CN210520903U - 自主清洁器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自主清洁器，包括：本体，包括一抽取隧道以及位于底面且朝向清洁面的吸尘口；动力系统，包括设置在所述本体上相对两侧用于驱动所述本体移动的驱动轮；控制系统，设置在所述本体上用于控制所述驱动轮；抽取式吸尘装置，可抽取的装配于所述本体的抽取隧道内，包括模块化一体组装的电源部分、风机部分、分离及集尘部分和对接所述吸尘口的吸尘头。本申请通过在自主清洁器的本体上设置一抽取隧道能使得抽取式吸尘装置既能配合自主清洁器的本体完成对地面和其他水平表面的清洁作业，也能将抽取式吸尘装置从自主清洁器的本体上抽出，以用户手持的方式清洁现有扫地机器人难以到达的区域。

Description

自主清洁器

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种自主清洁器。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，扫地机器人得到了广泛的应用。扫地机器人，又名自动扫地机、智能吸尘器、自主清洁器等，是智能家用电器的一种，能完成清洁、吸尘、擦地等工作。扫地机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清洁地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物。

由于现有的扫地机器人均为固定结构或一体化结构，并且只能在例如地板的水平表面上进行移动和清洁，无法清洁垂直于地面的墙体或家具等表面；同时，对于扫地机器人难以到达的区域，例如墙角、家具侧面和顶面等，扫地机器人的清洁效果欠佳或者无法完成对其的清洁作业。在这种情形下，若想达到清洁的目的，需要额外的清洁工具。例如，若用户想要清洁多层书柜，在现有的扫地机器人无法完成清洁作业的情形下，只能另外配置手持式吸尘器或其他清洁工具，极大地提高了清洁的成本。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种自主清洁器。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开一种自主清洁器，包括：本体，包括一抽取隧道以及位于底面且朝向待清洁面的吸尘口；动力系统，包括设置在所述本体上相对两侧用于驱动所述本体移动的驱动轮；控制系统，设置在所述本体上用于控制所述驱动轮；抽取式吸尘装置，可抽取的装配于所述本体的抽取隧道内，包括模块化一体组装的电源部分、风机部分、分离及集尘部分和对接所述吸尘口的吸尘头。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述吸尘口设置在所述本体的前端。

在本申请的某些实施例中，所述驱动轮位于所述吸尘口的后端。

在本申请的某些实施例中，所述本体上设置有至少一个从动轮，所述从动轮与所述本体两侧的驱动轮一并保持所述本体在运动状态的平衡。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述本体的前端设置有缓冲组件。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述本体的前端的周缘设置有多个障碍物检测器。

在本申请的某些实施例中，所述控制系统包括定位及导航系统、里程计算系统、视觉测量系统、物体识别系统、语音识别系统中的至少一种系统。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取隧道的入口处设置在所述本体的后端。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置装配在所述本体的抽取隧道中并位于所述本体的前后方向的中轴线上。

在本申请的某些实施例中，所述自主清洁器还包括设于所述吸尘口周侧的运动集尘通道，用于在第一状态下进行刮扫集尘以及在第二状态下形成连通所述吸尘口的吸尘通道。

在本申请的某些实施例中，所述控制系统还用于依据预设时间间隔控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

在本申请的某些实施例中，所述控制系统还用于依据所述抽取式吸尘装置输出的负压功率控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

在本申请的某些实施例中，所述控制系统还用于依据所述驱动轮的行走距离或速度控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

在本申请的某些实施例中，还包括用于检测碎屑状态的碎屑检测系统，所述控制系统还用于依据所述碎屑检测系统检测的碎屑状态控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

在本申请的某些实施例中，所述运动集尘通道包括：

第一刮片，设置在所述吸尘口的第一侧并与所述待清洁面接触，用于在所述本体行走时进行刮扫集尘；

第二刮片，可活动地设置在所述吸尘口的第二侧，在所述第二刮片与所述待清洁面接触时，所述第一刮片与第二刮片形成连通所述吸尘口的吸尘通道。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述第一刮片位于所述吸尘口的后侧，所述第二刮片位于所述吸尘口的前侧。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片互相平行设置。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同所述本体的宽度；或者所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同或大于所述本体两侧驱动轮之间的间距。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片或第二刮片包括安装部、连接部、加强部及用于接触待清洁面的刃部。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片或第二刮片为柔性材质。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片形成的吸尘通道具有一侧进风口，所述吸尘口位于远离所述吸尘通道的进风口的一端。

在本申请的某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片形成的吸尘通道具有两侧进风口，所述吸尘口位于所述吸尘通道的中部。

在本申请的某些实施例中，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括：升降件，包括用于固定所述第二刮片的升降本体，所述升降本体上设置有狭长槽；摇摆件，包括一摆臂及垂直设置在所述摆臂第一端的连杆；所述连杆插入所述狭长槽内，在所述摆臂摆动时所述连杆在所述狭长槽内直线运动以带动所述升降件上的第二刮片下降与所述待清洁面接触或升起远离所述待清洁面；驱动电机，设置在所述本体上，其输出轴垂直轴接于所述摆臂的第二端，用于在工作状态下为所述摆臂提供摇摆动力。

在本申请的某些实施例中，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括：旋转件，包括用于固定所述第二刮片的旋转本体以及设置于所述本体上的转轴；驱动电机，其输出轴与所述旋转件的转轴相轴接，用于在工作状态下为所述转轴提供旋转动力以带动所述旋转本体上的第二刮片与所述待清洁面接触或抬起远离所述待清洁面。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置自前向朝后向依次为所述吸尘头，分离及集尘部分，风机部分；所述电源部分设置在所述风机部分的下侧；或者所述电源部分设置在所述风机部分的后侧、上侧、左侧或右侧的至少一侧。

在本申请的某些实施例中，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述风机部分包括排风通道，所述排风通道位于所述本体的后端。

在本申请的某些实施例中，所述抽取式吸尘装置为免工具装卸的方式装配在所述本体的抽取隧道内。

在本申请的某些实施例中，所述分离及集尘部分与风机部分之间的通道上横向设置有过滤组件。

在本申请的某些实施例中，所述分离及集尘部分包括腔室，连通所述吸尘头及所述风机部分的风道入口，所述腔室内设置有位于所述过滤组件周侧的旋风分离室以及位于所述旋风分离室一侧的粉尘收集室。

在本申请的某些实施例中，所述旋风分离室的底部设置有可开启或关闭的第一盖体。

在本申请的某些实施例中，所述粉尘收集室远离所述旋风分离室的一侧设置有可开启或关闭的第二盖体。

在本申请的某些实施例中，所述抽取式吸尘装置包括至少封装所述电源部分及风机部分的壳体，所述壳体上设置有手持部。

在本申请的某些实施例中，所述手持部设置为按压式结构或一体成型结构。

在本申请的某些实施例中，所述分离及集尘部分以免工具装卸的方式装配在所述壳体上。

在本申请的某些实施例中，所述吸尘头与分离及集尘部分为一体成型结构；或所述吸尘头与分离及集尘部分为可免工具装卸结构。

在本申请的某些实施例中，所述吸尘头与分离及集尘部分为透明材质。

在本申请的某些实施例中，所述吸尘头的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置还包括位于其后端的扣手结构，所述本体上设置有配合于所述扣手结构的卡槽。

在本申请的某些实施例中，所述扣手结构包括：容纳槽，设置在所述抽取式吸尘装置的后端；滑槽，位于所述抽取式吸尘装置的一侧并与所述容纳槽相连通；抵靠件，固定于所述容纳槽与所述滑槽相对的一侧；活动件，可滑动地设置于所述容纳槽内且在其自身滑动方向上具有相对而设的卡扣端和扣手端，所述卡扣端伸入所述滑槽内，所述扣手端通过一弹性件连接至所述抵靠件上，所述弹性件用于使所述活动件在容纳槽内滑动而使得卡扣端伸出或缩回所述滑槽。

在本申请的某些实施例中，所述抽取式吸尘装置的底部设置有滑动组件。

在本申请的某些实施例中，所述滑动组件为滚轮或半弧形部件。

在本申请的某些实施例中，所述本体上设置有落位检测部件，用于检测所述抽取式吸尘装置装配在所述主体中的装配状态。

在本申请的某些实施例中，所述本体上设置电性连接所述控制系统及动力系统的第一连接器，所述抽取式吸尘装置上设置有对应电性连接所述第一连接器的第二连接器。

在本申请的某些实施例中，所述抽取式吸尘装置上设置有用于调节所述风机输出功率的调节按钮。

综上所述，本申请公开的自主清洁器通过在其本体上设置一抽取隧道能使得抽取式吸尘装置既能配合自主清洁器的本体完成对地面和其他水平表面的清洁作业，也能将抽取式吸尘装置从自主清洁器的本体上抽出，以用户手持的方式清洁现有扫地机器人难以到达的区域，同时，抽取隧道的入口处设置在自主清洁器的后端，保证了自主清洁器顶面的完整性和一致性，不必在自主清洁器的顶面另设供取放抽取式吸尘装置的盖板或开口，设计简单，便于实现和应用。

附图说明

图1显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置与本体分离的结构示意图。

图2显示为本申请自主清洁器在一实施例中的底部视角示意图。

图3显示为本申请自主清洁器在一实施例中的拆分结构示意图。

图4显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片结构示意图。

图5显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构的示意图

图6显示为图5中A处放大示意图。

图7显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构在一方向上的作动示意图。

图8显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构在另一方向上的作动示意图。

图9显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的拆分结构示意图。

图10显示为图9中B部分的局部放大图。

图11显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的底部结构示意图。

图12显示为图11中C部分的局部放大图。

图13显示为本申请自主清洁器的整机结构示意图。

图14显示为图13中自主清洁器的整机沿D-D截面的剖视图。

图15显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的横向截面示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件或参数，但是这些元件或参数不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个或参数件与另一个或参数进行区分。例如，第一容纳槽可以被称作第二容纳槽，并且类似地，第二容纳槽可以被称作第一容纳槽，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一容纳槽和第二容纳槽均是在描述一个容纳槽，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个容纳槽。相似的情况还包括第一卡扣端与第二卡扣端，或者第一扣手端与第二扣手端，或者第一弹性件与第二弹性件。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、 B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

由于现有的扫地机器人均为固定结构或一体化结构，并且只能在例如地板的水平表面上进行移动和清洁，无法清洁垂直于地面的墙体或家具等表面，更无法对例如床、沙发等经常需要清洁的地方进行清洁；同时，对于扫地机器人难以到达的区域，例如墙角、家具侧面和顶面等，扫地机器人的清洁效果欠佳或者无法完成对其的清洁作业。在这种情形下，若想达到清洁的目的，需要额外的清洁工具。例如，若用户想要清洁多层书柜，在现有的扫地机器人无法完成清洁作业的情形下，只能另外配置手持式吸尘器或其他清洁工具，极大地提高了清洁的成本。

