KR20190119222A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20190119222A
KR20190119222A KR1020180038428A KR20180038428A KR20190119222A KR 20190119222 A KR20190119222 A KR 20190119222A KR 1020180038428 A KR1020180038428 A KR 1020180038428A KR 20180038428 A KR20180038428 A KR 20180038428A KR 20190119222 A KR20190119222 A KR 20190119222A
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robot cleaner
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KR1020180038428A
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Inventor
정재헌
함승록
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엘지전자 주식회사
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Publication date
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    • A47L2201/04Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체와, 본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부와, 본체 주변의 제1 청소 영역을, 복수의 셀로 이루어진 제1 그리드 맵으로 생성하는 제1 그리드 맵 생성부와, 센싱부의 장애물 감지 정보를 기초로, 제1 그리드 맵의 일부 영역을 복수의 셀보다 작은 복수의 서브 셀로 분할하여, 제2 그리드 맵으로 생성하는 제2 그리드 맵 생성부를 포함한다. 이에 따라, 제한된 연산 자원을 이용하여 보다 정밀한 주행이 가능하다.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 제한된 연산 자원을 이용하여 정밀한 주행이 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예로는 로봇 청소기가 있다.
로봇 청소기는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 로봇 청소기는, 일반적으로 청소 영역을 기설정된 주행 패턴 또는 랜덤 주행하면서 소정의 청소 툴을 이용하여 청소 작업을 반복적으로 수행한다.
이러한 로봇 청소기가 이동 공간 내에서 청소 등의 특정 작업을 효율적으로 수행하기 위해는 청소 맵(map) 작성이 필요하다.
또한, 청소 맵 작성 방법으로는, IR 센서나 초음파 센서, 레이저 센서 등을 이용하여 청소 영역에 대한 2차원적인 그리드 맵(Grid map)을 생성하는 것이 일반적으로 사용된다. 그리드 맵이란, 일정 간격의 복수의 그리드(또는 격자)를 이용하여, 청소 영역을 소정 크기의 복수의 셀들로 표현한 지도를 말한다.
한편, 그리드 맵의 해상도는, 그리드 간의 간격에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 그리드 간의 간격이 넓을수록 맵의 해상도는 저하되며, 반대로 그리드 간의 간격이 좁을수록 맵의 해상도가 증가될 수 있다.
또한, 로봇 청소기의 주행 정밀도는, 맵의 해상도에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 맵의 해상도가 낮을수록 주행 정밀도는 떨어지고, 맵의 해상도가 증가할수록 주행 정밀도가 높아질 수 있다.
상술한 바와 같이, 로봇 청소기의 주행 정밀도를 위해서는, 맵의 해상도를 증가시켜야 하지만, 맵의 해상도가 증가할수록 프로세서에서의 연산량이 증가되고, 요구되는 메모리의 용량이 증가되어 로봇의 주행이 둔해지게 된다는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은, 한정된 연산 자원을 이용하여, 이중 그리드 맵을 생성할 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 이중 그리드 맵을 기초로 정밀 주행을 수행할 수 있는, 로봇 청소기를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 지역(locla) 지도인 이중 그리드 맵을 기초로, 청소 영역에 대한 전역(global) 지도를 생성할 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체와, 본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부와, 본체 주변의 제1 청소 영역을, 복수의 셀로 이루어진 제1 그리드 맵으로 생성하는 제1 그리드 맵 생성부와, 센싱부의 장애물 감지 정보를 기초로, 제1 그리드 맵의 일부 영역을 복수의 셀보다 작은 복수의 서브 셀로 분할하여, 제2 그리드 맵으로 생성하는 제2 그리드 맵 생성부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 장애물에 인접하였을 때, 소정 영역만, 부분적으로 해상도가 높은 이중 그리드로 표시함으로써, 프로세서의 연산량 부하를 최소화할 수 있다.
또한, 종래 로봇 청소기는, 그리드의 해상도를 높이는 경우, 연산량이 증가하여, 로봇 청소기의 주행 경로를 실시간으로 연산할 수 없었으나, 본 발명의 로봇 청소기는, 연산량 부하가 최소화되므로, 그 주행 경로를 실시간으로 연산할 수 있다.
또한, 로봇 청소기는, 부분적으로 해상도가 높은 이중 그리드 맵을 통하여, 장애물의 위치를 보다 정확하게 감지할 수 있다. 또한, 이중 그리드 맵에는, 장애물의 위치 뿐만 아니라 장애물의 높이 정보도 표시되므로, 로봇 청소기는, 장애물의 높이에 따른 회피 주행 또는 클라이밍(climbing) 주행을 보다 정밀하게 제어할 수 있다.
또한, 로봇 청소기는, 장애물 센서에 의해 감지된 장애물을, 이중 그리드 맵에 반영하여 관리함으로써, 로봇 청소기 주행 중 장애물 센서의 사각지역이 발생한 경우라도, 장애물의 위치를 파악할 수 있게 된다.
또한, 종래 로봇 청소기는, 주행 중 발생할 수 있는 장애물 감지 센서의 사각 지역을 제거하기 위해, 센서를 더 추가하거나, 그 배치를 변경하여야 하였으나, 본 발명의 로봇 청소기는, 장애물의 위치를 그리드 맵에 표시하므로, 센서의 추가나 변경이 필요 없게 된다.
또한, 로봇 청소기는, 부분적으로 해상도가 높은 이중 그리드 맵을 사용함으로써, 종래 단일 그리드 맵을 사용하였을 때보다, 장애물에 보다 근접하게 접근할 수 있다.
또한, 로봇 청소기는, 이중 그리드 맵을 사용함으로써, 종래 단일 그리드 맵으로 청소가 불가능했던 영역의 청소가 가능하며, 결과적으로 미청소 영역이 감소되는 효과가 있다.
또한, 로봇 청소기는, 이중 그리드 맵의 서브 셀 크기를 조절하여, 장애물 회피 주행, 벽면 추종(wall following) 주행 등과 같은 근접 모션을 보다 정밀하게 제어할 수 있다.
또한, 로봇 청소기는, 제1 그리드 맵 및 제2 그리드 맵을 기초로 청소 영역 전체에 대한 글로벌 맵을 작성할 수 있고, 로봇 청소기의 청소 작업 중 감지되는 장애물 감지 정보를 글로벌 맵에 반영하므로, 맵 작성 과정과 청소 과정이 분리되지 않는다는 장점이 있다.
도 1은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이다.
도 2는, 도 1에서 먼지통을 분리한 상태의 로봇 청소기를 나타내는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 블록도이다.
도 4는, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 5a 내지 도 5b는, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 도시하는 순서도이다.
도 9a 내지 도 9c는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 10a 내지 도 10b는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것들의 존재, 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이고, 도 2는, 도 1에서 먼지통을 분리한 상태의 로봇 청소기를 나타내는 도면이고, 도 3은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 블록도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 로봇 청소기(100)는, 일정 영역을 스스로 주행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 바닥을 청소하는 기능을 수행할 수 있다. 이때, 바닥 청소에는, 바닥의 이물질(예를 들어, 먼지)를 흡입하거나, 바닥을 걸레질하는 것이 포함될 수 있다.
한편, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 사용자의 선택에 의해, 자동 모드 또는 수동 모드 중 어느 하나의 모드로, 청소 영역을 주행할 수도 있다. 이때, 자동 모드는, 청소 영역을 자동으로 주행하며 청소 등의 작업을 하는 것을 의미하고, 수동 모드는, 사용자의 힘에 의해 끌리거나 밀리면서 청소 영역을 수동으로 청소하는 것을 의미한다.
