移动机器人工作过程中行走的稳定性。所述自移动机器人直行过程中，所述左右驱动轮以相同的速度驱动所述自移动机器人行走；若所述传感器组件20或所述障碍物检测装置60产生信号变化，所述控制器则控制所述驱动轮差速行驶或以相同速度反向行驶，以使所述自移动机器人可以根据工作环境状况执行相应的动作。

所述清洁组件可以包括第一清洁组件40及第二清洁组件41，所述机器人主体10的底部设置有容纳所述第一清洁组件40的凹槽，所述凹槽设置有吸口，所述吸口经风道连通所述收纳装置50。所述第一清洁组件40可以包括安装于所述凹槽靠前位置的毛刷及安装于所述凹槽靠后位置的刮条，所述机器人主体10内部安装有电机，所述电机驱动所述毛刷旋转，以将所述地面的清洁对象推入所述吸口。所述风道中还设置有风机组件，所述风机组件产生吸力将所述清洁对象吸入所述收纳装置50。所述第二清洁组件41设置于所述机器人主体10的边缘位置，以清洁所述第一清洁组件无法清洁的位置，并将所述吸口处的清洁对象搅动，使得所述清洁对象更容易被风机组件吸入所述收纳装置50。所述清洁组件还与所述控制器通信，根据所述控制器发出的信息，调节转速或停止工作。

所述收纳装置50安装于所述机器人主体10的中间位置，所述收纳装置50的表面设置有按键，按压所述按键可以将所述收纳装置50从所述机器人主体10弹出。在其他实施例中，所述收纳装置50还可以安装于所述机器人主体10的后部或其他位置，所述收纳装置50还可以包括集尘盒和水箱分别用于收集清洁对象及进行湿拖工作。相应的所述自移动机器人还可以包括拖擦组件，所述拖擦组件安装于所述机器人主体10的后部，所述拖擦组件可以对地面进行干拖，也可以通过所述水箱滴水浸湿所述拖擦组件后对地面进行湿拖。

所述控制器设置于所述机器人主体10的内部，与所述自移动机器人的清洁组件、驱动模块30、传感器组件20及障碍物检测装置60等部件通信，以控制所述自移动机器人工作。例如：所述控制器根据所述传感器组件20或所述障碍物检测装置60的检测信号控制所述驱动模块30的速度及方向或控制所述清洁组件的转速。所述控制器可以包括多个分别控制各个部件，也可以只设置一个，控制所有部件。所述控制器可以为单片机、FPGA、ASIC、DSP等微控制单元。

所述传感器组件20安装于所述机器人主体10的顶部，所述传感器组件20可以用于捕获自移动机器人工作的环境信息，以便于所述自移动机器人构建工作地图或规划工作路径。所述传感器组件20还可以检测自身的碰撞情况，以探测所述自移动机器人的机器人主体10的顶部环境信息，并将所述环境信息反馈给所述控制器，有效防止所述自移动机器人卡死于低矮物。

所述障碍物检测装置60设置于所述自移动机器人的机器人主体10的前部，所述障碍物检测装置60从所述机器人主体10的前部向所述机器人主体10的后部延伸，并至少部分包覆所述自移动机器人侧面边缘位置，以检测所述自移动机器人工作环境中的障碍物信息，所述控制器根据所述障碍物检测装置60反馈的环境信息控制所述自移动机器人行走。

请参阅图3、图4和图5，图3是本实用新型一实施例中自移动机器人的爆炸视图，图4是本实用新型一实施例中壳罩的示意图，图5是图3中I部分的局部放大图。所述机器人主体10的顶部设置有凹腔100，所述传感器组件20安装于所述凹腔100内。所述传感器组件20包括凸台230、设置于所述凸台230外部的壳罩210及设置于所述凸台230周围的碰撞传感器220。所述壳罩210包覆于所述凸台230的外部，所述壳罩210与所述凸台230之间具有一定的空隙，以使所述凸台230与所述壳罩210不会因外界碰撞而相互挤压接触。所述自移动机器人还包括基座231及固定设置于所述基座的电机232，所述凸台230由所述电机232驱动在所述基座231上旋转，所述基座231安装于所述凹腔100。本实施例中，所述凸台为激光雷达，所述激光雷达旋转以探测所述自移动机器人的工作环境信息。例如：所述自移动机器人启动开始工作，所述旋转凸台旋转，根据激光雷达所接收的信号获取所述自移动机器人的环境信息，建立工作地图或规划工作路径，在自移动机器人工作过程中，所述激光雷达一直处于旋转状态，实时探测所述自移动机器人所处环境的周围信息，并实时更新工作地图或更新工作路径，再结合所述控制器的信号控制所述自移动机器人行走。在其他实施例中，所述凸台230可以固定设置于所述机器人主体10的顶部，所述凸台230可以安装红外传感器或超声波传感器等进行所述自移动机器人的工作环境的探测。所述自移动机器人开始工作时，可以是所述自移动机器人旋转至少一周，以探测周围的环境信息，并建立工作地图或规划工作路径。在其他实施例中，所述凸台可以是图像采集模块、结构光测距模块等。