鉴于此，本申请公开一种自主清洁器，包括本体、动力系统、控制系统和抽取式吸尘装置。

所述本体包括一抽取隧道以及位于底面且朝向待清洁面的吸尘口。

所述动力系统包括设置在所述本体上相对两侧用于驱动所述本体移动的驱动轮。

所述控制系统设置在所述本体上用于控制所述驱动轮。

所述抽取式吸尘装置可抽取的装配于所述本体的抽取隧道内，包括模块化一体组装的电源部分、风机部分、分离及集尘部分和对接所述吸尘口的吸尘头。

本申请公开的自主清洁器的抽取式吸尘装置既能配合自主清洁器的本体完成对地面和其他水平表面的清洁作业，也能将抽取式吸尘装置从自主清洁器的本体上抽出，以用户手持的方式清洁现有扫地机器人难以到达的区域，比如上述的沙发、桌面、床或墙等区域。

以下结合图1至图15对实施例中所述的自主清洁器进行详细说明。

请参阅图1，显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置与本体分离的结构示意图，如图所示，所述自主清洁器包括：本体10，动力系统，控制系统以及抽取式吸尘装置20。

为了方便理解和清楚地表述，在本申请实施例中，将所述动力系统驱动所述本体10前进的方向定义为前向(即图1中虚线箭头所示的方向)；对应的，所述本体10前进的方向的反方向定义为后向。应理解的，所述本体10前进的方向的本体的一侧定义为前侧或前端；远离所述前侧或前端的相反方向的本体10的一侧定义为后侧或后端。

于实际应用中，所述自主清洁器为自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人们指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类自主清洁器可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。以最为常见的扫地机器人为例，扫地机器人，又名自主清洁器、自动扫地机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能完成清洁、吸尘、擦地工作。具体地，扫地机器人可受人控制(操作人员手持遥控器或通过装载在智能终端上的APP)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清洁地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物。

请参阅图1、图2和图3，图2显示为本申请自主清洁器在一实施例中的底部视角示意图，图3显示为本申请自主清洁器在一实施例中的拆分结构示意图，如图所示，所述本体10包括一抽取隧道100以及位于底面且朝向清洁面的吸尘口101。容易理解的是，通常将自主清洁器上朝向地面方向的外表面称为底面，对应的，自主清洁器上朝向垂直向上的方向的外表面称为顶面。一般情形下，所述清洁面指的是待清洁区域所在的水平面，例如地板、桌面等，但也存在其他情形，例如书柜侧表面的垂直平面，或其他物体外表的非水平表面。

在一实施例中，所述本体10具有包含顶部表面及侧部表面的壳体102和底盘103，并整体呈近似半椭圆柱结构(也可称为D字型结构)。当所述自主清洁器进行移动(所述移动包括前进、后退、转向、以及旋转中的至少一种组合)时，D字型结构的自主清洁器的本体10具有更好的环境适应性，例如，在移动时会减少与周边物件(例如家具、墙壁等)发生碰撞的几率或者减少碰撞的强度，以减轻对自主清洁器本身和周边物件的损伤，更有利于转向或旋转。但并不以此为限，在某些实施例中，自主清洁器本体还可以采用例如为矩形体结构、三角柱结构、或扁圆柱形结构等。

所述底盘103可以由诸如塑料的材料整体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷、卡位或类似结构，用于将相关装置或部件安装或集成在所述底盘上。在某些实施例中，所述壳体 102也可以由诸如塑料的材料整体成型，并且被构造为与所述底盘103互补，能为安装到底盘103的装置或部件提供保护。所述壳体102的顶面还可设有其他装置。例如，在某些实施例中，在所述壳体102的顶面可设有摄像装置11，所述摄像装置11的数量可以是一个或多个，至于摄像装置11的结构及设置信息可容后详述。在某些实施例中，在所述壳体102的顶面可设有拾音器(麦克风)，用于采集来自自主清洁器在清洁操作过程中的环境声音或者来自使用者的语音指令。在某些实施例中，在壳体102的顶面或侧面可设有喇叭，用于播放语音信息。在某些实施例中，在壳体102的顶面可设有触控显示屏，实现良好的人机体验。

所述底盘103和壳体102可以通过各种合适的装置(例如螺丝、卡扣等)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，所述底盘103和壳体102合围形成一定的容纳空间。所述容纳空间可用于容设所述自主清洁器的各种装置或部件，例如，在本实施例中，所述容纳空间可用于容设所述动力系统、所述控制系统、所述抽取式吸尘装置20和其他的相关装置或部件等。

在一实施例中，在所述容纳空间内具有一与所述抽取式吸尘装置外部形状相适配的盖体 104，所述盖体104通过螺丝或卡扣的形式固定于底盘103上，从而在容纳空间内隔离出一通道，该通道即为抽取隧道100，用于装配所述抽取式吸尘装置20，其余例如动力系统和控制系统分别占据所述容纳空间的其余部分，如此，在所述抽取式吸尘装置20装配于所述自主清洁器的抽取隧道200内时，所述壳体102能同时罩于抽取式吸尘装置20和其他相关装置上为其提供保护，同时也方便使用者方便的对抽取式吸尘装置进行抽取和装配。

在一实施例中，所述抽取隧道100的入口处设置在所述本体10的后端(呈如图1所示)，如此，能够不妨碍所述壳体102对安装到底盘103的装置或部件的保护作用的同时保证了自主清洁器顶面的完整性和一致性，不必在自主清洁器的顶面另设供取放抽取式吸尘装置的盖板或开口，设计简单，便于实现和应用。

基于自主清洁器整洁整机配重的考虑，保证自主清洁器的平衡，在实施例中，所述抽取隧道100位于所述容纳空间的中央区域，具体地，所述抽取隧道100位于所述本体10的前后方向的中轴线上，从而使得在所述抽取式吸尘装置20装配在所述本体10的抽取隧道100时位于所述本体10的前后方向的中轴线上。

由于所述抽取式吸尘装置20在分离于所述本体10时，需要兼具手持吸尘器的功能，因此，所述抽取式吸尘装置20被设计为具有较大功率的吸尘性能(相比作为扫地机器人时的吸尘功率而言)，为此，所述抽取式吸尘装置20需要更长的身体来优化其风道设计以满足其大功率需要，在一些实施例中，所述抽取隧道100的前后方向上的长度占据所述本体10在前侧至后侧的长度大于80％，呈如图1所示的实施例中，所述抽取隧道100在前后方向上的长度占据所述本体10在前侧至后侧的长度大约为90％，在所述本体10的前侧剩余10％的空间用于装设缓冲组件14及其距离传感组件或障碍物检测器等。

请参阅图3，如图所示，所述本体10上设置电性连接所述控制系统及动力系统的第一连接器105，所述抽取式吸尘装置20上设置有对应电性连接所述第一连接器105的第二连接器 200。

在一实施例中，如图3所示，所述第一连接器105设置在所述底盘103和壳体102合围形成的容纳空间中的盖体104的侧壁上(即为抽取隧道的侧壁上)，所述第一连接器105采用弹片式连接器，所述弹片式连接器的弹片一侧位于盖体104朝向抽取式吸尘装置20的一侧且所述弹片式连接器的弹片采用弧形弹片，所述弹片式连接器远离抽取式吸尘装置20的一侧电性连接于所述控制系统以及动力系统，所述第二连接器200设置在抽取式吸尘装置20的侧壁上且对应于第一连接器105以使得抽取式吸尘装置20位于抽取隧道内时第二连接器200与第一连接器105电性连接，所述第二连接器200采用与所述弹片式连接器相适配的金属片。如此，由于第一连接器105采用弹片式连接器且其弹片设为弧形弹片，第二连接器200采用金属片，使得抽取式吸尘装置20位于抽取隧道内时，第二连接器200与第一连接器105接触良好，从而使得本体10的控制系统电连接于所述抽取式吸尘装置20，用于实现对所述抽取式吸尘装置20的风机的控制，例如，调节所述抽取式吸尘装置20的风机的输出功率。但第一连接器105和第二连接器200并不以此为限，在其他实施例中，所述第一连接器105及第二连接器200也可为互相匹配的即插式连接器，例如插针式连接器、插槽式连接器、或金手指连接器等。

在本申请中，所述控制系统通过所述第一连接器105与第二连接器200的电性连接实现对所述抽取式吸尘装置20的风机的控制，例如所述控制系统依据规划的路径来调整风机的输出功率；或者所述控制系统依据感测的灰尘和碎屑等污物的种类来调整风机的输出功率；或者依据检测的地板类型例如木质底板和地毯不同类型来调整风机的输出功率；另外，所述控制系统还可以通过所述第一连接器105与第二连接器200的电性连接实现对所述抽取式吸尘装置20的电池的电量进行分析以决策是否返回充电桩进行充电。

请参阅图2，所述吸尘口101设置在底盘103上，所述吸尘口101位于所述自主清洁器的底面，且开口朝向待清洁面。在某些实施例中，所述吸尘口101设置在所述本体10的前端，以便自主清洁器更快地接触到灰尘和碎屑等污物，并通过所述吸尘口101将污物收集起来。其中，所述污物包括但不限于：软质碎屑、团状物、条状物、硬质碎屑等。其中，所述软质碎屑举例包括：纸屑、塑料片、灰尘等。所述团状物举例包括：毛发团、塑料袋等。所述条状物举例包括：电线、线头、铁丝、布条等。所述硬质碎屑举例包括：米粒、回形针、石子、笔等居住环境和办公环境经常产生的碎屑，在此不予穷举。各种污物在尺寸上通常小于吸尘口直径并能够随空气气流进入自主清洁器的清洁装置中。

请参阅图2和图3，如图所示，所述动力系统包括设置在所述本体10上相对两侧用于驱动所述本体10移动的驱动轮12，所述驱动轮12沿着底盘的相对两侧安装，通常所述驱动轮 12设置位于所述吸尘口101的后端，使得吸尘口101位于本体的最前端，进而为设计更长的吸尘通道提供了空间，用于驱动所述自主清洁器按照规划的移动轨迹进行前后往复运动、旋转运动或曲线运动等，或者驱动所述自主清洁器进行姿态的调整，并且提供所述本体10与地板表面的两个接触点。所述驱动轮12可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式安装到所述本体10上，且接收向下及远离所述本体偏置的弹簧偏置。所述弹簧偏置允许驱动轮12以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，以确保所述驱动轮12的轮胎面与地面充分地接触。在本申请中，在自主清洁器需要转弯或曲线行走时，通过调整器驱动所述本体10移动的两侧的驱动轮12的转速差来实现转向。