이와 같이, 로봇 청소기(100)가 수동 모드로도 동작하는 경우, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 청소기(100)라고 명명할 수도 있다. 이하에서는, 그 설명의 편의를 위해 로봇 청소기(100)가 자동 모드로 동작하는 것을 예시한다.
로봇 청소기(100)는, 본체(110), 청소부(120), 센싱부(130) 및 먼지통(140)을 포함할 수 있다.
본체(110)에는 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(181)를 포함하여 각종 부품들이 내장 또는 장착될 수 있다. 본체(110)는 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성할 수 있다.
구동부(150)는, 로봇 청소기(100)의 주행을 위한 휠(220)을 포함할 수 있다. 휠(220)은, 본체(110)에 구비될 수 있다. 휠(220)은 모터(미도시)와, 상기 모터의 구동력에 의해 회전되는 적어도 하나의 휠을 포함할 수 있다. 모터의 회전 방향은 제어부(미도시)에 의해 제어될 수 있으며, 이에 따라 휠(220)의 휠은 일방향 또는 타방향으로 회전 가능하게 구성될 수 있다.
휠(220)은 본체(110)의 좌우 양측에 각각 구비될 수 있다. 휠(220)에 의해 본체(110)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다. 각각의 휠(220)은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 이를 위하여, 각각의 휠(220)은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.
제어부(181)가 휠(220)의 구동을 제어함으로써, 로봇 청소기(100)는 바닥을 자율 주행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(181)는, 상기 서로 다른 모터의 회전 속도를 제어하여 본체(110)를 직진 주행, 회전 주행(좌측 또는 우측), 후진 주행 시킬 수 있다.
전원부(189)는, 로봇 청소기(100)에 포함된 각 구성들에 구동 전원을 공급할 수 있다. 전원부(189)는, 로봇 청소기(100)가 주행하거나 특정 기능을 수행하는데 요구되는 동작 전원을 공급할 수 있다.
전원부(189)는 본체(110)에 장착된 배터리(미도시)를 포함할 수 있다. 배터리(미도시)는 충전 가능하게 구비될 수 있다. 배터리는 외부 상용 전원에 의해 충전 가능하게 구비될 수 있다. 배터리는 본체(110)에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.
본체(110)에는 먼지통 수용부(112)가 구비되며, 먼지통 수용부(112)에는 흡입된 공기 중의 먼지를 분리하여 집진하는 먼지통(140)이 착탈 가능하게 결합될 수 있다.
먼지통 수용부(112)는, 본체(110)의 전방과 상방으로 개구된 형태를 가지고, 본체(110)의 전방측에서 후방측을 향하여 오목하게 형성될 수 있다. 먼지통 수용부(112)는 청소 본체(110)의 전방부가 전방, 상측 및 하측이 개방되어 형성될 수 있다.
먼지통 수용부(112)는, 청소기의 종류에 따라, 다른 위치(예를 들어, 본체(110)의 뒤쪽)에 형성될 수도 있다.
먼지통(140)은 먼지통 수용부(112)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 먼지통(140)의 일부는 먼지통 수용부(112)에 수용되되, 먼지통(140)의 다른 일부는 본체(110)의 전방을 향하여 돌출되게 형성될 수 있다.
먼지통(140)에는 먼지가 포함된 공기가 유입되는 입구(142)와 먼지가 분리된 공기가 배출되는 출구(143)가 형성되며, 먼지통(140)이 먼지통 수용부(112)에 장착시, 입구(142)와 출구(143)는 먼지통 수용부(112)의 내측벽에 형성된 제1 개구(116) 및 제2 개구(117)와 각각 연통되도록 구성될 수 있다.
본체(110) 내부에 형성된 흡기유로는 청소부(120)부터 제1 개구(116)까지의 유로에 해당하며, 배기유로는 제2 개구(117)부터 배기구까지의 유로에 해당할 수 있다.
이러한 구성에 따라, 청소부(120)를 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 본체(110) 내부의 흡기유로를 거쳐 먼지통(140)으로 유입되고, 먼지통(140) 내의 적어도 하나의 여과부(예를 들어, 사이클론, 필터 등)를 거치면서 공기와 먼지가 상호 분리될 수 있다. 먼지는 먼지통(140)에 집진되며, 공기는 먼지통(140)에서 배출된 후 본체(110) 내부의 배기유로를 거쳐 최종적으로 배기구를 통하여 외부로 배출될 수 있다.
본체(110)에는 먼지통 수용부(112)에 수용된 먼지통(140)을 덮는 상부 커버(113)가 배치될 수 있다. 상부 커버(113)는 본체(110) 일측에 힌지 연결되어 회동 가능하도록 구성될 수 있다. 상부 커버(113)는 먼지통 수용부(112)의 개방된 상측을 덮어서 먼지통(140)의 상측을 덮을 수 있다. 아울러, 상부 커버(113)는 본체(110)로부터 분리되어 착탈 가능하게 구성될 수도 있다.
상부 커버(113)가 먼지통(140)을 덮도록 배치된 상태에서, 먼지통 수용부(112)에 대한 먼지통(140)의 분리가 제한될 수 있다.
센싱부(130)는, 주행 중 본체(110)가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 필드 데이터(field data)를 생성하기 위하여 환경과 관련된 정보를 감지할 수 있다.
센싱부(130)는, 장애물의 위치 정보, 장애물의 높이 정보, 장애물의 외형 정보, 청소 영역의 지형 정보 등을 감지할 수 있다. 이를 위해, 센싱부(130)는, 외부 신호 감지 센서, 장애물 감지 센서(131), 클리프(cliff) 센서, 카메라 센서(135), 엔코더, 충격 감지 센서 및 마이크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
외부 신호 감지 센서는 로봇 청소기(100)의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다. 이에 따라, 외부 신호에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
장애물 감지 센서(131)는, 로봇 청소기(100)의 전방에 설치될 수 있다. 장애물 감지 센서는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 이에 따라 장애물에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
장애물 감지 센서(131)는 로봇 청소기(100)의 이동 방향에 존재하는 물체를 감지하여 생성된 필드 데이터를 제어부(181)에 전송할 수 있다. 즉, 장애물 감지 센서(131)는, 로봇 청소기(100)의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 필드 데이터를 제어부(181) 및/또는 맵 생성부(816)에 전달할 수 있다.
장애물 감지 센서(131)는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있다. 로봇 청소기(100)는 장애물 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.
장애물 감지 센서(131)는, 상부 커버(113)의 하부에 배치될 수 있으며, 먼지통(140)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 장애물 감지 센서(131)는, 복수개 형성되어 상부 커버(113)의 하부에 배치될 수 있다. 장애물 감지 센서(131)는, 로봇 청소기(100)의 감지 기능 및 로봇 청소기(100)의 주행 기능을 향상시키기 위해, 패닝(panning: 좌우로의 이동) 및 틸팅(tilting: 상하로 경사지게 배치)이 가능하도록 구성될 수 있다.
장애물 감지 센서(131)는, 본체(110) 전면부에 배치되고, 먼지통(140)과 상부 커버(113) 사이에 배치될 수 있다. 장애물 감지 센서(131)의 하측면에는 결합 돌기(132d)가 돌출 형성되고, 먼지통(140)의 상측면에는 결합 돌기(132d)가 삽입되어 결합되는 결합홈(141)이 형성될 수 있다.
상부 커버(113)가 먼지통 수용부(112)의 상측을 덮으면 결합 돌기(132d)는 결합홈(141)으로 삽입되는 것에 의해, 먼지통(140)은 장애물 감지 센서(131)에 결합되어 본체(110)로부터 분리 불가능한 상태가 될 수 있다.
이와 반대로, 상부 커버(113)가 먼지통 수용부(112)의 상측을 개방하면 결합 돌기(132d)는 결합홈(141)으로부터 빠져나오는 것에 의해, 먼지통(140)은, 장애물 감지 센서(131)으로부터 결합이 해제되어 본체(110)로부터 분리 가능한 상태가 될 수 있다.