所述机器人主体10还包括外壳240，所述外壳240的中部开设有圆孔，所述凸台230至少部分伸出所述圆孔，所述外壳240安装于所述机器人主体10，使得所述外壳240的表面与所述机器人主体10的表面在同一水平面。

所述壳罩210通过缓冲件250安装于所述机器人主体10，所述缓冲件250可以包括使所述壳罩210上下移动的第一缓冲件251及使所述壳罩210沿水平面多个方向移动的第二缓冲件252。所述壳罩210包括罩体211、将所述壳罩210固定安装于所述机器人主体10的顶部的安装部212及连接所述罩体211和安装部212的连接部213。所述罩体211至少部分包覆所述凸台230，所述罩体211还设置有一斜面211a，所述斜面211a可以有效辅助所述自移动机器人检测自身是否进入低矮物状况。所述安装部212设置有多个安装孔212a，所述机器人主体10对应所述安装孔212a设置有定位柱11，所述第一缓冲件251套设于所述定位柱11，所述第一缓冲件251的内径大于所述定位柱11的外径及所述安装孔212a的内径。以使所述壳罩210安装于所述机器人主体10时，所述定位柱11穿出所述安装孔212a，所述第一缓冲件251介于所述安装部212和所述机器人主体10之间，所述壳罩210可以根据其受力情况上下移动。所述安装部212还包括紧固件214，所述安装部212安装于所述定位柱11后用所述紧固214固定，所述紧固件214可以包括垫片和螺丝，所述垫片紧贴于所述安装孔212a放置，以放置所述壳罩210受碰撞移动时脱离所述机器人主体10。在其他实施例中，所述紧固件214的垫片和螺丝可以一体成型。本实用新型的实施例中，所述第一缓冲件251为弹簧，在其他实施例中，所述第一缓冲件251可以是拉簧、压簧或其他的弹性件，相应的其安装结构有所变化。

所述缓冲件250还包括第二缓冲件252，所述机器人主体10的凹腔100侧壁设置有第二卡勾12，所述安装部212设置有第一卡勾261，所述第二缓冲件252一端连接于所述第一卡勾261，另一端连接于所述第二卡勾12，所述第二缓冲件252至少为两个，为检测所述壳罩210多个方向的碰撞情况，所述第二缓冲件252可以沿所述壳罩210四周设置多个第二缓冲件252。所述壳罩210受碰撞时，靠近所述碰撞点的第二缓冲件252被拉伸，相对于所述碰撞点的第二缓冲件210被压缩，使得所述壳罩210可以根据所受碰撞的情况沿多个方向移动。本实施例中，所述第二缓冲件252为拉簧，在其他实施例中，所述第二缓冲件252可以是压簧、弹簧及其他可以伸缩的部件。

所述连接部213连接所述罩体211及安装部212，本实施例中，所述连接部213为垂直于所述机器人主体10的多个立柱。所述立柱一端固定于所述罩体211，另一端插接于所述安装部212，所述连接部的设置，一方面既要满足支撑所述罩体211，另一方面所述连接部213的设置还应尽量减小对所述凸台230发射的信号的影响。在其他实施例中，所述连接部213可以是设置于所述罩体211和所述安装部212之间的透光部件，透光部件的设计一方面不会遮挡所述凸台230所发出的信号，另一方面可以有效保护凸台230，防止积灰影响检测性能。