在一实施例中，所述本体10上还可以设置至少一个从动轮13(在某些实施例中，所述从动轮也被称为：辅轮、脚轮、滚轮、万向轮等)以稳定地支撑本体10。例如图2所示的实施例中，所述从动轮13设置为两个，分别设置在所述驱动轮12的后侧，与所述本体10两侧的驱动轮12一并保持所述本体10在运动状态的平衡。

为了驱动所述驱动轮12和从动轮13运转，所述动力系统还包括驱动电机和控制所述驱动电机的控制电路，控制所述驱动电机的驱动电路与所述控制系统电性连接，利用所述驱动电机可驱动所述驱动轮12实现移动。在具体实现上，所述驱动电机可例如为可逆驱动电机。

所述控制系统设置在所述本体上用于控制所述驱动轮12，通常设有处理器和存储器。在某些实施例中，控制系统设置在所述本体10内的电路主板上，包括存储器和处理器等，所述存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。在某些实施例中，所述控制系统通过第一连接器105与本体电性连接，从而控制本体10的运动，所述控制系统通过与第一连接器105电性连接的第二连接器200与抽取式吸尘装置20电性连接，实现对所述抽取式吸尘装置20的控制，例如调节所述抽取式吸尘装置20内风机的输出功率。例如，存储器和处理器相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述控制系统还可以包括至少一个以软件或固件(Firmware)的形式存储在所述存储器中软件模块。所述软件模块用于存储以供自主清洁器执行的各种程序，例如，自主清洁器的路径规划程序。所述处理器用于执行所述程序，从而控制自主清洁器进行清洁作业。

在一些实施例中，所述处理器包括集成电路芯片，具有信号处理能力；或通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。所述通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。在一些实施例中，所述存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦编程只读存储器ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行该程序。

所述控制系统还可只设置有感知系统，所述感知系统用于感测相关信号和物理量以确定移动装置的位置信息和运动状态信息等。在某些实施例中，所述感知系统可包括摄像装置、激光测距装置(Laser Direct Structuring，LDS)以及各类传感装置等，其中，这些装置可根据产品需求而作不同的组合。例如，在某些实施例中，所述感知系统可包括摄像装置和各类传感装置。在某些实施例中，所述感知系统可包括激光测距装置和各类传感装置。在某些实施例中，所述感知系统可包括摄像装置、激光测距装置以及各类传感装置。在上述各实施例中，所述摄像装置可以是一个也可以是多个。

在某些实施例中，所述本体10的顶部表面(例如，顶部表面的中央区域、顶部表面中相对中央区域的前端、顶部表面中相对中央区域的后端)、侧部表面或顶部表面和侧部表面的交接处可设置至少一个摄像头，且，所述至少一个的摄像头的光学轴与顶部表面所形成的平面成一锐角或接近于直角，用于摄取自主清洁器的操作环境的图像，以利于后续的VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同时定位与地图创建)和物体识别。例如，在某些实施例中，所述本体10的顶部表面可设有单目摄像头，所述单目摄像头可以通过临近图像匹配计算出摄像头位姿的变换，在两个视角上进行三角测距又可以得出对应点的深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在某些实施例中，所述本体10的顶部表面可设有双目摄像头，所述双目摄像头可以通过三角方法计算出深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在某些实施例中，所述本体10的顶部表面可设有鱼眼摄像头，所述鱼眼摄像头凸出于本体10的顶部表面，通过所述鱼眼摄像头可获得全景图像。

所述感知系统可包括多种不同用途的各类传感器，这些传感器包括但不限于压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器等中的任一或多个组合。

在某些实施例中，压力传感器可设置在驱动轮12的减震装置上，通过检测减震装置压力变化来确定移动装置是否经过清洁区域的凹凸表面，当自主清洁器经过凹凸表面时，减震装置的减震运动使得所述压力传感器输出不同于在平坦地面压力信号的压力信号。在某些实施例中，压力传感器可设置在自主清洁器的缓冲组件14(例如保险杠等)上，当所述缓冲组件 14碰撞到障碍物时，所述缓冲组件14的减压振动使得该压力传感器输出基于碰撞而产生的压力信号。

在某些实施例中，重力感应器可设置在所述本体的任意位置处，通过检测自主清洁器的重力值来确定移动装置是否经过清洁区域的凹凸表面，当自主清洁器经过凹凸表面时，自主清洁器的重力值也随之发生变化。

在一实施例中，所述本体10的前端的周缘设置有多个障碍物检测器。所述障碍物检测器包括但不限于悬崖传感器、测距传感器、碰撞检测传感器等，用于自主清洁器对清洁环境的周边物体进行检测，从而根据接收到的反馈信号实现对自身移动方向或移动姿态的调整，避免与障碍物碰撞或跌落悬崖。

在某些实施例中，所述本体10至少一边侧设置有所述悬崖传感器，所述悬崖传感器位于前端并靠近自主清洁器边缘的底部。在某些实施例中，悬崖传感器的数量为多个，例如为四个，分别设置于所述本体10底部的前端，用于向地面发射感知信号并利用反射而接收的信号来感知悬崖。悬崖传感器还称为悬空传感器，悬崖传感器是主要利用多种形态的光传感器，在某些实施例中，悬崖传感器可采用红外线传感器，具有红外信号发射器和红外信号接收器，如此，可通过发射红外光线和接收反射的红外光线来感知悬崖，更进一步地，能够分析悬崖的深度。

在某些实施例中，所述障碍物检测器还可设置测距传感器以检测自动清机器的底盘与地面之间的垂向距离变化，和/或检测自动清机器与周边物体之间的距离变化。测距传感器可设置在自动清机器的缓冲组件上，用于在自动清机器行进时，测距传感器能够检测到自动清机器与清洁环境中其他物体的距离变化。如前所述，以缓冲组件为保险杠为例，所述保险杠为圆弧片状，设置在自动清机器本体的前端。在一具体实现上，测距传感器可包括红外测距传感器，红外测距传感器的数量可为多个，例如，红外测距传感器的数量可为四路、六路或八路，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。每一路红外测距传感器具有红外信号发射器和红外信号接收器，利用红外信号发射器发射出一束红外光，在照射到物体后形成反射，反射的红外光再被红外信号接收器接收，根据红外线发射与接收的时间差数据，计算得出自动清机器与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括ToF传感器，ToF(Time of Flight) 即飞行时间技术。ToF传感器的数量可为多个，例如，ToF传感器的数量为两个，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。ToF传感器通过发射经调制的近红外光，遇物体后反射，接收反射的光线，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算得出自动清机器与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括超声测距传感器，所述超声测距传感器可设置在所述保险杠中居中的最前端上。所述超声测距传感器具有超声波发射器和声波接收器，超声波发射器用于发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到物体阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时，从而根据计时器记录的时间，计算出自动清机器与物体之间的距离。

当然，在某些实施例中，测距传感器也可设置在自动清机器的底盘103，通过检测自动清机器的底盘与地板表面之间的距离来确定移动装置是否经过清洁区域的凹凸表面，当自动清机器经过凹凸表面时，测距传感器能够检测到自动清机器底盘103与地面之间的距离变化。

为了保护自主清洁器，所述本体10的前端设置有缓冲组件14，用于避免因自动清机器与清洁环境中的周边物体碰撞而产生损毁。在某些实施例中，所述缓冲组件14可例如为保险杠，用于缓冲自主清洁器在移动过程中与周围物体产生的碰撞。所述保险杠大致呈圆弧片状，其可安装于所述本体10的侧部面板的前向部分处。所述保险杠与所述本体10之间可设有弹性结构，从而在两者之间形成有一可伸缩弹性空间。当自主清洁器碰撞到障碍物时，所述保险杠受力后朝向所述本体收缩，吸收并消解碰撞到障碍物所产生的冲击力，从而保护所述自主清洁器。在某些实施例中，所述保险杠可采用多层结构，或者，在保险杠外侧还可设有软胶条等。对应的，为了检测到自主清洁器是否与障碍物或墙体产生碰撞，在某些实施例中，可在所述本体10上设置碰撞检测传感器，所述碰撞检测传感器与保险杠相关联，主要包括光线发射器、光线接收器以及位于光线发射器和光线接收器之间的碰撞伸缩杆，在正常状态下，碰撞伸缩杆处于初始位置，光线发射器和光线接收器之间光路畅通，当自动清机器躲闪不及而碰撞到障碍物时，位于自动清机器前部的保险杠将受到障碍物的冲击而相对本体10内陷，此时，位于保险杠内侧的碰撞伸缩杆经受力后收缩并阻挡在光线发射器和光线接收器之间，光线发射器和光线接收器之间的光路被切断，碰撞检测传感器发出碰撞信号。

当然，在某些实施例中，所述传感装置还可包括其他传感器，例如，磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计、光流计等。在实际应用中，上述各类传感器也可组合使用，以达到更好的检测和控制效果。

在某些实施例中，所述控制系统还设置有定位及导航系统，所述处理器根据感知系统中例如激光测距装置反馈的物体信息利用定位算法(例如SLAM)来绘制自主清洁器所在环境中的即时地图，或者，所述处理器根据感知系统中的摄像装置所拍摄的图像信息利用定位算法(例如VSLAM)来绘制自主清洁器所在环境中的即时地图，从而基于绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清洁路径和清洁方式，大大提高自主清洁器的清洁效率。并且，结合感知系统中的其他传感器(例如：压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计、光流计等)反馈的距离信息、速度信息、姿态信息等综合判断自主清洁器当前处于何种工作状态，从而能针对不同情况给出具体的下一步动作策略，向自主清洁器发出相应的控制指令。

在某些实施例中，所述控制系统还设置有里程计算系统。所述处理器获取到达目标预定位置的指令，并根据目标预定位置和所述自主清洁器当前所在的初始位置，计算获得清洁路径。在自动清机器开始工作后，所述处理器根据电机反馈的速度数据、加速度数据、时间数据，从而实时计算所述自主清洁器的里程。

在某些实施例中，所述控制系统还设置有物体识别系统。所述处理器根据感知系统中的摄像装置所拍摄的图像信息，与存储在所述存储器的已知图像数据库中的物体图像进行比对，实时获得周围物体的类别信息和位置信息，从而实现更加准确的地图构建和导航功能等。在某些实施例中，所述自主清洁器内置有预先通过深度学习获取的物体识别模型，在自主清洁器工作的过程中，通过将通过所述摄像装置所拍摄的图像输入到所述物体识别模型中，计算输入的图像中存在的物体信息(例如位置信息、形状信息等)，识别出所述图像中的物体类别。其中，所述物体识别模型可通过卷积神经网络训练得到的。卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)是深度神经网络的一种体系结构，其与图像处理有着密切的关系。卷积神经网络的权值共享网络结构使之更类似于生物神经网络，这样的结构不但降低了网络模型的复杂度，而且减少了权值的数量，这种网络结构对平移、比例缩放、倾斜或者其他形式的变形具有高度不变性。卷积神经网络可以将图像直接作为网络的输入，避免了传统识别算法中复杂的特征提取和数据重建过程。