한편, 도 1 내지 도 2에서는, 상부 커버(113) 하부에 장애물 감지 센서(131)가 배치되는 것을 예시하나, 실시예에 따라 외부 감지 센서, 카메라 센서(135), 마이크와 같은 센싱부(130)의 일예가, 어느 하나 또는 조합으로 배치될 수도 있다.
카메라 센서(135)는, 본체(110)에 구비되어, 로봇 청소기(100)의 동시적 위치추정 및 주행 지도 작성(Simultaneous Localization And Mapping: SLAM)을 위한 영상을 촬영할 수 있다. 카메라 센서(135)에 의해 촬영된 영상은, 청소 영역의 지도를 생성하거나, 청소 영역 내의 현 위치를 감지하는 데 이용될 수 있다.
카메라 센서(135)는, 본체(110)의 주위와 관련된 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다. 즉, 카메라 센서(135)는 청소기(100)와 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)일 수 있다. 이에 따라, 상기 3차원 좌표 정보에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
구체적으로, 카메라 센서(135)는 본체(110)의 주위와 관련된 2차원 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 2차원 영상에 대응되는 복수의 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.
한편 맵 생성부(186)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물의 특징점 정보를 추출하고, 특징점 정보를 기초로, 청소 영역에 대한 장애물 정보를 청소 맵에 표시할 수 있다.
또한, 제어부(181)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물의 외곽선 정보를 추출하고, 외곽선 정보를 기초로, 본체(110)가 장애물의 외곽선을 추종하여 이동하도록 제어할 수 있다.
클리프 센서(Cliff Sensor)는, 다양한 형태의 광 센서를 주로 이용하여, 로봇 청소기(100)의 본체(110)를 지지하는 바닥의 장애물을 감지할 수 있다. 이에 따라, 바닥의 장애물에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
클리프 센서는, 청소부(120)의 배면에 설치될 수 있다. 클리프 센서는, 바닥의 장애물을 감지할 수 있다. 클리프 센서는 상기 장애물 감지 센서와 같이 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다.
예를 들어, 클리프 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다. PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 구비하되, 모듈 형태로 구성될 수 있다. PSD 센서를 이용하여, 장애물을 감지하는 경우, 장애물의 반사율, 색의 차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있다.
제어부(181)는 클리프 센서가 지면을 향해 발광한 적외선의 발광신호와 장애물에 의해 반사되어 수신되는 반사신호 간의 적외선 각도, 수신 시간 등을 측정하여, 장애물의 높이를 감지하고 이에 대한 필드 데이터를 획득할 수 있다.
엔코더는 휠(220)의 휠을 동작시키는 모터의 동작과 관련된 정보를 감지할 수 있다. 이에 따라, 모터의 동작에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
엔코더는, 구동부(150)에 포함되는 휠(220)의 회전 속도를 감지할 수 있다. 이를 통하여, 엔코더는, 로봇 청소기(100)의 이전 위치와 현재 위치 사이의 위치 변화 및 방향 변화를 측정할 수 있다.
로봇 청소기(100)의 움직임을 감지하는 센서로는, 엔코더 대신 자이로 센서(Gyroscope) 등의 관성 센서가 사용될 수도 있다. 또는, 로봇 청소기(100)의 움직임을 감지하는 센서로는 가속도 센서가 사용될 수도 있다.
한편, 제어부(181)는, 엔코더, 자이로 센서 등을 통해, 청소 영역에서 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산할 수 있다. 예를 들어, 제어부(181)는, 엔코더를 통해 휠(220)의 회전속도와 직진속도를 구하고 이를 적분하여, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산할 수 있다. 또는, 제어부(181)는, 자이로 센서의 출력 값인 회전 속도를 적분하여 이동 방향을 연산할 수 있다. 또는, 제어부(181)는, 가속도 센서가 감지한 가속도 값을 두 번 적분하여 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산할 수 있다.
한편, 맵 생성부(186)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135), 엔코더 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 본체 주변의 청소 영역을 복수의 셀로 이루어진 그리드 맵으로 생성할 수 있다.
또한, 제어부(181)는, 엔코더를 통해 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산하고, 상대적 위치 정보를 맵 생성부로 전송할 수 있다. 맵 생성부(186)는 로봇 청소기(100)의 상대적 위치 정보를 그리드 맵에 반영하여 표시할 수 있다.
충격 감지 센서는 로봇 청소기(100)가 외부의 장애물 등과 충돌시 충격을 감지할 수 있다. 이에 따라, 외부의 충격에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
마이크는 외부의 소리를 감지할 수 있다. 이에 따라서, 외부의 소리에 대한 필드 데이터가 생성될 수 있다.
한편, 먼지통 수용부(112)의 개방된 하측에는 젠더(118)가 배치될 수 있다. 젠더(118)는 본체(110)에 결합되어 본체(110)의 일부를 구성할 수 있다. 즉, 젠더(118)가 본체(110)에 결합된 상태일 때 젠더(118)는 본체(110)와 동일한 구성으로 해석될 수 있다. 젠더(118)위에는 이물질을 저장하는 먼지통(140)이 안착될 수 있다. 젠더(118)는 본체(110) 및 청소부(120)를 연결할 수 있다. 젠더(118)는 본체(110)의 흡기 유로와 청소부(120)의 흡기유로를 연결할 수 있다.
청소부(120)는 먼지가 포함된 공기를 흡입하거나 바닥을 닦도록 이루어진다. 여기서, 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 청소부(120)는 흡입 모듈로 명명될 수 있고, 바닥을 닦도록 이루어지는 청소부(120)는 걸레 모듈로 명명될 수 있다.
청소부(120)는 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 상기 흡입 모듈이 본체(110)로부터 분리되면, 분리된 흡입 모듈을 대체하여 상기 걸레 모듈이 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 본체(110)에 흡입 모듈을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 본체(110)에 걸레 모듈을 장착할 수 있다.
청소부(120)는, 먼지가 포함된 공기를 흡입한 후에 바닥을 닦는 기능을 함께 갖추도록 구성될 수도 있다.
청소부(120)는 본체(110)의 하부에 배치될 수도 있고, 도시된 바와 같이 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치될 수도 있다. 상기 일측은 상기 본체(110)가 정방향으로 주행하는 측, 즉 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다. 청소부(120)는 휠(220)보다 전방에 배치되어, 일부가 먼지통(140)보다 전방으로 돌출될 수 있다.
본 도면에서는, 청소부(120)가 본체(110)의 일측에서 전방 및 좌우 양측방으로 모두 돌출된 형태를 가지는 것을 보이고 있다. 구체적으로, 청소부(120)의 전단부는 본체(110)의 일측으로부터 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 청소부(120)의 좌우 양단부는 본체(110)의 일측으로부터 좌우 양측으로 각각 이격된 위치에 배치될 수 있다.
본체(110)의 내부에는 흡입모터가 설치될 수 있다. 상기 흡입모터의 회전축에는 임펠러(미도시)가 결합될 수 있다. 상기 흡입모터가 구동되어 상기 회전축과 함께 임펠러가 회전되는 경우 상기 임펠러는 흡입력을 생성시킬 수 있다.
본체(110)의 내부에는 흡기유로가 형성될 수 있다. 상기 흡입모터의 구동력에 의해 생성된 흡입력에 의해 피 청소면으로부터 먼지를 비롯한 이물질이 청소부(120)로 유입되고, 청소부(120)로 유입된 상기 이물질은 상기 흡기유로로 유입될 수 있다.
