CN112859890A - 水下设备的避障方法及水下设备的避障装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种水下设备的避障方法及水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述方法包括：在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型；在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。本发明具有不受水下环境的影响，同时满足水上水下作业，适应性强，能够实现自适应纠偏的优点。
Description
技术领域
本发明涉及水下设备作业技术领域，具体地涉及一种水下设备的避障方法及一种水下设备的避障装置。
背景技术
目前，水下路径识别与避开障碍物主要是通过摄像机和声呐进行检测和识别的，水下摄像机在能见度高的水下环境识别能力较强，但在能见度低特别是在混浊的水体环境中，并不能进行很好的识别，无法满足使用需求；而声呐虽然受能见度的影响较小，但需完全浸泡在水中才能正常工作，无法同时在水下和水上进行检测，具有一定的局限性。而下水道、箱涵等地下管道中，水下环境复杂，大多存在淤泥垃圾，介质混浊，使得水下摄像机不能进行良好的识别；且在设备作业时，设备并非时刻处在水下，导致声呐不能稳定的工作，造成设备避开障碍物失败，因此，目前没有完全适应该工况的检测手段。
发明内容
本发明实施方式的目的是提供一种水下设备的避障方法及装置，以至少解决上述的水下摄像机使用具有局限性及声呐不能稳定工作，造成设备避开障碍物失败的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种水下设备的避障方法，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述方法包括：
在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；
根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
可选的，所述单侧接触包括左接触和右接触；
所述根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，包括：
若所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生左接触；
若所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生右接触；
若所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备发生垂直接触。
可选的，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生单侧接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第二时间段内，确定所述水下设备再次发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转经过修正的实际第一偏转角度；所述经过修正的实际第一偏转角度小于所述第一预设角度。
可选的，所述控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走，包括：
在控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度之后，在控制所述水下设备向前行走之前，获取所述水下设备的当前偏转角度作为所述实际第一偏转角度。
可选的，所述经过修正的实际第一偏转角度的计算步骤为：
获取所述水下设备偏转第一预设角度后向前行走起到再次发生单侧接触的间隔时间；
根据所述间隔时间确定角度调节系数，所述调节系数与所述间隔时间成反比，且所述调节系数小于1；
基于所述角度调节系数和所述实际第一偏转角度的乘积得到所述经过修正的实际第一偏转角度。
可选的，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生垂直接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第三时间段内，确定所述水下设备发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第三预设角度后向前行走；所述第三预设角度为所述第二预设角度和实际第二偏转角度之和，所述实际第二偏转角度为在控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后在向前行走之前获取的所述水下设备的当前偏转角度。
可选的，所述预设系统压力阈值为所述水下设备在水中正常前进时所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值的平均值。
可选的，所述预设距离根据所述水下设备的长度和宽度确定，具体为：
设所述预设距离为S，则
其中，L为所述水下设备的长度，D为所述水下设备的宽度。
本发明第二方面提供一种水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述装置包括：
获取模块，用于在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；
接触确定模块，用于根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
避障控制模块，用于在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
另一方面，本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的水下设备的避障方法。