在某些实施例中，所述控制系统还设置有视觉测量系统。与所述物体识别系统和所述定位及导航系统类似，视觉测量系统同样基于SLAM或VSLAM，通过感知系统中的摄像装置对清洁环境进行测量，识别所述清洁环境中的标志物体及主要特征，并通过例如三角定位等原理绘制出所述清洁环境的地图并进行导航，从而确认自主清洁器当前所在位置，以及确认已清洁区域和未清洁区域。

在某些实施例中，所述控制系统还设置有语音识别系统。通过所述语音识别系统，用户可以向音频媒体设备发出语音命令以控制所述自主清洁器，由此使得用户能够控制自主清洁器，即使用户没有可用手来操作可与自主清洁器一起操作的手动输入设备；或者，用户还可以接收关于自主清洁器的状态的通知，而不必在物理上靠近自主清洁器。所述语音识别系统还可以定位成向用户提供可听通知，并且可以在自主清洁器围绕家庭自主地导航时(在某些情形下远离用户附近)向用户提供这些通知。由于语音识别系统可以发出可听通知，所以可以向用户通知移动机器人的状态，而不必转移用户的视觉注意。

通常，扫地机器人在移动清洁过程中，主要依靠设置在扫地机器人底部中央附近的滚刷将毛发、灰尘、碎屑等地面杂物搅起或吸附，然后凭借风机的吸力，将地面杂物吸入设置在滚刷上方的吸尘口，进而将地面杂物收集。因此，一方面，设置的滚刷越大，能够搅起或吸附的地面杂物越多，相应地，设置的吸尘口的面积随之增大，风机的吸力减小，扫地机器人的吸尘能力也减弱了。但若设置较小的滚刷，一次性搅起或吸附的地面杂物又过少，极大地影响了吸尘效率。另一方面，如前所述，设置较大的滚刷会影响风机的吸力，吸力减小，则地面杂物难以通过滚刷上方的吸尘口被吸入进风通道内，地面杂物容易从滚刷四周逸散；而较小的滚刷与地面接触的面积也小，待清洁面积小，清洁效率低，也很容易造成地面杂物逸散。

因此，本申请所述自主清洁器还包括设于所述吸尘口周侧的运动集尘通道，用于在第一状态下进行刮扫集尘以及在第二状态下形成连通所述吸尘口的吸尘通道。所述运动集尘通道包括第一刮片和第二刮片，所述第一刮片设置在所述吸尘口的第一侧并与待清洁面接触，用于在所述本体行走时进行刮扫集尘；所述第二刮片可活动地设置在所述吸尘口的第二侧，在所述第二刮片与待清洁面接触时，所述第一刮片与第二刮片形成连通所述吸尘口的吸尘通道。在某些实施例中，所述第一刮片位于所述吸尘口的后侧，所述第二刮片位于所述吸尘口的前侧，所述第一刮片与第二刮片互相平行设置。在某些实施例中，所述第一刮片为可活动地设置在所述吸尘口的第一侧，从而便于清洗或者更换。

在第一状态下，第二刮片通过驱动电机带动升起远离或抬起，远离所述待清洁面，使得自主清洁器在前进过程中，第二刮片不会影响地面杂物进入所述运动集尘通道。当地面杂物进入所述运动集尘通道时，由于在吸尘口后侧设置了第一刮片，对地面杂物形成了阻挡作用，因此地面杂物不会向四周逸散，从而被收集在所述运动集尘通道之内。当自主清洁器切换至第二状态时，第二刮片通过驱动电机带动下降，接触所述待清洁面，这样，所述第一刮片、第二刮片和所述吸尘口形成了一个吸尘通道，所述吸尘通道前后方向均有刮片结构进行阻挡，从而有效地防止了地面杂物向外逸散；同时，由于所述吸尘通道前后侧的第一刮片和第二刮片均与所述待清洁面接触，阻挡了在自主清洁器的移动过程中来自前向和后向的空气流通，使得风机的吸力大大增强，显著提高。

容易理解的是，一方面，为了提高清洁的效率，吸尘通道不能过短，使得收集的地面杂物较少，风机通过吸尘口一次性能够吸入的地面杂物较少。因此，在某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同或大于所述本体两侧驱动轮之间的间距，以保证一次性能够吸入的地面杂物足够。而另一方面，吸尘通道过长，则增加了与家具、墙面等不必要的接触，增加了损耗。并且，若吸尘通道延伸至所述自主清洁器本体外，还会影响自主清洁器的移动、转向等动作。因此，在某些实施例中，所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同所述本体的宽度，以在最大化吸尘效率的同时，保证自主清洁器整体的移动、转向等动作不被影响，且保持了自主清洁器外表的美观。

请参阅图2，如图所示，所述动力系统驱动所述本体10前进的方向被定义为前向，所述运动集尘通道15设于所述吸尘口101周侧，用于在第一状态行刮扫集尘以及下进在第二状态下形成连通所述吸尘口101的吸尘通道。所述运动集尘通道15包括第一刮片150和第二刮片 151，所述第一刮片150位于所述吸尘口101的后侧，所述第二刮片151位于所述吸尘口101 的前侧，所述第一刮片150与第二刮片151互相平行设置。所述第一刮片150与待清洁面接触，用于在所述本体10行走时进行刮扫集尘；所述第二刮片151可活动地设置在所述吸尘口 101的前侧，在所述第二刮片151与待清洁面接触时，所述第一刮片150与第二刮片151形成连通所述吸尘口101的吸尘通道。

在本申请实施例中，如图2所示，所述第一刮片150与第二刮片151形成的吸尘通道具有两侧进风口，所述吸尘口101位于所述吸尘通道的中部。这样，自主清洁器在第一状态下时，第二刮片151通过驱动电机带动升起远离或抬起，远离所述待清洁面，第二刮片151随着自主清洁器的移动将地面杂物收集在所述运动集尘通道15之中。第二状态下时，第二刮片 151通过驱动电机带动下降，接触所述待清洁面，与所述第一刮片150形成连通所述吸尘口 101的吸尘通道。风机通过吸力作用，将地面杂物吸入吸尘口101。此时，由于吸尘口101设置在所述吸尘通道的中部，所述吸尘通道两侧的地面杂物受到吸力向中部移动，并在中部被吸入吸尘口101内。

为了让所述自主清洁器在第二状态下时，所述吸尘通道更接近一密闭空间，从而使得风机的吸力更强，在某些实施例中，还可以设置一遮挡结构(未予以图示)，所述遮挡结构可活动地设置在所述吸尘口101左侧或右侧，以使得所述第一刮片150、第二刮片151和所述遮挡结构在第二状态下形成一个只有一端开口的吸尘通道，阻止了大部分的空气流通，使得风机的吸力更强，吸尘能力更高。

为了减少与所述待清洁面的摩擦，以降低长期摩擦造成的磨损消耗，所述遮挡结构可使用柔性材质，使得所述遮挡结构在与硬表面或障碍物接触时可在一定范围内弹性形变，以降低所述遮挡结构的磨损。同时，在所述遮挡结构离开硬表面或障碍物后，所述遮挡结构可迅速恢复形状，在保持清洁能力的同时能够延长所述遮挡结构的使用寿命。此外，由于柔性材质具有缓冲作用，从而极大程度上减少了噪音。所述柔性材质包括合成纤维、动物或植物纤维、或本领域中已知的其他纤维材料，例如聚酯橡胶等；更重要的是，采用柔性材质形成的运动集尘通道，其两侧的刮片与地面接触时具有更好的密闭效果。

自主清洁器在运行工作中，通过检测是否满足一定的条件，在满足一定的条件下时，自主清洁器对运动集尘通道的第一状态和第二状态进行切换。在某些实施例中，所述控制系统还用于依据预设时间间隔控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。例如，预设时间间隔为2秒(但不局限于2秒的间隔时长)；在自主清洁器前进过程中，所述自主清洁器首先处于第一状态下，通过第二刮片151升起或抬起、第一刮片150进行刮扫集尘，刮扫集尘2秒后，自主清洁器切换至第二状态，第二刮片151下降并接触待清洁面，风机将在这2秒内收集在运动集尘通道15内的地面杂物吸入吸尘口。再2秒后，自主清洁器切换回第一状态下继续工作。当然，在某些情形下，可能地面杂物较多，短时间内就能收集到大量地面杂物，而第二状态下的工作时间若较短，则很可能地面杂物还未完全吸入吸尘口101内，自主清洁器就已经切换回第一状态了，影响了吸尘的效率。或者地面杂物较少，频繁地切换成第二状态，增加了风机的空转率，造成了能源的浪费。因此，在某些实施例中，自主清洁器在第一状态下的工作时间和在第二状态下的工作时间可以不相同，例如自主清洁器在第一状态下刮扫集尘2秒，然后切换至第二状态，再在第二状态下吸尘3秒，然后再切换回第一状态；或自主清洁器在第一状态下刮扫集尘4秒，然后切换至第二状态，再在第二状态下吸尘2秒，然后再切换回第一状态。

在某些实施例中，所述控制系统还用于依据所述抽取式吸尘装置20输出的负压功率控制所述运动集尘通道15的第一状态与第二状态的切换。当所述抽取式吸尘装置20输出的负压功率较大时，风机的吸力也较强，一次性能够吸入的地面杂物也较多，此时可以相对地降低第一状态与第二状态的切换的频率；类似地，当所述抽取式吸尘装置20输出的负压功率较小时，风机的吸力也较弱，此时可以相对地提高第一状态与第二状态的切换的频率。

在某些实施例中，所述控制系统还用于依据所述驱动轮12的行走距离或速度控制所述运动集尘通道15的第一状态与第二状态的切换。可以通过预先设定的方式，使自主清洁器每隔一定的行走距离便切换至第二状态进行吸尘。当自主清洁器处于第二状态下时，自主清洁器可以为静止状态，也可以为移动状态。也可以通过根据所述驱动轮12的速度对所述运动集尘通道15的第一状态与第二状态进行切换。例如，当检测到所述驱动轮12的速度较快时，此时自主清洁器也处于较快的移动速度下，可以提高第一状态与第二状态切换的频率，实现快速地刮扫集尘与吸尘，以免地面杂物的遗漏；当检测到所述驱动轮12的速度较慢时，此时自主清洁器也处于较慢的移动速度下，可以降低第一状态与第二状态切换的频率，实现细致的刮扫集尘与吸尘工作。在具体的实现中，所述驱动轮12的行走距离或速度的数据可以来自对驱动轮电机数据的采集，所述行走距离或速度的数据也可以来自对导航系统或惯性测量系统等。