청소부(120)는, 본체(110)가 자동모드로 주행하는 경우 피 청소면인 바닥면을 청소할 수 있다. 청소부(120)는, 본체(110)의 전방면 중 바닥면에 인접하게 배치될 수 있다. 청소부(120)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구가 형성될 수 있다. 청소부(120)는, 본체(110)에 결합된 상태일 때 상기 흡입구가 바닥면을 향해 배치될 수 있다.
청소부(120)는, 젠더(118)를 통해 본체(110)에 결합될 수 있다. 청소부(120)는, 젠더(118)를 통해 본체(110)의 흡기유로와 연통될 수 있다. 청소부(120)는, 본체(110)의 전방면에 배치된 먼지통(140)보다 아래에 배치될 수 있다.
청소부(120)는, 저면부에 흡입구가 형성된 케이스를 포함할 수 있으며, 상기 케이스 내에는 브러쉬 유닛이 회전 가능하게 구비될 수 있다. 상기 케이스는 상기 브러쉬 유닛이 내부에 회전 가능하게 구비될 수 있도록 빈 공간을 제공할 수 있다. 상기 브러쉬 유닛은 좌우로 길게 형성된 회전축과, 상기 회전축의 외둘레에 돌출 배치되는 브러쉬를 포함할 수 있다. 상기 브러쉬 유닛의 회전축은 상기 케이스의 좌측면 및 우측면에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
상기 브러쉬 유닛은 상기 브러쉬가 상기 케이스의 저면부에 형성된 흡입구를 통해 하부가 돌출되도록 배치되어서, 흡입모터가 구동되는 경우 상기 흡입력에 의해 회전되면서 피 청소면인 바닥면 위에서 먼지를 비롯한 이물질을 쓸어 올릴 수 있고, 이렇게 쓸어 올려진 상기 이물질은 상기 흡입력에 의해 상기 케이스의 내부로 흡입될 수 있다. 상기 브러쉬는 상기 이물질이 쉽게 붙지 않도록 마찰전기가 생성되지 않는 재질로 형성됨이 바람직하다.
젠더(118)는 본체(110)의 전방면에 결합될 수 있다. 젠더(118)는 본체(110) 및 청소부(120)를 연결할 수 있다. 청소부(120)는 젠더(118)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 젠더(118)는 먼지통(140)의 하측을 지지할 수 있다.
먼지통(140)은 본체(110)의 전방면에 탈착 가능하게 결합되고, 하측이 젠더(118)에 의해 지지될 수 있다. 먼지통(140)은 내부가 빈 원통형 케이스를 포함할 수 있다. 원통형 케이스의 내부에는 본체(110)의 흡기유로를 통해 흡입된 공기에서 이물질 및 공기를 분리하는 여과부가 배치될 수 있다. 상기 여과부는 복수의 싸이클론을 포함할 수 있다. 상기 여과부에서 걸려진 먼지를 비롯한 이물질은 먼지통(140)의 내부로 낙하하여 수용될 수 있고, 공기만이 먼지통(140)의 외부로 빠져나간 후 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입모터 측으로 이동된 후 본체(110)의 외부로 빠져나갈 수 있다.
먼지통(140)의 하측면은 개구될 수 있고, 이 개구된 먼지통(140)의 하측면은 뚜껑(145)에 의해 차폐될 수 있다. 뚜껑(145)은 일측이 먼지통(140)에 회전 가능하게 결합되어 개폐될 수 있다. 뚜껑(145)이 개방되는 경우 먼지통(140)의 개구된 하측은 개방될 수 있고, 먼지통(140)에 수용된 이물질은 먼지통(140)의 개구된 하측을 통해 낙하할 수 있다. 사용자는 먼지통(140)을 본체(110)에서 분리시킨 후, 상기 뚜껑을 열어 먼지통(140)에 수용된 이물질을 버릴 수 있다. 먼지통(140)이 본체(110)에 결합된 상태일 때, 먼지통(140)은 젠더(118) 위에 안착된다. 즉, 먼지통(140)의 뚜껑은 젠더(118)의 상측에 안착될 수 있다.
상기와 같이, 청소부(120)는 피 청소면인 바닥면에 밀착된 상태로 구비되어 본체(110)의 자동모드 주행시에 바닥면을 자동으로 청소할 수 있다. 하지만, 사용자가 수동으로 청소를 하기를 원할 시엔 사용자는 본체(110)에 구비된 모드선택 입력부를 통해 본체(110)의 수동모드 주행을 입력한 후, 청소부(120)를 본체(110)에서 탈거한 후, 수동 청소 노즐을 본체(110)에 결합하여 수동 청소를 할 수 있다. 상기 수동 청소 노즐은 벨로우즈 형태의 긴 호스를 포함할 수 있으며, 이러한 경우 상기 수동 청소 노즐은 상기 호스 부근이 본체(110)와 연결될 수 있다.
통신부(182)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 신호와 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, 통신부(182)는, 서버(미도시) 및/또는 AP(Access Point)와 소정의 통신 방식으로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(182)는, 적어도 하나의 통신 모듈을 구비할 수 있다.
통신부(182)는, 입력부(183)로부터 획득한 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신부(182)는, 통신부(182)를 통해 센싱부(130)로부터 획득된 정보(예를 들어 필드 데이터)를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신부(182)는 로봇 청소기(100)의 현재 동작 상태 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신부(182)는 장애물 정보, 청소 영역에 대한 청소 맵을 네트워크 상으로 전송할 수 있다.
이때, 네트워크는, 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.
입력부(183)는, 사용자로부터 로봇 청소기(100)에 대한 각종 제어 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(183)는, 버튼이나 다이얼, 터치 스크린 등을 포함할 수 있다. 입력부(183)는 사용자의 음성 명령을 입력 받기 위한 마이크를 포함할 수 있다.
출력부(184)는, 로봇 청소기(100)와 관련된 정보를 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다. 출력부(184)는, 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(184)는, 배터리 상태 또는 주행 방식 등을 디스플레이에 표시할 수 있다. 출력부(184)는, 소리나 음성을 출력하는 스피커, 부저 등을 포함할 수 있다.
저장부(185)는, 로봇 청소기(100)를 제어 또는 구동하는 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(185)는, 오디오 정보, 영상 정보, 로봇 청소기(100)의 위치 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(185)는, 로봇 청소기(100)의 주행 패턴과 관련된 정보를 저장할 수 있다.
저장부(185)는, 장애물의 위치 정보, 외곽선 정보 및 청소 영역에 대한 청소 맵 정보를 저장할 수 있다.
특히, 저장부(185)는, 맵 생성부(186)에 의해 생성된 제1 그리드 맵, 제2 그리드 맵 및 글로벌 맵을 저장할 수 있다. 한편, 맵 생성부(186)는, 본체(110)의 이동 중 감지된 센싱부(130)의 장애물 감지 정보를 기초로, 저장부(185)에 저장된 글로벌 맵을 갱신할 수 있다.
맵 생성부(186)는, 센싱부(130)에서 감지된 센싱 정보를 기초로, 본체 주변의 청소 영역 및/또는 전체 청소 영역에 대한 청소 맵(map)을 생성할 수 있다. 이때, 생성되는 청소 맵은 그리드 맵일 수 있다.
그리드 맵은, 복수 개의 그리드에 의해 생성되는 복수 개의 셀로 구성될 수 있다. 셀의 모양은, 직사각형, 삼각형, 마름모, 육각형 등의 다각형의 형상으로 설정될 수 있다. 보다 바람직하게는, 셀의 모양은 정사각형일 수 있다. 즉, 그리드 맵은, 본체 주변 환경을 등간격으로 설정된 그리드로 표현한 정규 그리드 지도(regular grid map)일 수 있다.