所述传感器组件20还包括设置于所述凸台230周围的碰撞传感器220，所述安装部212朝向所述机器人主体10的一面设置有多个凸起，所述碰撞传感器220对应于所述凸起安装于所述机器人主体10。本实施例中，所述碰撞传感器220的数量为三个，包括设置于所述传感器组件20安装位置处前部的前碰撞传感器221及对应设置于后部的左碰撞传感器223和右碰撞传感器222，对应于所述前碰撞传感器221、左碰撞传感器223及右碰撞传感器222的安装部212相应设置有前凸起215a、左凸起215c及右凸起215b。所述壳罩210前部受压或所述罩体211的斜面211a受碰撞时，所述壳罩210向下移动，所述前凸起215a向下，触发所述前碰撞传感器221。所述壳罩210的其他位置受碰撞后，相应位置的碰撞传感器220被触发。所述控制器根据所述传感器组件20反馈的信号，控制所述自移动机器人工作。本实施例中，所述碰撞传感器为微动开关，在其他实施例中，所述碰撞传感器可以是红外、激光、轻触开关或其他具有类似作用的传感器组件，相应的安装结构及触发结构做相应的变化。可以想象的，在其他实施例中，所述碰撞传感器220被触发的条件可以是信号接通或信号中断，例如：若所述碰撞传感器220为红外传感器，其原始状态(即所述自移动机器人正常工作状态)为信号正常收发(即信号接通)，所述壳罩210受碰撞时，所述壳罩210发生移动，阻断所述碰撞传感器220的信号传输(即所述碰撞传感器220被触发的条件是信号中断)。在其他实施例中，所述碰撞传感器220可以设置于所述安装部212，所述凸起对应设置于所述机器人主体10。

请参阅图3至图7，图3是本实用新型一实施例中自移动机器人的爆炸视图，图4是本实用新型一实施例中壳罩的示意图，图5是图3中I部分的局部放大图，图6是本实用新型一实施例中传感器组件前部碰撞的局部剖视图，图7是图6中II部分的局部放大图。本实用新型的一个实施例中，所述自移动机器人进入低矮物下时，所述传感器组件20的前部与所述低矮物的边缘碰撞，所述壳罩210受到向下的压力。所述第一缓冲件251被压缩，所述壳罩210的前凸起215a向下移动，触发所述前碰撞传感器221。本实施例中，所述前碰撞传感器221为微动开关，所述微动开关包括触点2211及与所述触点具有一定间隙设置的弹片2212，所述触点2211与所述弹片2212一体成型，形成单独的微动开关。所述微动开关安装于所述机器人主体10，所述微动开关的弹片2212沿水平方向设置，所述弹片2212的表面朝向所述自移动机器人的顶部，所述微动开关处于原始状态时，所述弹片2212与所述触点2211具有移动间隙。在其他实施例中，所述弹片2212的表面可以沿竖直方向，所述微动开关的原始状态可以是触发状态。若所述壳罩210的靠前的顶部或斜面211a的前部受到碰撞时，所述前凸起215a向下移动，所述前凸起215a将所述弹片2212向下压，使得所述弹片2212与所述触点2211接触，所述前碰撞传感器221被触发，所述控制器根据所述前碰撞传感器221的触发情况控制所述自移动机器人执行规避行为，以控制所述自移动机器人行走。例如：若所述控制器检测到所述前碰撞传感器221被触发，则判断所述自移动机器人进入低矮物，所述控制器控制所述自移动机器人执行规避行为，所述规避行为可以是控制所述驱动模块30向后运转或左右轮差速行驶使得所述自移动机器人改变运行方向，驶离当前环境。所述自移动机器人驶离驶离当前环境后，所述第一缓冲件251恢复原状，使得所述壳罩210恢复原始状态。所述自移动机器人还可以设置阈值以检测所述前碰撞传感器221被触发的时间，若所述控制器检测到所述驱动模块30执行驶离当前环境的动作后，所述前碰撞传感器221的触发时间达到阈值时，则向用户发出提示信号，所述提示信号可以是语音、灯光或向移动终端发送信息等，以使所述用户接收提示信号后帮助所述自移动机器人驶离当前位置。