在某些实施例中，所述自主清洁器还包括用于检测所述碎屑状态的碎屑检测系统，所述控制系统还用于依据所述碎屑检测系统检测的碎屑状态控制所述运动集尘通道15的第一状态与第二状态的切换。若碎屑检测系统检测到当前的碎屑状态为所述待清洁面上有较多的地面杂物，则可以通过所述控制系统适当地提高所述运动集尘通道15的第一状态与第二状态的切换，以使得清洁效果更好，防止地面杂物遗漏；若碎屑检测系统检测到当前的碎屑状态为所述待清洁面上基本没有地面杂物，则可以通过所述控制系统适当地降低所述运动集尘通道 15的第一状态与第二状态的切换，以减少能源的消耗。所述碎屑检测系统例如CN107669215A 中描述的技术方案。

在某些实施例中，所述第一刮片或第二刮片包括安装部、连接部、加强部及用于接触待清洁面的刃部。请参阅图4，显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片结构示意图，如图所示，所述第一刮片或第二刮片包括安装部1503、连接部1502、加强部1504及用于接触待清洁面的刃部1501，在一示例性的实施例中，所述安装部1503、连接部1502、加强部1504及刃部1501为一体成型结构。所述安装部1503被配置为能够使刃部1501可拆卸地装配至自主清洁器上；所述刃部1501用于在自主清洁器运行工作时刮扫待清洁面，例如地面、桌面等；所述连接部1502连接安装部1503和刃部1501。一方面，所述第一刮片或第二刮片需要经过弯折后才能稳固装配于自主清洁器；另一方面，在自主清洁器运行工作时，所述第一刮片或第二刮片需要与待清洁面持续或间断接触，在与待清洁面接触时所述第一刮片和第二刮片与待清洁面之间的摩擦力、与异物或障碍物碰撞等因素会造成第一刮片或第二刮片的刃部1501因受力弯折。由于长期使用加上材料逐渐老化等因素，导致刃部1501容易出现折断现象。因此，所述第一刮片或第二刮片还包括加强部1504，所述加强部1504设置于连接部1502上，用于对刃部1501进行支撑强化。

换言之，加强部1504通过对刃部1501进行支撑强化，可以消除或减小弯折受力对该刃部1501造成的影响，使得即便刃部1501在一定时间的使用后由于长期反复受力以及伴随出现的逐步的材料老化，也可以避免或延迟刃部1501在连接部1502发生折断的现象，从而尽可能地延长刃部1501的使用寿命，避免影响自主清洁器的正常使用，在保证基本功能的前提下延长了耗材更换周期，节省了成本，用户体验好。

在自主清洁器移动过程中，为了减少所述第一刮片或第二刮片与硬表面或障碍物接触时产生的碰撞力、摩擦力和阻力，在某些实施例中，所述第一刮片或第二刮片使用柔性材质，使得所述第一刮片或第二刮片在与硬表面或障碍物接触时可在一定范围内弹性形变，以降低所述第一刮片或第二刮片的磨损。同时，在所述第一刮片或第二刮片离开硬表面或障碍物后，所述第一刮片或第二刮片可迅速恢复形状，在保持清洁能力的同时能够延长所述第一刮片或第二刮片的使用寿命。此外，由于柔性材质具有缓冲作用，从而极大程度上减少了噪音。所述柔性材质包括合成纤维、动物或植物纤维、或本领域中已知的其他纤维材料，例如聚酯橡胶等。

在某些实施例中，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括升降件、摇摆件和驱动电机。请参阅图5和图6，图5显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构的示意图，所述驱动结构在图5中以圆形区域A标出；图6显示为图5中A处放大示意图，如图6所示，圆形区域A中显示为所述驱动机构16，所述驱动机构16包括升降件160、摇摆件161和驱动电机162。所述升降件160包括用于固定所述第二刮片151的升降本体，所述升降本体上设置有狭长槽163。所述摇摆件161包括一摆臂及垂直设置在所述摆臂第一端的连杆；所述连杆插入所述狭长槽163内，在所述摆臂摆动时所述连杆在所述狭长槽163内直线运动以带动所述升降件160上的第二刮片151下降与所述待清洁面接触或升起远离所述待清洁面。在所述自主清洁器运行工作中，驱动电机162提供摇摆动力，驱动与其输出轴垂直轴接的所述摆臂的第二端进行摇摆运动，从而带动所述摆臂进行摇摆运动；由于所述连杆与所述摆臂的第一端连接，因此，所述连杆受力运动。由于所述连杆插入所述狭长槽163内，所述狭长槽163为横向设置的一槽道，所述连杆受力后，只能在所述狭长槽163内进行左右移动，从而带动所述升降本体进行上下运动，也就是带动着所述第二刮片151升起或下降。所述驱动机构可以为一个，也可以为多个。当所述驱动机构为多个时，多个驱动机构中驱动电机带动摆臂的摇摆方向可以相同或相对。

在一示例性的实施例中，所述第二刮片151上设置有两个驱动结构16，分别位于所述第二刮片151对称的左右两侧，进而确保所述第二刮片151在升降运动中，其左右两端保持同步运动，呈如图7和图8所示的状态。请参阅图7和图8，图7显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构在一方向上的作动示意图，图8显示为本申请的自主清洁器在一实施例中的刮片的驱动结构在另一方向上的作动示意图。如图7所示，所述自主清洁器上设置有两个驱动机构16，所述驱动机构16中的驱动电机分别带动两个摆臂进行摇摆。图中虚线箭头所示方向为所述摆臂摇摆方向，此时左边的摆臂摇摆方向为顺时针方向，左边的摆臂摇摆方向为逆时针方向；两个摆臂的摇摆方向为相对摇摆。此时，驱动电机提供驱动与其输出轴垂直轴接的所述摆臂的第二端按照虚线箭头所示方向进行摇摆运动，带动所述摆臂进行摇摆运动；所述摆臂带动由与其连接的连杆受力运动。所述连杆受力后，在所述狭长槽内进行左右移动，从而带动所述升降本体下降。所述升降本体下降，继而带动安装在所述升降本体上的所述第二刮片151下降接触所述待清洁面。

在如图8所示，图中虚线箭头所示方向为所述摆臂摇摆方向，此时左边的摆臂摇摆方向为逆时针方向，左边的摆臂摇摆方向为顺时针方向；两个摆臂的摇摆方向为相反摇摆。此时，驱动电机提供驱动与其输出轴垂直轴接的所述摆臂的第二端按照虚线箭头所示方向进行摇摆运动，带动所述摆臂进行摇摆运动；所述摆臂带动由与其连接的连杆受力运动。所述连杆受力后，在所述狭长槽内进行左右移动，从而带动所述升降本体上升。所述升降本体上升，继而带动安装在所述升降本体上的所述第二刮片151上升远离所述待清洁面。

当然，所述第二刮片也可以不为垂直上下升降运动，而是以所述安装部为轴，朝前旋转抬起远离或朝后旋转接触所述待清洁面。在某些实施例中，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括旋转件(未予以图示)和驱动电机。所述旋转件包括用于固定所述第二刮片的旋转本体以及设置于所述本体上的转轴。所述驱动电机的输出轴与所述旋转件的转轴相轴接，用于在工作状态下为所述转轴提供旋转动力以带动所述旋转本体上的第二刮片与所述待清洁面接触或抬起远离所述待清洁面。

在所述自主清洁器运行工作中，驱动电机提供旋转动力，驱动与其输出轴轴接的所述旋转件的转轴进行旋转，从而带动所述旋转件进行旋转。第二刮片通过一旋转本体固定在所述旋转件上，所述旋转件进行旋转时，通过转轴和所述旋转本体，带动所述第二刮片朝前旋转抬起远离或朝后旋转接触所述待清洁面。

请参阅图1和图9，图9显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的拆分结构示意图，所述抽取式吸尘装置20可抽取的装配于所述本体10的抽取隧道100内，包括模块化一体组装的电源部分201、风机部分202、分离及集尘部分203和对接所述吸尘口的吸尘头204。如图所示，所述抽取式吸尘装置20自前向朝后向依次为所述吸尘头204，分离及集尘部分203，风机部分202；所述电源部分201设置在所述风机部分202的下侧；或者所述电源部分201设置在所述风机部分202的后侧、上侧、左侧或右侧的至少一侧，在本实施例中，所述电源部分201设置在所述风机部分202的下侧。

考虑到在实际使用过程中容易出现磕碰或造成损坏，或灰尘容易进入所述电源部分201 及风机部分202内部，以及考虑到风机运转产生的噪音，在某些实施例中，所述抽取式吸尘装置20包括至少封装所述电源部分201及风机部分202的壳体205，一方面通过壳体205对其内设置的电源部分201及风机部分202进行保护，另一方面可以降低噪音；并且，所述壳体205可以阻止气流从排风通道以外的地方逸散，更有利于排风。

为了使得自主清洁器中的抽取式吸尘装置抽取出来单独做吸尘装置使用时，方便使用者抓握执行清洁作业，如图9所示，所述壳体205上还可设置有手持部209。在一实施例中，在所述壳体205的顶面设置有嵌合槽，所述手持部209设为一具有配合于所述嵌合槽的卡合部的把手，所述手持部209以卡合的方式设置于壳体205上。但并不以此为限，在其他实施例中，所述壳体205的顶面可具有一凹陷部，所述手持部209可例如为一体成型于所述凹陷部上方的一字型结构，如此，既可方便使用者抓握执行清洁作业，也可方便的将抽取式吸尘装置装配于所述抽取隧道内。

在一实施例中，所述抽取式吸尘装置20装配在所述本体10的抽取隧道100中并对称地位于所述本体10的前后方向的中轴线上，如此以使得自主清洁器的左右两侧的驱动轮在工作中受力一致，进而有利于对自主清洁器的驱动和控制。

在一实施例中，所述抽取式吸尘装置20为免工具装卸的方式装配在所述本体10的抽取隧道100内。应理解的，所述免工具就是在不借用任何工具的情况下，通过用户的双手操作即可实现将所述抽取式吸尘装置20装配在所述本体10的抽取隧道100内，完成与所述本体 10的拼接，以作为一个完整的自主清洁器使用，这样可以大大方便用户将所述自主清洁器作为两种设备使用，在需要对地面或地板进行清洁时，将所述抽取式吸尘装置20装配在所述本体10上作为扫地机器人或吸尘机器人使用；在用户需要清洁例如沙发等扫地机器人或吸尘机器人不易到达的区域时，用户可在不借助任何工具的帮助下，徒手操作将所述抽取式吸尘装置20自所述本体10中抽取出，作为一个单独的吸尘设备使用。