각각의 셀에는, 장애물의 감지 정보가 표시될 수 있다. 장애물의 감지 정보는, 장애물의 존재 정보, 장애물의 높이 정보 등이 포함될 수 있다.
장애물은, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물의 특징점을 추출하여 감지될 수 있다. 맵 생성부(186)는, 추출된 특징점을 해당 셀에 표시하여 장애물의 존재 정보를 표시할 수 있다.
또는, 장애물 존재 정보는, 확률 그리드 지도로써, 해당 셀에 표시될 수 있다. 예를 들어, 맵 생성부(186)는, 장애물 감지 센서(131)가 반사 신호를 수신 받은 경우, 이를 기초로 셀들에 확률 값을 부여하고, 그 확률 값이 특정 임계 값보다 높은 경우, 해당 셀에 장애물이 존재하는 것으로 표시할 수 있다.
그리드 맵은, 장애물의 존재 유무를 표시한 지도가 될 수 있다. 예를 들어, 도 6a 내지 도 6b에서, 흰색 셀은 장애물이 없는 영역을 의미하고, 검정색 또는 회색 셀은 장애물이 있는 영역을 의미할 수 있다. 따라서, 검정색 또는 회색 셀을 연결한 선은 장애물의 경계선(예를 들어, 벽, 문턱 등)을 의미할 수 있다. 한편, 제어부(181)는, 구동부(150)를 통해, 본체(110)가 장애물의 외곽을 추종하도록 하거나, 장애물을 회피하도록 제어 할 수 있다.
맵 생성부(186)는 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 장애물의 높이를 연산하고, 장애물의 높이 정보를 해당 셀에 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 맵 생성부(186)에 의해 작성된 청소 맵은, 센싱부(130)에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보 및 높이 정보가 반영된 그리드 맵일 수 있다.
맵 생성부(186)는, 본체 주변의 제1 청소 영역을 복수의 셀로 이루어진 제1 그리드 맵으로 생성하는 제1 그리드 맵 생성부(186a)와, 센싱부(130)의 장애물 감지 정보를 기초로, 제1 그리드 맵의 일부 영역을 복수의 셀보다 작은 복수의 서브 셀로 분할하여 제2 그리드 맵으로 생성하는 제2 그리드 맵 생성부(186b)를 포함할 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 센싱부(130)에서 감지된 로봇 청소기(100)의 위치 변화 및 방향 변화를 기초로, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산하고, 상대적 위치 정보 및 장애물 감지 정보를 기초로, 제1 그리드 맵을 생성할 수 있다.
보다 상세하게는, 제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 장애물 감지 센서(131) 및/또는 카메라 센서(135)에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 장애물의 특징점을 추출하거나, 장애물 존재 확률을 연산하여, 해당 셀에 장애물 존재 여부를 표시할 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 엔코더에서 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물로부터 로봇 청소기(100)까지의 상대적 위치를 연산할 수 있다. 실시예에 따라, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치는 제어부(181)에서 연산되고, 제1 그리드 맵 생성부(186a)가, 제어부(181)로부터 로봇 청소기(100)의 상대적 위치 정보를 수신 받는 것도 가능하다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 고려하여, 장애물의 위치를 해당 셀에 표시할 수 있다. 이에 따라, 제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 본체 주변의 국부적인 제1 그리드 맵을 생성할 수 있다.
제1 그리드 맵 내의 장애물 위치는, 로봇 청소기(100)의 주행에 따라 갱신될 수 있다. 이때, 제1 그리드 맵의 갱신은, 장애물 위치가 반영된 종전 셀에서, 장애물 위치를 제1 그리드 맵의 병진 운동에 대응한 다른 셀로 이동시켜 반영하면서 장애물 위치가 반영된 셀에서 장애물 위치를 삭제하는 것일 수 있다.
한편, 제1 그리드 맵 생성부(186a) 및/또는 제어부(181)는, 엔코더 입력을 누적하여 로봇 청소기(100)의 현재 위치를 연산할 수 있다. 누적된 로봇 청소기(100)의 현재 위치는, 후술하는 글로벌 맵 생성에 사용될 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 센싱부(130)가 기설정된 접근 거리 값을 감지하는 경우, 제1 청소 영역보다 작은, 본체(110) 주변의 제2 청소 영역을 복수의 서브 셀로 분할 할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)도 장애물 감지 센서(131) 및/또는 카메라 센서(135)에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 장애물의 특징점을 추출하거나, 장애물 존재 확률을 연산하여, 해당 셀에 장애물 존재 여부를 표시할 수 있다.
또한, 제2 그리드 맵 생성부(186b)도, 엔코더에서 생성된 필드 데이터를 기초로 로봇 청소기(100)로부터 장애물까지의 상대적 위치를 연산할 수 있다. 실시예에 따라, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치는 제어부(181)에서 연산되고, 제2 그리드 맵 생성부(186b)가, 제어부(181)로부터 로봇 청소기(100)의 상대적 위치 정보를 수신 받는 것도 가능하다.
또한, 제2 그리드 맵 생성부(186b)도, 제2 그리드 맵 내의 장애물 위치 정보를 갱신 시킬 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186b)와의 차이점은, 청소 영역의 크기와, 서브 셀의 크기이다. 제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 센싱부(130)가 기설정된 접근 거리 값을 감지하는 경우, 본체(110)를 중심으로 본체 주변의 근거리 영역을 서브 셀로 분할하여 제2 그리드 맵으로 생성할 수 있다. 이때, 서브 셀의 크기는, 제1 그리드 맵의 셀 크기 보다 작은 경우라면, 그 제한이 없다 할 것이다.
글로벌 맵 생성부(186c)는, 제1 그리드 맵 및 제2 그리드 맵을 기초로, 전체 청소 영역에 대한 글로벌 맵을 생성할 수 있다.
보다 상세하게는, 제1 그리드 맵 생성부(186a) 및 제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물의 특징점을 추출하고, 로봇 청소기(100)로부터 장애물까지의 거리 정보를 수집할 수 있다.
또한, 제1 그리드 맵 생성부(186a) 및 제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 엔코더에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 로봇 청소기(100)의 상대적 위치를 연산할 수 있다.
글로벌 맵 생성부(186c)는, 제1 그리드 맵 및 제2 그리드 맵을 기초로, 로봇 청소기(100)로부터 장애물까지의 거리를 기록하는 시점들에 로봇 청소기(100)의 상대적 위치들을 누적하여, 전체 청소 영역에 대한 글로벌 맵을 생성할 수 있다.
한편, 저장부(185)는, 제1 그리드 맵, 제2 그리드 맵 및 글로벌 맵을 저장할 수 있다. 또한, 제어부(181)는, 글로벌 맵을 기초로, 구동부(150)를 제어하여, 본체(110)를 이동시킬 수 있다.
이때, 센싱부(130)는, 위치 변경된 장애물 정보를 감지할 수 있다. 글로벌 맵 생성부(186c)는, 본체(110) 이동 중 감지된 장애물 감지 정보를 기초로, 저장부(185)에 저장된 글로벌 맵을 갱신할 수 있다.
글로벌 맵은, 로봇 청소기(100)가 이동할 수 있는 전체 청소 영역에 대한 전역(globla) 맵일 수 있다.
이와 비교하여, 제1 그리드 맵은, 본체(110)를 중심으로 본체 주변의 국부적인 청소 영역을 제1 그리드 맵으로 나타낸 것으로서, 지역(local) 맵 또는 어라운드(aroud) 맵이라 할 수 있다.
또한, 제2 그리드 맵은, 지역(local) 맵 또는 어라운드(around) 맵 중, 본체(110)를 중심으로, 본체 주변의 근거리 청소 영역을 제2 그리드 맵으로 나타낸 것으로서 근거리(near) 맵이라 할 수 있다.
