CN109582015B - 一种室内清扫规划的方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，其中，该室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。本发明在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内清扫规划的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着扫地机器人的出现，极大地降低了人工清洁的劳动强度，越来越多的用户希望扫地机器人可以全自动地完成复杂环境内的清扫。
然而，目前市面上的扫地机器人在遇到障碍物后，若发现自己左右两侧均为待清扫的区域时无法自动从中选择一侧区域进行清扫，可能出现漏扫或者重复清扫的现象，这将极大影响最终清扫的效率。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本发明实施例提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务。
本发明实施例的第一方面提供了一种室内清扫规划的方法，包括：
控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
本发明实施例的第二方面提供了一种室内清扫规划的装置，包括：
控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，然后在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，最后在若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。与现有技术相比，本发明实施例在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的室内清扫规划的方法的流程示意图；
图2-a为本发明实施例二提供的室内清扫规划的方法的流程示意图；
图2-b为本发明实施例二提供的在遇到第一障碍物中的实体墙或虚拟墙后，机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域时的清扫规划示意图；
图2-c为本发明实施例二提供的在遇到第一障碍物中的房间边界后，机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域时的清扫路径规划示意图；
图2-d为本发明实施例二提供的在遇到第二障碍物后，机器人的第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域时的清扫路径规划示意图；
图2-e为本发明实施例二提供的沿边清扫路径规划示意图；
图3为本发明实施例三提供的室内清扫规划的装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的室内清扫规划的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
S101：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫。
其中，所述机器人主要指扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清扫工作；所述房间为待清扫的区域，可以为一个房间，也可以为多个房间，并且房间的形状可以不同，上述房间可以为卧室、杂物房、书房、厨房、厕所中的任意一种或多种。
在一个实施例中，所述弓字形路线为弓字形路线。其中，弓字形路线中相邻两个清扫轨迹之间的间距较大，并且相邻两个清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合。
需要说明的是，本发明实施例中的室内清扫包括区域内清扫和沿边清扫。其中，区域内清扫是指在某一区域内沿某一弓字形路线进行清扫，沿边清扫包括沿障碍物边缘进行清扫。另外，两者的清扫顺序为先进行区域内清扫，然后进行沿边清扫。
S102：在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
其中，所述第一障碍物为可与扫地机器人发生碰撞，并能阻碍机器人继续前进的具有一定体积的物体，包括房间边界、以及除房间边界以外的实体墙和虚拟墙，上述虚拟墙为用户在不希望扫地机器人进入的部分区域边界外设置的一面虚拟的墙，用以阻挡机器人进入这些区域，这些区域可以为地面有水的卫生间、儿童聚集地等。
需要说明的是，上述设置虚拟墙的方法可以采用现有技术中的任意一种方法来实现。
在一个实施例中，可以通过机器人上安装的碰撞传感器来检测机器人在进行室内清扫时是否遇到第一障碍物。
在一个实施例中，可以将已经清扫过的区域与机器人内部存储的房间地图进行比对，从而判断所述第一机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
S103：若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
需要说明的是，所述弓字形路线递增方向为弓字形路线在与水平方向相垂直的竖直方向上呈现长度不断递增趋势的方向。
应理解，当从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择一侧区域进行清扫时，若选择的为第一左侧，则在第一左侧区域清扫完后，对第一右侧区域进行清扫；同理，当从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择一侧区域进行清扫时，若选择的为第一右侧，则在第一右侧区域清扫完后，对第一左侧区域进行清扫。
由上可见，本发明实施例中，首先控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，然后在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，最后在若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。与现有技术相比，本发明实施例在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2-a为本发明实施例二提供的室内清扫规划的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫。
S202：在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
其中，上述步骤S201-S202与实施例一中的步骤S101-S102相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S102的描述，在此不作重复赘述。
需要说明的是，在执行上述步骤S202之后，若判断结果为“是”，则继续执行步骤S203；若判断结果为“否”，则继续执行步骤S204。
S203：若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
具体的，在一个实施例中，上述步骤S203可以包括以下步骤A1-A3：
A1：若在对选择的一侧区域进行清扫时，遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域。
其中，所述第二障碍物为机器人在检测到第一障碍物之后，从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫时遇到的障碍物，包括但不限于除房间边界以外的实体墙和虚拟墙。
A2：若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在当前选择的一侧区域清扫完后，对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫。
A3：对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
需要说明的是，上述第二障碍物与第一障碍物的类型和位置可以相同或者不同。
在一个实施例中，若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
应理解，当机器人的左右两侧中仅一侧为待清扫的区域时，沿弓字形路线继续清扫，可以更快地完成一侧已经开始的清扫任务，减少出现重复清扫的可能性。
S204：若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
S205：分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
应理解，所述第一障碍物和第二障碍物中可以包含多个相同或不同的障碍物，并且上述多个相同或不同的障碍物可以分布在同一个待清扫的区域内，也可以分布在不同的待清扫区域内。例如：在图2-b和图2-c中，所述第一障碍物包括是实体墙、虚拟墙以及房间边界；而在图2-e中，所述第二障碍物包括介于区域C和区域D之间的两个粗黑色线条表示的障碍物。