于实际应用中，为了方便将抽取式吸尘装置抽出独立工作和装配于自主清洁器的本体上配合自主清洁器的本体工作，在所述抽取式吸尘装置的底部设置有滑动组件，如此，能够减小将抽取式吸尘装置抽离和送至所述抽取隧道内时产生的摩擦力和噪音，方便抽取式吸尘装置的取放。进一步地，为了保证抽取式吸尘装置抽取过程中的平稳行进，以及抽取式吸尘装置定位于抽取隧道中的稳定性，避免抽取式吸尘装置在配合自主清洁器的本体执行清洁作业中产生颠簸和碰撞，所述滑动组件的数量设置为不在同一条直线上的至少三个。

请参阅图11和图12，图11显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的底部结构示意图；图12显示为图11中C部分的局部放大图，如图所示，在一实施例中，所述滑动组件设置为滚轮206，所述滚轮206通过一转动轴可转动的设置在所述抽取式吸尘装置20的底部，在将所述抽取式吸尘装置20由所述抽取隧道的入口处送至抽取隧道内部的过程中，滚轮206起到顺滑的作用，在所述抽取式吸尘装置20定位于抽取隧道内后，滚轮206为抽取式吸尘装置20提供稳定的抵靠点，在实施例中，如图11所示，所述滚轮206的数量设置为四个，四个滚轮206均匀分布在所述抽取式吸尘装置20的底部的两侧，但并不以此为限，所述滚轮206也可设置为不在同一条直线上的三个或大于四个的多个。所述滑动组件的实施方式并不局限于此，在其他的实施例中，所述滑动组件也可设置为半弧形部件。

所述抽取式吸尘装置可抽取的装配在所述本体的抽取隧道内，在一实施例中，为了方便对抽取式吸尘装置进行抽取和装配，所述抽取式吸尘装置还包括位于其后端的扣手结构，所述自主清洁器的本体上设置有配合与所述扣手结构的卡槽，所述扣手结构一方面为抽取抽取式吸尘装置提供操作空间，另一方面与所述卡槽相配合将抽取式吸尘装置定位于抽取隧道内。在实施例中，所述扣手结构包括容纳槽、滑槽、抵靠件、活动件和弹性件，所述容纳槽设置在所述抽取式吸尘装置的后端，所述滑槽位于所述抽取式吸尘装置的一侧并与所述容纳槽相连通，所述抵靠件固定于所述容纳槽与所述滑槽相对的一侧，所述活动件滑动地设置于所述容纳槽内且在其自身滑动方向上具有相对而设的卡扣端和扣手端，所述扣手端通过所述弹性件连接至所述抵靠件上，所述卡扣端伸入所述滑槽，所述弹性件用于使所述活动件在容纳槽内滑动而使得卡扣端伸出或缩回所述滑槽。需要说明的是，所述弹性件采用弹簧，但并不以此为限。具体地，在初始状态下即弹性件未产生形变的状态下，所述卡扣端伸出所述滑槽，用于与所述卡槽相配合对抽取式吸尘装置进行定位，在需要将抽取式吸尘装置拿出单独做吸尘器使用时，使用者朝向抵靠件的方向按压扣手端使得弹性件产生形变，而活动件在所述容纳槽内沿着弹性件产生形变的方向(即朝向抵靠件的方向)移动，所述活动件的卡扣端缩回至滑槽内，此时可将抽取式吸尘装置抽离所述自主清洁器的本体，而后释放扣手端，弹性件依靠其自身的恢复力使得所述活动件在容纳槽内朝向远离抵靠件的方向滑动而使得卡扣端伸出所述抽取式吸尘装置外侧；在需要将抽取式吸尘装置装回所述自主清洁器的本体上作为自主清洁器使用时，使用者朝向抵靠件的方向按压扣手端使得弹性件产生形变，而活动件在所述容纳槽内沿着弹性件产生形变的方向(即朝向抵靠件的方向)移动，所述活动件的卡扣端缩回至滑槽内，此时可将抽取式吸尘装置送至所述自主清洁器本体的抽取隧道内，而后释放扣手端，弹性件依靠其自身的恢复力使得所述活动件在容纳槽内朝向远离抵靠件的方向滑动而使得卡扣端伸出滑槽进入所示清洁机器人本体上的卡槽内，所述卡扣端配合所述卡槽将抽取式吸尘装置定位于所述自主清洁器的本体上。

请参阅图1、图3、图9和图10，图10显示为图9中B部分的局部放大图。为了方便使用者对抽取式吸尘装置进行抽取和对扣手结构进行按压，在本实施例中，如图所示，所述扣手结构207设置为左右对称的两个，所述自主清洁器的本体10上设置有配合与两个扣手结构207的第一卡槽18(呈如图1所示)和第二卡槽18＇(呈如图3所示)，具体地，在所述抽取式吸尘装置20的后端设置有左右对称的第一容纳槽2070和第二容纳槽2070＇，所述抽取式吸尘装置20的左右两侧分别设置有与所述第一容纳槽2070连通的第一滑槽2071和与所述第二容纳槽2070＇连通的第二滑槽2071＇(呈如图3所示)，鉴于抵靠件2072具有左右两个抵靠面，在本实施例中，两个扣手结构207共用一个抵靠件2072，所述抵靠件2072固定在第一容纳槽2070和第二容纳槽2070＇之间，在第一容纳槽2070和第二容纳槽2070＇内分别可滑动地设置有第一活动件2073和第二活动件2073＇，第一活动件2073在其自身滑动方向上具有相对而设的第一卡扣端2074和第一扣手端2075，第二活动件2073＇在其自身滑动方向上具有相对而设的第二卡扣端2074＇和第二扣手端2075＇，所述第一扣手端2075通过第一弹性件2076连接至所述抵靠件2072朝向第一容纳槽2070的一侧，所述第一卡扣端2074 伸入所述第一滑槽2071，所述第二扣手端2075＇通过第二弹性件2076＇连接至所述抵靠件2072朝向第二容纳槽2070＇的一侧，所述第二卡扣端2074＇伸入所述第二滑槽2071＇，所述第一弹性件2076用于使所述第一活动件2073在第一容纳槽2070内滑动而使得第一卡扣端 2074伸出或缩回所述第一滑槽2071，所述第二弹性件2076＇用于使所述第二活动件2073＇在第二容纳槽2070＇内滑动而使得第二卡扣端2074＇伸出或缩回所述第二滑槽2071＇。需要说明的是，所述第一弹性件2076和第二弹性件2076＇均采用弹簧，但并不以此为限。如此，在初始状态下即第一弹性件2076和第二弹性件2076＇均未产生形变的状态下，所述第一卡扣端2074伸出所述第一滑槽2071，所述第二卡扣端2074＇伸出所述第二滑槽2071＇，分别用于与所述第一卡槽18和第二卡槽18＇相配合对抽取式吸尘装置20进行定位，在需要将抽取式吸尘装置20拿出单独做吸尘器使用时，使用者朝向抵靠件2072的方向同时按压第一扣手端2075和第二扣手端2075＇使得第一弹性件2076和第二弹性件2076＇产生形变，而第一活动件2073在所述第一容纳槽2070内沿着第一弹性件2076产生形变的方向(即朝向抵靠件2072的方向)移动的同时第二活动件2073＇在所述第二容纳槽2070＇内沿着第二弹性件2076＇产生形变的方向(即朝向抵靠件2072的方向)移动，所述第一活动件2073的第一卡扣端2074缩回至第一滑槽2071内的同时所述第二活动件2073＇的第二卡扣端2074＇缩回至第二滑槽2071＇内，此时可将抽取式吸尘装置20抽离所述自主清洁器的本体10，而后释放对第一扣手端2075和第二扣手端2075＇的按压，第一弹性件2076依靠其自身的恢复力使得所述第一活动件2073在第一容纳槽2070朝向远离抵靠件2072的方向滑动而使得第一卡扣端2074伸出所述抽取式吸尘装置20外侧的同时第二弹性件2076＇依靠其自身的恢复力使得所述第二活动件2073＇在第二容纳槽2070＇朝向远离抵靠件2072的方向滑动而使得第二卡扣端2074＇也伸出所述抽取式吸尘装置20外侧；在需要将抽取式吸尘装置20装回所述自主清洁器的本体10上作为自主清洁器使用时，使用者朝向抵靠件2072的方向按压第一扣手端 2075和第二扣手端2075＇使得第一弹性件2076和第二弹性件2076＇产生形变，而第一活动件2073在所述第一容纳槽2070内沿着第一弹性件2076产生形变的方向(即朝向抵靠件2072 的方向)移动，第二活动件2073＇在所述第二容纳槽2070＇内沿着第二弹性件2076＇产生形变的方向(即朝向抵靠件2072的方向)移动，所述第一卡扣端2074和第二卡扣端2074＇分别缩回至第一滑槽2071和第二滑槽2071＇内，此时可将抽取式吸尘装置送至所述自主清洁器本体的抽取隧道内，而后释放对第一扣手端2075和第二扣手端2075＇的按压，第一弹性件2076依靠其自身的恢复力使得所述第一活动件2073在第一容纳槽2070内朝远离抵靠件 2072的方向滑动而使得第一卡扣端2074伸出第一滑槽2071进入所述清洁机器人本体10上的第一卡槽18内，第二弹性件2076＇依靠其自身的恢复力使得所述第二活动件2073＇在第二容纳槽2070＇内朝远离抵靠件2072的方向滑动而使得第二卡扣端2074＇伸出第二滑槽2071＇进入所示清洁机器人本体上的第二卡槽18＇内，所述第一卡扣端2074和第二卡扣端2074＇分别配合所述第一卡槽18和第二卡槽18＇将抽取式吸尘装置20定位于所述自主清洁器的本体10上。

在一实施例中，为检测所述抽取式吸尘装置装配在所述本体中的装配状态，所述本体上还可以设置落位检测部件(未予以图示)。在某些实施例中，所述落位检测部件可包括霍尔感应器和磁体，其中，所述霍尔感应器设置在所述本体的抽取隧道内，且所述霍尔感应器与底盘上的控制系统连接，所述磁体则设置在所述抽取式吸尘装置的侧部或底部，在实际应用中，当将所述抽取式吸尘装置为装配状态时，抽取式吸尘装置上的磁体与抽取隧道处的霍尔感应器对应，因为受到磁场变化并切割磁力线，霍尔感应器就会输出脉冲信号，以此确定所述抽取式吸尘装置放置到位或已正确落位于所述抽取隧道内，当所磁体没有与所述抽取隧道内的霍尔感应器对应，则霍尔感应器就不会输出脉冲信号，所述控制系统因未收到相应的脉冲信号而输出报警信号，提醒使用者所述抽取式吸尘装置未放置到位。