제어부(181)는, 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(181)는, 구동부(150)를 제어하여 본체(110)를 이동 시킬 수 있다. 제어부(181)는, 구동부(150)를 제어하여, 휠(220)을 등속도로 회전시켜 직진 주행하거나, 휠(220)의 회전 속도를 달리하여 본체(110)를 원하는 각도만큼 회전시킴으로써 주행 방향을 전환하는 것도 가능하다.
즉, 로봇 청소기(100)는, 본체(110)의 회전을 이용하여 본체(110) 각도를 자유자재로 움직일 수 있는 곡선 패턴으로 청소 공간을 주행하면서 청소를 수행하는 것도 가능하다.
제어부(181)는, 센싱부(130)가 감지한 장애물까지의 거리 정보를 기초로, 본체(110)가 제1 그리드 맵을 따라 이동하도록 제어하거나, 제2 그리드 맵을 따라 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(181)는, 센싱부(130)가 감지한 장애물까지의 거리 정보를 기초로, 본체(110)가 감속 주행을 시작하도록 제어하거나, 장애물의 외곽을 추종하여 이동하도록 제어하거나, 장애물을 회피하여 주행하도록 제어할 수 있다.
도 4는, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 도시한 순서도이고, 도 5a 내지 도 5b는, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이고, 도 6a 내지 도 6b는, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이고, 도 7은, 도 4의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
보다 상세하게는, 도 4는, 본 발명의 실시예에 따른, 맵 생성부(186)의 그리드 맵 생성 방법을 도시한 순서도이고, 도 5a 내지 도 5b는, 맵 생성부(186) 내의 제1 그리드 맵 생성부(186a) 및 제2 그리드 맵 생성부(186b)를 설명하기 위한 참조 도면이고, 도 6a 내지 도 6b는, 종래 맵 생성 방법과 차이점을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은, 맵 생성부(186) 내의 글로벌 맵 생성부(186c)를 설명하기 위한 참조 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 먼저, 제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 본체 주변의 제1 청소 영역(510)을 복수의 셀(c1)로 이루어진 제1 그리드 맵(520)으로 생성할 수 있다(S410).
도 5a에서, 제1 청소 영역(510)은, 센싱부(130)의 최대 감지 거리를 기초로 설정될 수 있다. 바람직하게는, 제1 청소 영역(510)은, 센싱부(130)의 최대 감지 거리 보다 작게 설정될 수 있다. 제1 청소 영역(510)이 장애물 감지 센서(131) 및/또는 카메라 센서(135)의 최대 감지 거리 보다 작게 설정될 경우, 제1 그리드 맵(520)을 보다 안정적으로 생성할 수 있게 된다.
예를 들어, 제1 청소 영역(510)은, 본체(110)를 중심으로 전후좌우 각 50cm로 하여 총 100cm × 100cm 으로 형성될 수 있다.
제1 그리드에 의해 생성되는 복수의 셀(c1)의 모양은, 직사각형, 삼각형, 마름모, 육각형 등의 다각형 형상으로 설정될 수 있다. 또한, 복수의 셀(c1)들은, 상호 간에 닮은 형상으로 설정되지만, 청소 공간, 장애물, 로봇 청소기(100)의 크기 등을 고려하여 일부 셀들의 크기와 형상이 다르게 설정될 수도 있다.
보다 바람직하게는, 셀(c1)의 모양은 정사각형 일 수 있다. 즉, 제1 그리드 맵(520)은, 제1 청소 영역(510)을 등간격으로 설정된 그리드로 표현한 정규 그리드 지도(regular grid map)일 수 있다.
또한, 셀(c1)의 크기는, 로봇 청소기(100)가 직선으로 지나가거나 방향을 약간 바꾸어 지나가는 것만으로는 제1 청소 영역(510)이 모두 청소될 정도로 작거나 좁지 않도록 적절하게 설정될 수 있다. 또한, 셀(c1)의 크기는, 적어도 어느 하나의 셀(c1) 단위로 하여 청소할 공간이 청소되도록 전체 청소 영역 보다 작게 설정되는 것이 바람직하다.
복수의 셀(c1) 각각의 크기는, 바닥의 이물질을 흡입하는 흡입구의 크기를 기초로 설정될 수 있다. 예를 들어, 셀(c1)의 한 변의 크기는, 로봇 청소기(100)의 흡입구 폭의 절반으로 설정될 수 있다. 다른 예로 셀(c1)의 한 변의 크기는, 도 5a에서와 같이 청소부(120) 전단 폭의 절반으로 설정될 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 제1 청소 영역(510)을 2차원적인 제1 그리드 맵(520)으로 생성할 수 있다.
다음, 센싱부(130)는, 본체 주변의 장애물(B)을 감지할 수 있다(S420). 예를 들어, 장애물 감지 센서(131)는, 로봇 청소기(100)의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽, 모서리 등을 감지하여 그 필드 데이터를 제1 그리드 맵 생성부(186a)에 전달할 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물(B)의 특징점을 추출하여, 장애물(B)의 존재 정보를 제1 그리드 맵(520)에 표시할 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 장애물(B)의 높이를 연산하고, 장애물(B)의 높이 정보를 장애물이 존재하는 것으로 연산된 적어도 어느 하나의 셀(C1)에 표시할 수 있다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 장애물(B)의 높이 정보를 기설정된 범위별로 구분하여 복수의 셀(C1) 각각에 표시할 수 있다.
한편, 장애물(B)의 높이 정보와 관련된 설명은, 제2 그리드 맵 생성부(186b)와 함께 후술하도록 한다.
제1 그리드 맵 생성부(186a)는, 엔코더에서 검출된 본체(110)의 위치 변화 및 방향 변화를 기초로, 본체(110)로부터 장애물(B)까지의 상대적 위치를 연산하고, 상대적 위치 정보 및 장애물 감지 정보를 기초로 제1 그리드 맵(520)을 도 5a와 같이 완성할 수 있다.
도 5a에서, 제1 그리드 맵(520)은, 본체 주변의 국부적인 지역 맵을 의미할 수 있다. 제1 그리드 맵(520)에는, 장애물(B)의 존재 유무가 표시될 수 있다. 즉, 흰색 셀은, 장애물(B)이 없는 영역을 의미하고 검정색 또는 회색 셀은 장애물(B)이 있는 영역을 의미할 수 있다. 제1 그리드 맵(520)은, 도 5b와 같이 장애물(B)의 높이 정보가 표시될 수도 있다.
다음, 센싱부(130)는, 본체(110)로부터 장애물(B)까지의 거리 정보를 감지할 수 있다(S430). 예를 들어, 장애물 감지 센서(131)는, 장애물(B)에 적외선을 발광하고, 장애물(B)로부터 반사되어 돌아오는 적외선의 수신 시간을 분석하여, 본체(110)로부터 장애물(B)까지의 거리 정보를 연산할 수 있다.
센싱부(130)는, 기설정된 접근 거리 값(da1)을 감지 하지 못한 경우, 계속하여, 본체(110)로부터 장애물(B)까지의 거리 정보를 감지할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 센싱부(130)가 기설정된 접근 거리 값(da1)을 감지하는 경우, 도 5b와 같이, 제1 청소 영역(510) 보다 작은 본체 주변의 제2 청소 영역(530)을 복수의 서브 셀(C2)로 분할하여 제2 그리드 맵(540)을 생성할 수 있다(S440).
제2 그리드 맵(540)은, 로봇 청소기(100)를 중심으로 하여, 로봇 청소기(100) 주변의 장애물 감지 정보가 반영되도록 하기 위해 행렬 배열되는 복수의 서브 셀(c2)들로 이루어진 로봇 청소기(100)를 중심으로 하는 근거리 지도일 수 있다.