在一个实施例中，当所述第一障碍物为所述房间边界时，可以通过计算获取的所述机器人与所述房间边界中最近墙体之间距离的方式，获得所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离。
在一个实施例中，根据所述第一距离和第二距离的大小关系，确定在对第一障碍物和第二障碍物的沿边区域进行清扫时的顺序为由近及远。
在一个实施例中，可以结合障碍物的边缘长度来综合判断第一障碍物和第二障碍物沿边区域的清扫顺序。
应理解，在进行区域内清扫时，并没有进行沿边清扫，也即：并没有进行沿障碍物边缘清扫，此时通过确定对第一障碍物和第二障碍物沿边进行清扫时的顺序，有利于高效且有序的完成沿边清扫，从而完成整个房间内的清扫任务。
为了便于解释和说明，下面仅以单个房间内清扫规划为例。如图2-b所示，粗黑色的矩形框表示待清扫的某个房间，大黑色圆点表示扫地机器人，竖形分布的黑色粗实线表示实体墙，黑色点划线表示虚拟墙，黑色弓字形细线表示预先设置的机器人的弓字形路线，需要说明的是，当第一障碍物包含两个，分别为该房间的边界以及除房间边界以外的实体墙或虚拟墙，第二障碍物包含一个实体墙或虚拟墙时，在遇到第一障碍物后会出现两个第一左侧和第一右侧。具体为：先按照图2-c将上述待清扫的某个房间划分为区域A和区域B两个大区域，其中区域A为整个房间的下半个区域，区域B为整个房间的上半个区域，并按照图2-d将上述区域A的左侧区域再细分为区域C和区域D两个小区域，其中区域D为区域A的左侧区域中上半个小区域，区域C为区域A的左侧区域中下半个小区域，然后可以选择一个清扫的起点，并基于该清扫的起点选取一个平行方向和一个与该平行方向相垂直的方向作为弓字形路线的递增方向，再开始区域内的清扫，当控制机器人以弓字形路线在图2-b中区域A的右侧区域进行清扫时，实时检测判断机器人是否遇到第一障碍物，若遇到，则判断机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，由于机器人在遇到图2-b所示的实体墙或虚拟墙后，机器人的第一左侧区域已经有部分区域被清扫过，此时机器人的第一左侧和第一右侧中仅第一右侧为待清扫的区域，因此将会继续沿预设的弓字形路线清扫区域A的右侧区域，当控制机器人沿弓字形路线运动到图2-c所示的房间边界时，由于机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，此时优先选取与弓字行路线递增方向相反的第一左侧区域A作为后一个待清扫的区域，并在对第一左侧区域A的左半部分区域进行清扫时，若遇到第二障碍物，则判断机器人的第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域，若第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则优先选择与弓字形路线递增方向相反的第二左侧区域D作为后续待清扫的区域，并在完成第二左侧区域D内的清扫后，以最短的路径重新回到第二障碍物附近开始第二右侧区域C内的清扫，同时在完成第二右侧区域C内的清扫后，以最短的路径重新回到第一障碍物附近开始第一右侧区域B内的清扫，并在第一右侧区域B内的清扫结束后，按照图2-e所示开始分别获取机器人当前的位置、第一障碍物的位置和第二障碍物的位置，并分别计算机器人与第一障碍物之间的距离、与第二障碍物之间的距离，得到机器人与第一障碍物中房间边界之间的距离d1、机器人与第一障碍物中实体墙或虚拟墙之间的距离d2和机器人与第二障碍物之间的距离d3，最后基于d1、d2和d3，确定沿边清扫的顺序为先沿房间边界，然后沿第一障碍物中实体墙或虚拟墙的边缘，再沿第二障碍物的边缘，从而结束整个房间内的清扫。
需要说明的是，实际应用中在对区域D内进行清扫时，可能还会遇到障碍物，此时只需重复上述步骤即可，再次判断机器人的左右两侧是否均为待清扫的区域，从而执行对应的操作即可。
由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，给出了在遇到障碍物时，当机器人的两侧中仅一侧为待清扫的区域时，如何进行规划清扫的具体实现方式，可以在复杂的环境下，仍能有序且高效地完成室内的清扫任务；并且在完成区域内的清扫后继续进行障碍物沿边清扫，能够保证沿边清扫有序且高效地进行，从而使整个房间内的清扫都有序且高效地进行着，降低重复清扫的可能性，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的室内清扫规划的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
该室内清扫规划的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。
所述室内清扫规划的装置，包括：
控制模块31，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块32，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块33，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述第一清扫模块33包括：
第一判断单元，用于若在对选择的一侧区域进行清扫时，遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫单元，用于若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在当前选择的一侧区域清扫完后，对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫；
第二清扫单元，用于对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二清扫模块，用于分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫时的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第三清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第四清扫模块，用于若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S205。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成控制模块、判断模块、第一清扫模块，各模块具体功能如下：
控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字清扫路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种室内清扫规划的方法，其特征在于，包括：
控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若通过所述机器人上安装的碰撞传感器检测到第一障碍物，则通过将已经清扫过的区域与所述机器人内部存储的房间地图进行比对去判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫；
当所述机器人按照弓字形路线对室内清扫完毕后，再对障碍物边缘进行沿边清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫包括：
若在对选择的一侧区域进行清扫时，遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域；
若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在当前选择的一侧区域清扫完后，对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫之后，还包括：
分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息；
分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序；
根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
6.一种室内清扫规划的装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若通过所述机器人上安装的碰撞传感器检测到第一障碍物，则通过将已经清扫过的区域与所述机器人内部存储的房间地图进行比对去判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫；当所述机器人按照弓字形路线对室内清扫完毕后，再对障碍物边缘进行沿边清扫。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二清扫模块，用于分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物的沿边区域进行清扫。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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