根据本发明的技术方案，通过实时获取水下设备的左行走机构的系统压力值和右行走机构的系统压力值，来判定水下设备与障碍物(例如管道内壁)接触的类型，包括左接触、右接触和垂直接触。从而进行偏转方向和角度的调节，不需要对外部环境进行检测和识别，不受水下环境的影响，可广泛应用于水下环境恶劣的工况；能同时满足水上水下作业，适应性更强，不需要昂贵的信号处理系统和数据传输成本，信号传输稳定；通过对转向角度进行修正调节实现自适应纠偏。
本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1是本发明提供的水下设备的避障方法的流程图；
图2是水下设备与障碍物发生单侧接触时的示意图；
图3是水下设备与障碍物发生垂直接触时的示意图；
图4是本发明提供的水下设备的避障方法中进行首次偏转方向和角度调整的原理框图；
图5是本发明提供的水下设备的避障方法中再次进行偏转方向和角度调整的原理框图；
图6是本发明提供的水下设备的避障装置的结构示意图。
附图标记说明
1-水下设备； 11-左行走机构； 12-右行走机构；
10-获取模块； 20-接触确定模块； 30-避障控制模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1是本发明提供的水下设备的避障方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种水下设备的避障方法，所述水下设备1通过独立驱动的左行走机构11和右行走机构12前进行走，所述方法包括：
步骤101、在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr；
步骤102、根据所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
步骤103、在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
具体地，所述水下设备是可以在下水道、箱涵等地下管道中行走的设备，包括水下机器人、管道机器人等，在行走过程中，如果与障碍物(例如管道内壁)发生触碰，水下设备会被阻挡，不能前行，因此，所述水下设备的左行走机构的系统压力值Pl和/或所述右行走机构的系统压力值Pr会持续上升，以此，来判断待水下设备与障碍物的接触类型，从而获得避开障碍物所需的偏转的方向和偏转的角度。所述水下设备的左行走机构的系统压力值Pl和右行走机构的系统压力值Pr可以理解为水下设备的左行走机构和右行走机构内部的驱动行走机构进行行走的马达的油液压力值，也可以理解为所述水下设备的左行走机构和右行走机构外侧设置的压力传感器等获取的压力值。
同时，为了便于水下设备更好地向前行走，可以在左行走机构和右行走机构上对应安装滚轮，使得水下设备与管道内壁发生擦碰时，可以很好地减小摩擦，便于水下设备前进，并且可以在水下设备上设置接近开关等传感器，进行辅助判断，是否与管道内壁发生触碰。
进一步地，所述单侧接触包括左接触和右接触；
所述根据所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，包括：
若所述左行走机构的系统压力值Pl在第一时间段T1内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值P0，而所述右行走机构的系统压力值Pr在第一时间段T1内保持小于所述预设系统压力阈值P0，判断所述水下设备与障碍物发生左接触；
若所述右行走机构的系统压力值Pr在第一时间段T1内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值P0，而所述左行走机构的系统压力值Pl在第一时间段T1内保持小于所述预设系统压力阈值P0，判断所述水下设备与障碍物发生右接触；
若所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr在第一时间段T1内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值P0，判断所述水下设备发生垂直接触。
图2是本发明方案中水下设备与障碍物发生单侧接触时的示意图；图3是本发明方案中水下设备与障碍物发生垂直接触时的示意图，如图2和图3所示，图2中的(a)和(b)为单侧接触中的左接触情况，当所述水下设备的左行走机构与管道内壁发生触碰，由于行走受阻，左行走机构的液压系统的压力突然增大，且会持续的增大，而右行走机构未发生接触，右行走机构的液压系统压力不会有大的变化，当左行走机构的系统压力值Pl持续增大且在第一时间段T1内超过预设系统压力阈值P0时，且所述右行走机构的系统压力值Pr在第一时间段T1内保持小于所述预设系统压力阈值P0，判定为左接触，图2中的(c)和(d)为单侧接触中的右接触情况，判定的条件与前述左接触相同；如图3所述，当所述水下设备的左行走机构和右行走机构均与管道内壁发生触碰，由于行走受阻，左行走机构及右行走机构的液压系统的压力突然增大，且会持续的增大，最终若所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr在第一时间段T1内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值P0，判定为垂直接触。
图4是本发明提供的水下设备的避障方法中进行首次偏转方向和角度调整的原理框图，如图4所示，进一步地，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生单侧接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离S后，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度α后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第二时间段T2内，确定所述水下设备再次发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转经过修正的实际第一偏转角度ρ；所述经过修正的实际第一偏转角度ρ小于所述第一预设角度α。