제2 청소 영역(530) 및 제2 그리드 맵(540)의 가로 길이와 세로 길이는, 로봇 청소기(100)가 장애물(B)을 회피하는 데에 요구되는 로봇 청소기(100)와 장애물(B) 사이의 최소 거리가 고려되어 설정될 수 있다.
제2 청소 영역(530) 및 제2 그리드 맵(540)의 가로 길이와 세로 길이는, 로봇 청소기(100)의 제동 거리 및 연산 속도를 고려하여, 로봇 청소기(100)와 장애물(B) 사이의 접근 가능한 최소 거리 보다 크게 설정되는 것이 바람직하다.
예를 들어, 제2 청소 영역(532)은, 본체(110)를 중심으로 전후좌우 각 25cm로 하여, 총 50cm × 50cm 로 형성될 수 있다. 또한, 셀(C1)의 크기가 20cm인 경우, 서브 셀(C2)의 크기는, 10cm일 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 본체 주변의 근거리 청소 영역인, 제2 청소 영역(530)을 2차원적인 제2 그리드 맵(540)으로 생성할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)도, 센싱부(130)가 감지한 장애물 감지 정보를 제2 그리드 맵(540)에 표시할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로 장애물(B)의 특징점을 추출하여, 장애물(B)의 존재 정보를 제2 그리드 맵(540)에 표시할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 장애물 감지 센서(131), 카메라 센서(135) 중 어느 하나 또는 조합에 의해 생성된 필드 데이터를 기초로, 장애물(B)의 높이를 연산하고, 장애물(B)의 높이 정보를 장애물(B)이 존재하는 것으로 연산된 적어도 어느 하나의 서브 셀(C2) 각각에 표시할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 장애물(B)의 높이 정보를 기설정된 범위별로 구분하여, 복수의 서브 셀(C2) 각각에 표시할 수 있다.
예를 들어, 제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 5cm 이하의 장애물(B)을 1로 표시하고, 5cm ~ 10cm 높이의 장애물(B)을 2로 표시하고, 10cm ~ 15cm 높이의 장애물(B)을 3으로 표시할 수 있다.
제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 엔코더에서 검출된 본체(110)의 위치 변화 및 방향 변화를 기초로, 본체(110)로부터 장애물(B)까지의 상대적 위치를 연산하고, 상대적 위치 정보 및 장애물 감지 정보를 기초로 제2 그리드 맵(520)을 도 5b와 같이 완성할 수 있다.
한편, 도 6a에서 종래 로봇 청소기는, 단일 그리드 맵을 사용하여 주행하므로, 장애물까지 di1만큼 접근할 수 있었다.
반면, 도 6b에서 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 기설정된 거리에서 이중 그리드 맵을 사용하여 주행하므로, di1 보다 작은 di2 만큼 장애물에 접근할 수 있다.
따라서, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 이중 그리드 맵을 통해 장애물에 보다 근접하게 접근하여 근접 모션을 수행할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 이중 그리드 맵을 사용함으로써, 종래 단일 그리드 맵으로 청소가 불가능했던 영역의 청소가 가능하며, 결과적으로 미청소 영역이 감소되는 효과가 있다.
다시, 도 4에서, 글로벌 맵 생성부(186c)는, 제1 그리드 맵(520) 및 제2 그리드 맵(540)을 기초로, 전체 청소 영역에 대한 글로벌 맵(710)을 도 7과 같이 생성할 수 있다.
구체적으로, 글로벌 맵 생성부(186c)는, 제1 그리드 맵 생성부(186a) 및 제2 그리드 맵 생성부(186b)에서 장애물(B)까지의 거리를 기록하는 시점들에 로봇 청소기(100)의 상대적 위치들을 누적하여, 전체 청소 영역에 대한 글로벌 맵(710)을 생성할 수 있다.
글로벌 맵(710)은, 이중 그리드로 표시될 수 있다. 즉, 글로벌 맵(710)에는, 제1 그리드 맵 생성부(186a)에 의해 생성된 셀(c1)과, 제2 그리드 맵 생성부(186b)에 의해 생성된 서브 셀(c2)이 표시될 수 있다.
특히, 장애물(B) 주변 영역이, 제2 그리드 맵 생성부(186b)에 의해 서브 셀(c2)로 표시될 수 있다.
한편, 저장부(185)는, 제1 그리드 맵(520), 제2 그리드 맵(540) 및 글로벌 맵(710)을 저장할 수 있다. 또한, 제어부(181)는, 글로벌 맵(710)을 기초로, 구동부(150)를 제어하여, 본체(110)를 이동시킬 수 있다.
이때, 센싱부(130)는, 위치 변경된 장애물 정보를 감지할 수 있다. 글로벌 맵 생성부(186c)는, 본체(110) 이동 중 감지된 장애물 감지 정보를 기초로, 저장부(185)에 저장된 글로벌 맵(710)을 갱신할 수 있다.
한편, 종래 로봇 청소기는, 단일 그리드를 사용하므로, 로봇의 정밀 주행을 위해서는, 전체 청소 영역에 대한 그리드 해상도를 높여야 했다. 이 경우, 프로세서의 연산량 부하가 증가하고 메모리 사용량이 증가하였다.
반면 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 장애물 인접 영역만 해상도가 높은 이중 그리드로 표시함으로써, 프로세서의 연산량 부하를 최소화할 수 있게 된다.
한편, 로봇 청소기(100)는, 장애물 인접 영역을 이중 그리드로 표시하는 경우, 도 7의 dr과 같이, 그리드 내에 대각선으로 배치되는 장애물의 회피도 보다 정밀하게 제어할 수 있게 된다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 도시하는 순서도이고, 도 9a 내지 도 9c는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이고, 도 10a 내지 도 10b는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이고, 도 11a 내지 도 11b는, 도 8의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
보다 상세하게는, 도 8은, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(181)의 주행 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 9a 내지 도 9c는, 센싱부(130)의 거리 감지 값에 따른 제어부(181)의 주행 제어 방법의 설명에 참조되는 도면이고, 도 10a 내지 도 10b는 종래 주행 제어 방법과의 차이점을 설명하기 위한 참조 도면이고, 도 11a 내지 도 11b는, 종래 주행 제어 방법과의 차이점을 설명하기 위한 참조 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 먼저, 제어부(181)는, 구동부(150)를 제어하여 본체(110)를 이동시킬 수 있다(S810).
제어부(181)는, 구동부(150)를 제어하여, 휠(220)을 등속도로 회전시켜 직진 주행하거나, 휠(220)의 회전 속도를 달리하여 본체(110)를 원하는 각도만큼 회전시킴으로써 주행 방향을 전환할 수 있다.
다음, 센싱부(130)는, 본체 주변의 장애물을 감지할 수 있다(S810). 예를 들어, 장애물 감지 센서(131) 및/또는 카메라 센서(135)는, 장애물과의 거리 정보를 감지할 수 있다.
제어부(181)는, 장애물과의 거리 정보를 기초로, 로봇 청소기(100)의 주행을 제어할 수 있다(S830).
보다 상세하게는, 도 9a에서, 제어부(181)는, 센싱부(130)가 기설정된 제1 거리 값(d1)을 감지한 경우, 제1 그리드 맵(520)을 기초로, 본체(110)를 이동시킬 수 있다.
제어부(181)는, 센싱부(130)가 기설정된 제1 거리 값(d1)을 감지한 경우, 제1 그리드 맵(520)을 따라 본체(110)가 감속 주행을 시작하도록 제어할 수 있다.
제1 거리 값(d1)은, 본체(110가 장애물(B)에 충돌하지 않도록, 본체(110)의 주행 속도, 제동 거리 등을 고려하여 적절하게 설정될 수 있다.