在实际应用中，常常遇到在一些清洁环境下现有的自主清洁器不能适用的情形。例如，当用户想要清洁书柜角落的灰尘，或者用户想要清洁沙发上的毛发等情形下，此时现有的自主清洁器无法自主完成清洁作业。因此，本申请自主清洁器通过装配和抽取所述抽取式吸尘装置的两种方式，提供了自主清洁和手动清洁的不同功能，用户可根据不同的清洁环境，自主选择是否将所述抽取式吸尘装置拆卸下来，实用性高，且操作简便，易于上手，用户的体验感好。

当需要清洁地面时，可将所述抽取式吸尘装置装配在所述本体上，自主清洁器可根据预先制定的程序或清洁计划完成清洁作业。在这种情形下，自主清洁器的清洁范围往往较大，例如整个房间的地板等，自主清洁器可以通过花费更多的工作时长来完成清洁，以降低对功率的要求。同时，考虑到自主清洁器的续航能力，装配状态下风机的功率往往会调低。而当用户手持所述抽取式吸尘装置进行清洁时，一方面长时间的工作会导致用户劳累，另一方面，往往是需要对装配状态下自主清洁器难以清洁的区域或污物顽固的区域进行小范围的、有针对性的清洁，在这种情形下，则需要风机调节为更大的功率。因此，在某些实施例中，所述抽取式吸尘装置上还可以设置有用于调节所述风机输出功率的调节按钮，以便于根据不同的应用场景或使用状态对风机的输出功率进行调节。通常，所述调节按钮可设置在所述抽取式吸尘装置的外壳的表面。所述调节按钮可以为一个或者多个。在某些实施例中，所述调节按钮可以为一个，功率调节方式可设置为其根据按压的次数，选择预先设定好的不同的输出功率。例如，当用户按压所述调节按钮一次表示选择小功率，按压所述调节按钮两次表示选择大功率。或者，在某些实施例中，所述调节按钮为两个，其中一个调节按钮表示增大功率，另一个调节按钮表示减小功率；功率调节方式可设置为其根据用户按压其中一个调节按钮来实现对输出功率的增大或减小。亦或者，在某些实施例中，所述调节按钮为多个预先已设定好的多个功率级别，例如分别标出并对应的一档(或低档)、二档(或中档)、三档(或高档)三个调节按钮，用户可根据需要进行选择。在某些实施例中，所述调节按钮还配置有状态显示灯，显示这些按钮的状态，以提供更佳的人机用户体验。在具体实现上，所述状态显示灯可在显示颜色及显示方式上有不同的选择，例如，所述状态显示灯可根据不同的输出功率(例如：大功率模式、小功率模式、待机模式障等)而显示不同的灯光颜色，或采用不同的显示方式(例如：常亮、呼吸灯方式、闪烁等)。

请参阅图13和图14，图13显示为本申请自主清洁器的整机结构示意图；图14显示为图13中自主清洁器的整机沿D-D截面的剖视图，如图所示，在所述抽取式吸尘装置20装配于自主清洁器的本体10上时，所述吸尘头204的一端与所述吸尘口101相连通，另一端与所述分离及集尘部分203的风道入口相连通，形成可供空气流通的通路(呈如图14中的箭头所示)。在一个示例性的实施例中，所述吸尘头204一端与所述吸尘口101连通处设置有一密封圈(未予以图示)，用于密封吸尘头204与吸尘口101之间可能出现的间隙，以提升抽吸效率。

在一实施例中，所述吸尘头可设置为与分离及集尘部分为可免工具装卸结构，可以根据实际需要更换或配置不同的吸尘头，以达到更佳的清洁效果。

在另一实施例中，所述吸尘头设置为与分离及集尘部分为一体成型结构。需要理解的是，在实际应用中，对于不同清洁环境，所需要的吸尘头的形状、大小或宽度可能不同。例如对于门缝的清洁，可能需要吸尘头为相对细长的形状。鉴于此，在一个示例性的实施例中，所述吸尘头上设置有对接结构(未予以图示)，所述对接结构用于对接多种适用于不同应用场景的吸头配件，所述吸头配件以其特定的功能可以呈现不同的结构，比如针对缝隙部分情节的鸭嘴式吸头或者针对大面积平面(例如床铺)的扁平式吸头等等。

呈如前所述，由于所述抽取式吸尘装置兼具手持吸尘器的功能，其被设计为具有较大功率的吸尘性能(相比作为扫地机器人时的吸尘功率而言)，为此，所述抽取式吸尘装置需要更长的身体来优化其风道设计以满足其大功率需要，为此，本申请的自主清洁器优化了风道的设计，即通过一个旋风分离的设计以避免风道过短可能导致的风道堵塞，例如，因风道过短导致大量垃圾或灰尘阻塞过滤网的情况。

请参阅图9、图14和图15，图15显示为本申请自主清洁器在一实施例中的抽取式吸尘装置的横向截面示意图，如图所示，所述风机部分202包括风机入口2020和风机2021，为了避免垃圾跟随风流(呈如图14中的箭头所示)进入风机部分202对风机2021造成损坏，所述分离及集尘部分203与风机部分202之间的通道上横向设置有过滤组件208。所述过滤组件208采用HP滤网，所述过滤组件208的一端与风机部分202的风机入口2020处相连，另一端抵于所述分离及集尘部分203的一侧以形成一封闭的滤网结构，避免垃圾由过滤组件 208的两端不慎进入所述风机部分202。

所述分离及集尘部分包括腔室、连通所述吸尘头及所述风机部分的风道入口，所述腔室内设置有位于所述过滤组件周侧的旋风分离室以及位于所述旋风分离室一侧的粉尘收集室。

在一实施例中，如图15所示，所述分离及集尘部分203具有一外壳2030，所述外壳2030 可装卸地盖合于所述抽取式吸尘装置的壳体上以便单独拆下来进行清洗或更换，并与所述抽取式吸尘装置的壳体的前端合围形成一定的容纳空间，所述过滤组件208设置在该容纳空间内，该容纳空间被一预先成型的隔板2031分离为腔室和连通所述吸尘头204及所述风机部分 202的风道入口2032，在所述腔室内设置一弧形过滤板2033以将所述腔室分离为旋风分离室 2034和粉尘收集室2035，所述旋风分离室2034设置为位于所述过滤组件208周侧的圆环形风腔，所述粉尘收集室2035设置在所述旋风分离室2034的周侧并被所述弧形过滤板2033所隔离。

请参阅图14和图15，当自主清洁器进行清洁时，灰尘和碎屑等污物由于风机2021产生的吸引进入吸尘口101，进而进入到与吸尘口101连通的吸尘头204中，接着通过风道入口 2032进入到所述旋风分离室2034，并在所述旋风分离室2034实现分离。一般情况下，污物中灰尘颗粒的径向尺寸小于碎屑的径向尺寸，弧形过滤板2033上设置的过滤孔的孔径大于灰尘颗粒的径向尺寸而小于碎屑的径向尺寸，由于风机部分202作用使所述分离及集尘部分203 的外壳2030的内外产生大压力差，形成气流，气流携带灰尘和碎屑等污物从风道入口2032 进入所述腔室，并沿旋风分离室2034的内壁运动形成旋风，污物中尺寸较小的灰尘颗粒就会在随旋风运动的过程中，受离心力作用，通过弧形过滤板2033进入粉尘收集室2035静置，与碎屑分离，不再受气流扰动，而污物中尺寸较大的碎屑由于受到重力的作用掉落至旋风分离室2034的底部的一个相对稳定的空间中，以便于后期清理。

在一实施例中，所述旋风分离室的底部设置有可开启或关闭的第一盖体(未予以图示)，以在旋风分离室集满时或需要进行清洁的时候，便于将旋风分离室内的污物倾倒出来。所述第一盖体还包括用于将所述第一盖体固定于所述旋风分离室的固定结构。在某些实施例中，所述第一盖体与所述旋风分离室可通过铰接结构和卡扣结构进行连接和固定，所述铰接结构可以包括例如结构简单的铰链。当需要倾倒旋风分离室中的灰尘和碎屑等污物时，打开卡扣结构，通过铰链实现所述第一盖体与旋风分离室底部的相对转动，实现所述第一盖体的开启和关闭。

在一实施例中，为了在粉尘收集室集满或需要清理时，便于将粉尘收集室的污物倾倒出来，所述粉尘收集室远离所述旋风分离室的一侧设置有可开启或关闭的第二盖体。所述第二盖体包括用于将所述第二盖体固定于所述粉尘收集室的固定结构。在某些实施例中，所述第二盖体与所述粉尘收集室可通过铰接结构和卡扣结构进行连接和固定，所述铰接结构可以包括例如结构简单的铰链。当需要倾倒粉尘收集室中的灰尘颗粒等污物时，打开卡扣结构，通过铰链实现所述第二盖体与粉尘收集室的相对转动，实现所述第二盖体的开启和关闭。

为了及时清理所述旋风分离室和粉尘收集室，防止旋风分离室和粉尘收集室内污物溢满，在某些实施例中，所述吸尘头与分离及集尘部分为透明材质，以便更加直观地观测旋风分离室和粉尘收集室内的收集情形。

此外，经过旋风分离室和粉尘收集室的过滤和分离，轻小的灰尘被收集在粉尘收集室内，而碎屑被收集在旋风分离室内，原本携带灰尘和碎屑等污物的气流则成为清洁气流，通过风机入口进入所述风机。

本申请的自主清洁器优化了风道的设计，即延长了整个风道的长度以满足其作为大功率吸尘器时对风道的需求，为此，所述风道的入风口(即吸尘口)位于在整个自主清洁器本体的前端，所述风道的排风通道设计在整个自主清洁器本体的后端，使得整个风道的长度几乎等同于所述自主清洁器本体前后侧的长度，呈如图9、图14和图15所示，所述风机部分202 还包括排风通道2022，所述排风通道2022位于所述本体的后端。气流通过风机入口2021进入所述风机2022，并通过排风通道2022排出所述抽取式吸尘装置20。