具体地，当将接触类型判定为单侧接触，此实施方式中以左接触为例，首先控制所述水下设备后退预设距离S，并控制所述水下设备向右行走机构的所在一侧按照预设的第一预设角度α进行偏转，在转向过程中，由于管道可能具有一定的弯曲度，因此，在按照第一预设角度α转向过程中，所述水下设备可能已经与管道内壁产生触碰，但是实际的旋转角度Δα并未达到第一预设角度α，因此，需要获取实际第一偏转角度Δα。
图5是本发明提供的水下设备的避障方法中再次进行偏转方向和角度调整的原理框图，如图5所示，进一步地，所述控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走，包括：
在控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度α之后，在控制所述水下设备向前行走之前，获取所述水下设备的当前偏转角度作为所述实际第一偏转角度Δα。
进一步地，所述经过修正的实际第一偏转角度ρ的计算步骤为：
获取所述水下设备偏转第一预设角度α后向前行走起到再次发生单侧接触的间隔时间t；
根据所述间隔时间t确定角度调节系数K，所述调节系数K与所述间隔时间t成反比，且所述调节系数K小于1；
基于所述角度调节系数K和所述实际第一偏转角度Δα的乘积得到所述经过修正的实际第一偏转角度ρ。
具体地，本实施方式中，以当所述水下设备发生左接触为例，则需要将所述水下设备向发生左接触的反侧，即右行走机构一侧进行角度的调节，并且在控制水下设备偏转第一预设角度α后，再控制所述向前行走，但是，在角度调节的过程中，所述水下设备可能已经与管道内壁发生的触碰，因此，需要获取水下设备的实际第一偏转角度Δα，此时，水下设备被限制不能前行，因此，可以设定第二时间段T2，在第二时间段T2内，判定所述水下设备再次发生单侧接触，且是右接触，则说明角度调整过大，需要向左行走机构一侧偏转修正的实时角度ρ，进行角度修正，并且，修正的实时角度的大小由偏转第一预设角度后到再次发生右接触的时间t来确定角度调节系数K，并根据调节系数K和实时获取的实际第二偏转角度Δθ的乘积决定修正的实时角度的大小。采用这种方式，能够根据实际的角度调整情况，准确地进行角度的修正，保证水下设备能够更好地避开障碍物，实现自适应纠偏。当发生第一次单侧接触时是右接触，则对应的修正的实时角度的调节方式与左接触时相同。
其中，所述经过修正的实时角度ρ小于第一预设角度α，所以所述角度调节系数小于1，并且所述角度调节系数K与所述间隔时间t成反比，两者的反比关系可以是线性变化的也可以使非线性变化的，具体地情况由实际的工作环境决定。在修正过程中，可以根据实际的环境情况按照上述的步骤进行多次的修正。
进一步地，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生垂直接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离S后，控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度θ后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第三时间段T3内，确定所述水下设备发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第三预设角度γ后向前行走；所述第三预设角度γ为所述第二预设角度θ和实际第二偏转角度Δθ之和，所述实际第二偏转角度Δθ为在控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度θ后在向前行走之前获取的所述水下设备的当前偏转角度。
具体地，本实施方式中，在水下设备发生垂直接触时，以左侧为管道内壁，右侧为管道口为例，此时，控制所述水下设备向后退预设距离S后，向左偏转第二预设角度θ，由于，所述水下设备在管道内的位置存在多种可能，因此，在所述水下设备偏转过程中，还未按照第二预设角度θ偏转完毕，就已经触碰到管道内壁，因此，需要实时记录偏转过程中的实际第二偏转角度Δθ，在偏转结束后的第三时间段T3内，若所述水下设备发生左接触，说明水下设备转向错误，此时，需要控制所述水下设备向右行走机构的一侧偏转第三预设角度γ，所述第三预设角度γ为所述第二预设角度θ和实际第二偏转角度Δθ之和，转向完成后，控制水下设备向前行走，在后续的前进过程中，如果发生了单侧接触，则根据上述的单侧接触情况进行偏转方向和偏转角度的调节，使得所述水下设备能够有效避开障碍物，在管道内正常行走。
在实际运用过程中，将控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度θ，可以根据实际的管道弯道分布情况进行设定，如果作业环境中，左侧弯道较多，则直接设定发生垂直接触时，所述水下设备向左行走机构的一侧偏转，或者如果作业环境中，右侧弯道较多，设定发生垂直接触时向右行走机构的一侧进行偏转。
进一步地，所述预设系统压力阈值P0为所述水下设备在水中正常前进时所述左行走机构的系统压力值Pl和所述右行走机构的系统压力值Pr的平均值。
具体地，在水下设备的左行走机构和右行走机构，可以采用单独的马达进行传动，由于对称设置，所以水下设备的重心位于整机的中心，在前进过程中，左行走机构的系统压力值与右行走机构的系统压力值，不会相差太大，因此，水下设备在管道内正常的行走过程中，可以得到左行走机构和右行走机构分别对应的正常的系统压力值，在正常行走过程中，采集多组左行走机构的系统压力值数据，记录为：X1,...,Xi，i为正整数，并求这些数据的平均值X，再采集多组右行走机构的系统压力值数据，记录为：Y1,...,Yi，i为正整数，并求这些数据的平均值Y，最后。通过求取X和Y的平均值得到预设系统压力阈值P0。作为一种可选的方式，根据实际的使用环境可以将预设系统压力阈值设置为左行走机构预设系统压力阈值X和右行走机构预设系统压力阈值Y，两个行走机构分别设置不同的预设系统压力阈值，能够分别达到更加准确地控制。