도 9b에서, 제2 그리드 맵 생성부(186b)는, 센싱부(130)가 기설정된 접근 거리 값(da1)을 감지하는 경우, 본체 주변의 근거리 청소 영역을 복수의 서브 셀(c2)로 분할하여 제2 그리드 맵(540)을 생성할 수 있다.
도 9c에서, 제어부(181)는, 센싱부(130)가 제1 거리 값(d1) 보다 작은 제2 거리 값(d2)을 감지한 경우, 제2 그리드 맵(540)을 기초로, 본체(110)를 이동 시킬 수 있다.
이때, 접근 거리 값(da1)이 제2 거리 값(d2)보다 큰 이유는, 로봇 청소기(100)의 제동 거리 및 연산 속도를 고려한 것이다.
제2 거리 값(d2)은, 본체(110)의 제자리 회전시의 회전 반경(dm)을 기초로 설정될 수 있다.
구체적으로, 제어부(181)는, 센싱부(130)가 제2 거리 값(d2)을 감지한 경우, 도 10b에서와 같이, 본체(110)가 장애물(B)의 외곽을 따라 이동하거나, 도 11b에서와 같이, 본체(110)가 장애물(B)을 회피하여 이동하는 등의 근접 모션을 하도록 제어할 수 있다.
이때, 제2 거리 값(d2)이 본체(110)의 회전 반경(dm) 보다 작게 설정되는 경우, 로봇 청소기(100)의 제자리 회전시, 장애물(B)과의 충돌 위험이 발생할 수 있다. 또는, 제2 거리 값(d2)이 본체(110)의 회전 반경(dm) 보다 지나치게 넓게 설정되는 경우, 접근 거리 값(da1)이 커지게 되고, 따라서, 이중 그리드로 표시되어야할 영역이 넓어져, 프로세서의 연산량이 증가될 수 있다.
로봇 청소기(100)의 제자리 회전시의 회전 반경은, 로봇 청소기(100)의 제자리 회전 시의 회전 중심(c)으로부터, 로봇 청소기(100)의 최외곽지점까지의 거리(dm)에 대응될 수 있고, 따라서, 로봇 청소기(100)가 제자리 회전하는 경우, 장애물(B)과의 충돌을 피하기 위해서, 로봇 청소기(100)의 제자리 회전시 회전 반경(D1) 보다 회전 중심(c)으로부터 장애물(B)까지의 거리(dr)가 더 크도록 설정될 수 있다.
또한, 로봇 청소기(100)가 장애물(B)에 보다 근접하여 주행하기 위해서, 로봇 청소기(100)의 회전 반경의 궤적은, 장애물(B)이 포함된 셀(및/또는 서브셀)에 가장 근접한 셀(예를 들어, c3)에 존재하여야 하며, 따라서, 로봇 청소기(100)의 회전 반경의 궤적은, c3과 같은 행에 있는 적어도 어느 하나의 셀에 존재하도록 설정될 수 있다.
한편, 도 10a에서, 종래 로봇 청소기는, 단일 그리드 맵 사용으로 인하여, 장애물에 di3 만큼 접근하여 장애물의 외곽 추종 주행을 수행할 수 있다.
반면, 도 10b에서, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 장애물 인접 영역에서 이중 그리드 맵을 사용하므로, di3 보다 작은, di4 만큼 접근하여, 장애물의 외곽 추종 주행을 수행할 수 있게 된다.
또한, 도 11a에서, 종래 로봇 청소기는, 단일 그리드 맵 사용하므로, R 셀의 극히 일부 영역에 장애물(B)이 존재 함에도, R 셀을 전부 회피하여 주행할 수 밖에 없었다.
반면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 이중 그리드 맵으로 인하여, 장애물이 존재하는 Ra 셀은 회피 주행하되, Rb셀로의 이동이 가능하다.
따라서, 본 발명의 로봇 청소기(100)는, 종래 로봇 청소기로는 청소가 붉가능했던 영역의 청소가 가능하며, 결과적으로 미청소 영역이 감소되는 효과가 있다.
또한, 서브 셀(c1)의 크기는, 장애물(B)의 종류에 따라 적절하게 설정 가능하므로, 근접 모션을 보다 정밀하게 제어할 수 있다는 장점이 있다.
첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나, 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
130: 센싱부
150: 구동부
181: 제어부
186: 맵 생성부
186a: 제1 그리드 맵 생성부
186b: 제2 그리드 맵 생성부
186c : 글로벌 맵 생성부

Claims (13)

  1. 본체;
    본체 주변의 장애물을 감지하는 센싱부;
    상기 본체 주변의 제1 청소 영역을, 복수의 셀로 이루어진 제1 그리드 맵으로 생성하는 제1 그리드 맵 생성부; 및
    상기 센싱부의 장애물 감지 정보를 기초로, 상기 제1 그리드 맵의 일부 영역을 상기 복수의 셀보다 작은 복수의 서브 셀로 분할하여, 제2 그리드 맵으로 생성하는 제2 그리드 맵 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 본체의 위치 변화 및 방향 변화를 검출하고,
    상기 제1 그리드 맵 생성부는,
    상기 위치 변화 및 방향 변화를 기초로, 상기 본체의 상대적 위치를 연산하고, 상대적 위치 정보 및 상기 장애물 감지 정보를 기초로 상기 제1 그리드 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 본체 주변의 상기 장애물의 존재 정보 및 상기 장애물과의 거리 정보를 감지하고,
    상기 제2 그리드 맵 생성부는,
    상기 센싱부가 기설정된 접근 거리 값을 감지하는 경우, 상기 제1 청소 영역 보다 작은, 상기 본체 주변의 제2 청소 영역을 상기 복수의 서브 셀로 분할하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 청소 영역은,
    상기 센싱부의 최대 감지 거리를 기초로 설정되고,
    상기 셀의 크기는,
    바닥의 이물질을 흡입하는 흡입구의 크기를 기초로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 장애물의 높이 정보를 감지하고,
    상기 제2 그리드 맵 생성부는,
    상기 장애물의 높이 정보를, 상기 장애물이 존재하는 것으로 연산된 적어도 어느 하나의 상기 서브 셀 각각에 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 그리드 맵 생성부는,
    상기 장애물의 높이 정보를 기설정된 범위별로 구분하여 상기 복수의 서브 셀 각각에 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 본체를 이동 시키는 구동부; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 센싱부가 기설정된 제1 거리 값을 감지한 경우, 상기 제1 그리드 맵을 기초로, 상기 본체를 이동시키고, 상기 센싱부가 상기 제1 거리 값 보다 작은 제2 거리 값을 감지한 경우, 상기 제2 그리드 맵을 기초로, 상기 본체를 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센싱부가 상기 제1 거리 값을 감지한 경우, 상기 본체가 감속 주행을 시작하도록 제어하고, 상기 센싱부가 상기 제2 거리 값을 감지한 경우, 상기 본체가 상기 장애물의 외곽을 따라 이동하거나, 상기 장애물을 회피하여 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 거리 값은,
    상기 본체의 제자리 회전시의 회전 반경을 기초로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제1 그리드 맵 및 상기 제2 그리드 맵을 기초로, 전체 청소 영역에 대한 글로벌 맵을 생성하는 글로벌 맵 생성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 글로벌 맵을 기초로, 상기 본체를 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 그리드 맵, 상기 제2 그리드 맵 및 상기 글로벌 맵을 저장하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제12항에 있어서,
    글로벌 맵 생성부는,
    상기 본체의 이동 중 감지된 상기 센싱부의 장애물 감지 정보를 기초로, 상기 저장부에 저장된 상기 글로벌 맵을 갱신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102168445B1 (ko) * 2020-03-26 2020-10-21 주식회사 제타뱅크 이동 로봇 및 그 제어방법

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