在一实施例中，所述抽取式吸尘装置20的壳体的后端设置有对应于所述排风通道的排风口2023(呈如图13所示)，所述排风口2023可设置为例如间隔设置的格栅结构，格栅的间隙可依照实际需要、风机的特性、以及排风口的尺寸等而设计格栅的高度可略微低于气流通过所述风机形成的通道的高度，这样，所述格栅与所述通道的顶部也留有一定的流动空间。当然，所述排风口2023也可采用其他结构，例如鳍片或通孔等。

所述电源部分201包括电池部分和电路部分，用于向其他用电装置例如所述动力系统和所述控制系统供电。所述电池部分可包括可充电电池(组)，例如可采用常规的镍氢(NiMH) 电池，经济可靠，或者，所述电池部分也可采用其他合适的可充电电池(组)，例如锂电池，相比于镍氢电池，锂电池的体积比能量比镍氢电池更高；并且锂电池无记忆效应，可随用随充，便利性大大提高。所述电源部分201内还包括电池凹槽，所述可充电电池(组)安装在所述电池凹槽中，该电池凹槽的大小可以根据所安装的电池(组)来定制。所述可充电电池 (组)可以通过常规的方式安装在所述电池凹槽中，例如弹簧闩。所述电池凹槽可被电池盖板封闭，所述电池盖板可以通过常规方式固定到所述电源部分201的外壁上，例如螺丝。所述可充电电池(组)可连接有充电控制电路、电池充电温度检测电路以及电池欠压监测电路，充电控制电路、电池充电温度检测电路、以及电池欠压监测电路再与所述控制系统相连。所述电池部分、电路部分、电池凹槽由一壳体围绕形成模块化一体组装式结构，可通过预先设计、集成和组装，将各个部分集成为不同的各个模块，并最后组装为一个整体，最后由一壳体进行封装，形成模块化一体组装式结构。

自主清洁器通过设置在本体10侧部或者底部的充电电极与充电座连接进行充电。当然，实际上，所述电源部分201可采用可充电池电池之外，也可与例如太阳能电池配合使用。另外，在必要的情形下，所述电源部分201中可包括主用电池和备用电池，当主用电池电量过低或出线故障时，就可转由备用电池工作。

在某些实施例中，如图9所示，所述电源部分201设置在所述风机部分202的下侧。当所述抽取式吸尘装置20处于与所述本体10分离的状态时，容易理解的是，所述抽取式吸尘装置20的重量大部分来源于所述电源部分201；而当手持所述抽取式吸尘装置20时，有时需将所述吸尘口向下朝向清洁面，若尾部过重，需要更多的力去抓握所述抽取式吸尘装置20。因此，在某些实施例中，所述电源部分201还可设置在所述风机部分202的后侧、上侧、左侧或右侧的至少一侧，以使所述电源部分201接近所述抽取式吸尘装置20的几何中心，所述抽取式吸尘装置20的重心更靠前，使得手持所述抽取式吸尘装置20时更省力。

本申请公开的自主清洁器通过在其本体上设置一抽取隧道能使得抽取式吸尘装置既能配合自主清洁器的本体完成对地面和其他水平表面的清洁作业，也能将抽取式吸尘装置从自主清洁器的本体上抽出，以用户手持的方式清洁现有扫地机器人难以到达的区域，同时，抽取隧道的入口处设置在自主清洁器的后端，保证了自主清洁器顶面的完整性和一致性，不必在自主清洁器的顶面另设供取放抽取式吸尘装置的盖板或开口，设计简单，便于实现和应用；另外在抽取式吸尘装置的后端设置有扣手结构，方便使用者对抽取式吸尘装置抽取和定位，用户体验感好。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (42)

1.一种自主清洁器，其特征在于，包括：

本体，包括一抽取隧道以及位于底面且朝向待清洁面的吸尘口；

动力系统，包括设置在所述本体上相对两侧用于驱动所述本体移动的驱动轮；

控制系统，设置在所述本体上用于控制所述驱动轮；

抽取式吸尘装置，可抽取的装配于所述本体的抽取隧道内，包括模块化一体组装的电源部分、风机部分、分离及集尘部分和对接所述吸尘口的吸尘头。

2.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述吸尘口设置在所述本体的前端。

3.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述驱动轮位于所述吸尘口的后端。

4.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述本体上设置有至少一个从动轮，所述从动轮与所述本体两侧的驱动轮一并保持所述本体在运动状态的平衡。

5.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述本体的前端设置有缓冲组件。

6.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述本体的前端的周缘设置有多个障碍物检测器。

7.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述控制系统包括定位及导航系统、里程计算系统、视觉测量系统、物体识别系统、语音识别系统中的至少一种系统。

8.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取隧道的入口处设置在所述本体的后端。

9.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置装配在所述本体的抽取隧道中并位于所述本体的前后方向的中轴线上。

10.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述自主清洁器还包括设于所述吸尘口周侧的运动集尘通道，用于在第一状态下进行刮扫集尘以及在第二状态下形成连通所述吸尘口的吸尘通道。

11.根据权利要求10所述的自主清洁器，其特征在于，所述控制系统还用于依据预设时间间隔控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

12.根据权利要求10所述的自主清洁器，其特征在于，所述控制系统还用于依据所述抽取式吸尘装置输出的负压功率控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

13.根据权利要求10所述的自主清洁器，其特征在于，所述控制系统还用于依据所述驱动轮的行走距离或速度控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

14.根据权利要求10所述的自主清洁器，其特征在于，还包括用于检测碎屑状态的碎屑检测系统，所述控制系统还用于依据所述碎屑检测系统检测的碎屑状态控制所述运动集尘通道的第一状态与第二状态的切换。

15.根据权利要求10所述的自主清洁器，其特征在于，所述运动集尘通道包括：

第一刮片，设置在所述吸尘口的第一侧并与所述待清洁面接触，用于在所述本体行走时进行刮扫集尘；

第二刮片，可活动地设置在所述吸尘口的第二侧，在所述第二刮片与所述待清洁面接触时，所述第一刮片与第二刮片形成连通所述吸尘口的吸尘通道。

16.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述第一刮片位于所述吸尘口的后侧，所述第二刮片位于所述吸尘口的前侧。

17.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片与第二刮片互相平行设置。

18.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同所述本体的宽度；或者所述第一刮片与第二刮片形成连通的吸尘通道的长度等同或大于所述本体两侧驱动轮之间的间距。

19.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片或第二刮片包括安装部、连接部、加强部及用于接触待清洁面的刃部。

20.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片或第二刮片为柔性材质。

21.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片与第二刮片形成的吸尘通道具有一侧进风口，所述吸尘口位于远离所述吸尘通道的进风口的一端。

22.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第一刮片与第二刮片形成的吸尘通道具有两侧进风口，所述吸尘口位于所述吸尘通道的中部。

23.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括：

升降件，包括用于固定所述第二刮片的升降本体，所述升降本体上设置有狭长槽；

摇摆件，包括一摆臂及垂直设置在所述摆臂第一端的连杆；所述连杆插入所述狭长槽内，在所述摆臂摆动时所述连杆在所述狭长槽内直线运动以带动所述升降件上的第二刮片下降与所述待清洁面接触或升起远离所述待清洁面；

驱动电机，设置在所述本体上，其输出轴垂直轴接于所述摆臂的第二端，用于在工作状态下为所述摆臂提供摇摆动力。

24.根据权利要求15所述的自主清洁器，其特征在于，所述第二刮片在一驱动机构的驱动下进行升降运动，所述驱动机构包括：

旋转件，包括用于固定所述第二刮片的旋转本体以及设置于所述本体上的转轴；

驱动电机，其输出轴与所述旋转件的转轴相轴接，用于在工作状态下为所述转轴提供旋转动力以带动所述旋转本体上的第二刮片与所述待清洁面接触或抬起远离所述待清洁面。

25.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置自前向朝后向依次为所述吸尘头，分离及集尘部分，风机部分；所述电源部分设置在所述风机部分的下侧；或者所述电源部分设置在所述风机部分的后侧、上侧、左侧或右侧的至少一侧。

26.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述动力系统驱动所述本体前进的方向被定义为前向，所述风机部分包括排风通道，所述排风通道位于所述本体的后端。

27.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述抽取式吸尘装置为免工具装卸的方式装配在所述本体的抽取隧道内。

28.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述分离及集尘部分与风机部分之间的通道上横向设置有过滤组件。

29.根据权利要求28所述的自主清洁器，其特征在于，所述分离及集尘部分包括腔室，连通所述吸尘头及所述风机部分的风道入口，所述腔室内设置有位于所述过滤组件周侧的旋风分离室以及位于所述旋风分离室一侧的粉尘收集室。

30.根据权利要求29所述的自主清洁器，其特征在于，所述旋风分离室的底部设置有可开启或关闭的第一盖体。

31.根据权利要求29所述的自主清洁器，其特征在于，所述粉尘收集室远离所述旋风分离室的一侧设置有可开启或关闭的第二盖体。

32.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述抽取式吸尘装置包括至少封装所述电源部分及风机部分的壳体，所述壳体上设置有手持部。

33.根据权利要求32所述的自主清洁器，其特征在于，所述分离及集尘部分以免工具装卸的方式装配在所述壳体上。

34.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述吸尘头与分离及集尘部分为一体成型结构；或所述吸尘头与分离及集尘部分为可免工具装卸结构。

35.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述吸尘头与分离及集尘部分为透明材质。

36.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述吸尘头的方向被定义为前向，所述抽取式吸尘装置还包括位于其后端的扣手结构，所述本体上设置有配合于所述扣手结构的卡槽。

37.根据权利要求36所述的自主清洁器，其特征在于，所述扣手结构包括：

容纳槽，设置在所述抽取式吸尘装置的后端；

滑槽，位于所述抽取式吸尘装置的一侧并与所述容纳槽相连通；

抵靠件，固定于所述容纳槽与所述滑槽相对的一侧；

活动件，可滑动地设置于所述容纳槽内且在其自身滑动方向上具有相对而设的卡扣端和扣手端，所述卡扣端伸入所述滑槽内，所述扣手端通过一弹性件连接至所述抵靠件上，所述弹性件用于使所述活动件在容纳槽内滑动而使得卡扣端伸出或缩回所述滑槽。

38.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述抽取式吸尘装置的底部设置有滑动组件。

39.根据权利要求38所述的自主清洁器，其特征在于，所述滑动组件为滚轮或半弧形部件。

40.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述本体上设置有落位检测部件，用于检测所述抽取式吸尘装置装配在所述本体中的装配状态。

41.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述本体上设置电性连接所述控制系统及动力系统的第一连接器，所述抽取式吸尘装置上设置有对应电性连接所述第一连接器的第二连接器。

42.根据权利要求1所述的自主清洁器，其特征在于，所述抽取式吸尘装置上设置有用于调节所述风机输出功率的调节按钮。

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