进一步地，所述预设距离S根据所述水下设备的长度L和宽度D确定，具体为：
设所述预设距离为S，则
其中，L为所述水下设备的长度，D为所述水下设备的宽度。
在本实施方式中，优选的预设距离S根据所述水下设备的长度和宽度进行确定，并可以根据实际的工作环境进行调节
图6是本发明提供的水下设备的避障装置的结构示意图，如图6所示，本发明实施方式还提供一种水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述装置包括：
获取模块10，用于在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；
接触确定模块20，用于根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
避障控制模块30，用于在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的水下设备的避障方法。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。
Claims (10)
1.一种水下设备的避障方法，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，其特征在于，所述方法包括：
在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；
根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述单侧接触包括左接触和右接触；
所述根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，包括：
若所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生左接触；
若所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生右接触；
若所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备发生垂直接触。
3.根据权利要求2所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生单侧接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第二时间段内，确定所述水下设备再次发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转经过修正的实际第一偏转角度；所述经过修正的实际第一偏转角度小于所述第一预设角度。
4.根据权利要求3所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走，包括：
在控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度之后，在控制所述水下设备向前行走之前，获取所述水下设备的当前偏转角度作为所述实际第一偏转角度。
5.根据权利要求4所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述经过修正的实际第一偏转角度的计算步骤为：
获取所述水下设备偏转第一预设角度后向前行走起到再次发生单侧接触的间隔时间；
根据所述间隔时间确定角度调节系数，所述调节系数与所述间隔时间成反比，且所述调节系数小于1；
基于所述角度调节系数和所述实际第一偏转角度的乘积得到所述经过修正的实际第一偏转角度。
6.根据权利要求2所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：
在确定所述水下设备与障碍物发生垂直接触的情况下：
控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第三时间段内，确定所述水下设备发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第三预设角度后向前行走；所述第三预设角度为所述第二预设角度和实际第二偏转角度之和，所述实际第二偏转角度为在控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后在向前行走之前获取的所述水下设备的当前偏转角度。
7.根据权利要求2所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述预设系统压力阈值为所述水下设备在水中正常前进时所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值的平均值。
8.根据权利要求2所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述预设距离根据所述水下设备的长度和宽度确定，具体为：
设所述预设距离为S，则
其中，L为所述水下设备的长度，D为所述水下设备的宽度。
9.一种水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；
接触确定模块，用于根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；
避障控制模块，用于在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。
10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-8中任一项所述的水下设备的避障方法。
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