请参阅图3、图4、图5、图8和图9，图3是本实用新型一实施例中自移动机器人的爆炸视图，图4是本实用新型一实施例中壳罩的示意图，图5是图3中I部分的局部放大图，图8是本实用新型另一实施例中传感器组件侧面碰撞的局部剖视图，图9是图8中III部分的局部放大图。本实用新型的另一个实施例中，所述自移动机器人的传感器组件20的边缘与低矮物发生碰撞时，所述壳罩210发生移动，所述第二缓冲件252被拉伸，触发相应位置的碰撞传感器220。如图8和图9所示，左碰撞传感器223包括触点2231及与所述触点2231距离一定间隙设置的弹片2232，所述弹片2232沿竖直方向设置。在其他实施例中，所述弹片2232也可以沿水平方向设置。若所述壳罩210的左侧边缘位置受到碰撞时，所述左凸起215c向右移动，所述左凸起215c将所述弹片2232向右压，使得所述弹片2232与所述触点2231接触，所述左碰撞传感器223被触发。例如：若所述控制器检测到所述左碰撞传感器223被触发，则判断所述自移动机器人的传感器组件20的左侧被碰撞，所述控制器发出右转向或后退指令，所述驱动模块30向后运转或使左轮速度大于右轮速度使得所述自移动机器人向右旋转以驶离当前环境。

在一个实施例中，所述自移动机器人的传感器组件20的右侧发生碰撞，相应的会触发右侧的右碰撞传感器222，所述控制器检测到所述右碰撞传感器222被触发，则判断所述自移动机器人的传感器组件20的右侧被碰撞，所述控制器发出左转向或后退指令，所述驱动模块30向后运转或使右轮速度大于左轮速度使得所述自移动机器人向左旋转以驶离当前环境。

在另一个实施例中，所述自移动机器人的传感器组件20的左侧顶部受压或斜面211a的左侧发生碰撞，则所述前碰撞传感器221和左碰撞传感器223会同时触发。所述控制器检测到所述前碰撞传感器221和所述左碰撞传感器223同时触发的信号时，控制所述自移动机器人后退或右转。若前碰撞传感器221或所述左碰撞传感器223触发的时间达到阈值时，则向用户发出提示信号，所述提示信号可以是语音、灯光或向移动终端发送信息等，以使所述用户接收提示信号后帮助所述自移动机器人驶离当前位置。

在另一个实施例中，所述自移动机器人的传感器组件20的右侧顶部受压或斜面211a的右侧发生碰撞，则所述前碰撞传感器221和右碰撞传感器222会同时触发。所述控制器检测到所述前碰撞传感器221和所述右碰撞传感器222同时触发的信号时，控制所述自移动机器人后退或左转。若前碰撞传感器221或所述右碰撞传感器223触发的时间达到阈值时，则向用户发出提示信号，所述提示信号可以是语音、灯光或向移动终端发送信息等，以使所述用户接收提示信号后帮助所述自移动机器人驶离当前位置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；以及

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器。

2.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器；以及

控制器，安装于所述机器人主体，被配置为根据所述碰撞传感器输出的信号控制所述自移动机器人执行规避行为。

3.根据权利要求1或2所述的自移动机器人，其特征在于，所述壳罩包括至少部分包覆所述凸台的罩体、将所述壳罩固定安装于所述机器人主体的顶部的安装部及连接所述罩体和安装部的连接部。

4.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述缓冲件包括使所述壳罩上下移动的第一缓冲件和使所述壳罩沿水平面的多个方向移动的第二缓冲件。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述安装部设置有安装孔，所述机器人主体对应所述安装孔设置有定位柱，所述定位柱上套设有第一缓冲件，所述安装部安装于所述定位柱时，所述第一缓冲件介于所述安装部和所述机器人主体之间，使得所述壳罩可上下移动。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述安装部还包括紧固件，所述安装部通过所述紧固件固定安装于所述定位柱。

7.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述安装部还包括第一卡勾，所述第二缓冲件一端连接所述第一卡勾，另一端连接所述机器人主体，使得所述壳罩可沿水平面的多个方向移动。

8.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述安装部朝向所述机器人主体的一面设置有多个凸起，所述碰撞传感器设置于对应所述凸起的所述机器人主体上，所述壳罩与障碍物发生碰撞后，所述壳罩沿多个方向移动，所述凸起触发相应方位的碰撞传感器。

9.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述规避行为包括改变运动方向或向用户发出提示信号。

10.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述连接部为垂直于所述机器人主体的多个呈一定间距分布的立柱。

11.根据权利要求1或2所述的自移动机器人，其特征在于，所述碰撞传感器为微动开关、轻触开关或红外传感器中的一种或多种。

12.根据权利要求1或2所述的自移动机器人，其特征在于，所述缓冲件为弹簧。

13.根据权利要求1或2所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括基座及固定设置于所述基座的电机，所述凸台由所述电机驱动在所述基座上旋转，所述凸台为激光雷达。