CN109605374B - 一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人，其中，该机器人运动路径显示的方法包括获取所述机器人当前的运动路径，对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。本发明通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，也有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感。

Description

一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动路径显示的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展，人们对室内环境的要求越来越高，以清洁机器人为代表的智能家用电器也逐渐出现在人们的日常生活中。
由于清洁机器人通常会将清洁路径(例如沿边路径、弓字路径)和辅助路径(例如转场路径、脱困路径)同时显示在一个电子地图上，而当两者无差别地显示在同一个电子地图上时，不仅会使整个地图界面显示的路径比较混乱，也会使用户无法区分清洁路径和辅助路径，从而影响地图的显示效果和用户的体验感。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人，有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人运动路径显示的方法，包括：
获取所述机器人当前的运动路径；
对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；
根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人运动路径显示的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述机器人当前的运动路径；
识别模块，用于对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；
确定模块，用于根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
显示模块，用于按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先获取所述机器人当前的运动路径，然后对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，再根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，最后按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。与现有技术相比，本发明实施例可以通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，也有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的机器人运动路径显示的装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
S101：获取所述机器人当前的运动路径。
其中，所述机器人主要指智能清洁机器人，包括扫地机器人、拖地机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内规划清洁路径，并完成地面的清洁工作。
在一个实施例中，所述运动路径包括清洁路径和辅助路径。
应理解，清洁机器人在清洁的过程中主要是先通过沿边来对边缘区域进行清洁和构建环境地图，再根据构建的环境地图来规划清洁路径，最后根据规划的清洁路径进行区域内的清洁。
在一个实施例中，所述机器人根据障碍物的位置将构建的环境地图划分成多个待清洁的子区域。
在一个实施例中，所述机器人按照预设的顺序对上述多个待清洁的子区域进行清洁。
需要说明的是，上述清洁路径包括但不限于沿边清洁路径和规划的区域清洁路径；上述辅助路径为运动路径中除清洁路径以外的路径，包括但不限于转场路径、脱困路径以及回充路径。
上述转场路径是指机器人由当前区域移动到另一个待清洁区域的过程中所产生的运动路径；脱困路径是指机器人在被障碍物缠绕后，为了挣脱障碍物所产生的运动路径；回充路径是指机器人可以由当前位置返回充电桩进行充电的路径。
应理解，无论上述路径中的任意一种，都不是正常的清洁路径，都是为了辅助机器人继续完成后续清洁任务所必须产生的运动路径。
S102：对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型。
在一个实施例中，可以采用现有的或未来可能使用的任意一种方法来识别所述运动路径的形状。
S103：根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式。
为了便于用户可以准确快速地区分不同类型的运动路径，需要根据运动路径的类型来确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式。
S104：根据确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
其中，所述电子地图包括清洁机器人在沿边清洁过程中构建的环境地图。
由上可见，本发明实施例中，首先获取所述机器人当前的运动路径，然后对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，再根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，最后按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。与现有技术相比，本发明实施例可以通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，还有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：获取所述机器人当前的运动路径。
其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S202：判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径，若所述运动路径是预先规划的运动路径，则对所述运动路径的形状进行识别，若所述运动路径的形状为弓字形，则确定所述运动路径的类型为清洁路径，若所述运动路径的形状不为弓字形，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。
需要说明的是，为了提高清洁效率，通常机器人在进行区域清洁前都会预先根据沿边清洁过程中构建的环境地图来规划相应的清洁路径和转场路径，并存储在本地。当机器人将当前的运动路径与本地存储的预先规划的运动路径进行比对后，就可以判断当前的运动路径是否为预先规划的运动路径。
此外，考虑到机器人在规划运动路径时，通常会将清洁路径规划成弓字形，而对于转场路径而言，为了可以尽快到达另一个区域开始清洁，往往会根据需要将其规划成各种形状，比如常见的弧形。因此，可以通过判断规划的运动路径是否为弓字形就可以确定当前的运动路径是否为清洁路径，从而得到当前运动路径的类型。
S203：若所述运动路径的类型为清洁路径，则确定所述运动路径的显示方式为第一预设方式，若所述运动路径的类型为辅助路径，则确定所述运动路径的显示方式为第二预设方式。
在一个实施例中，所述第一预设方式与第二预设方式不同。
在一个实施例中，以红色线条显示清洁路径，并以白色线条显示辅助路径。
在一个实施例中，以红色线条显示清洁路径，并以暗红色线条显示辅助路径。
在一个实施例中，以实线显示清洁路径，并以虚线显示辅助路径。
在一个实施例中，以粗线条显示清洁路径，并以细线条显示辅助路径。
在一个实施例中，以任意一种方式显示清洁路径，并隐藏辅助路径。
S204：按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
其中，上述步骤204与实施例一中的步骤S104相同，其具体实施过程可参见步骤S104的描述，在此不作重复赘述。
由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，给出了确定运动路径类型的具体实现方式，可以在判断所述运动路径是预先规划的运动路径后，通过识别所述运动路径的形状来确定所述运动路径的类型，有利于精准确定所述运动路径的类型，从而将其有区别地显示在同一个电子地图上，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的机器人运动路径显示的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S301：获取所述机器人当前的运动路径。
其中，上述步骤S301与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S302：判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径，若所述运动路径不是预先规划的运动路径，则判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线，若所述运动路径贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为清洁路径，若所述运动路径未贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。
其中，步骤S302中判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径可以参照上述实施例二中步骤S202的相关描述，在此不作重复赘述。
需要说明的是，当所述运动路径不是预先规划的运动路径，可以确定所述机器人当前并未进行区域清洁，可能正在进行沿边清洁或者正在探寻回充路径亦或者正在躲避障碍物。此时，通过判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线，可以进一步确定所述运动路径是否为沿边清洁路径，当所述运动路径为沿边清洁路径时，可以将其视为本申请需要重点显示的清洁路径；而当所述运动路径未贴合障碍物的边缘线时，可以将其视为本申请中不需要重点显示的辅助清洁路径。
S303：若所述运动路径的类型为清洁路径，则确定所述运动路径的显示方式为第一预设方式，若所述运动路径的类型为辅助路径，则确定所述运动路径的显示方式为第二预设方式。
S304：按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
其中，上述步骤S303-S304与实施例二中的步骤S203-S204相同，其具体实施过程可参见步骤S203-S204的描述，在此不作重复赘述。
由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，给出了确定运动路径类型的具体实现方式，可以在判断所述运动路径不是预先规划的运动路径后，通过判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线来确定所述运动路径的类型，有利于精准确定所述运动路径的类型，从而将其有区别地显示在同一个电子地图上，具有较强的易用性和实用性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的机器人运动路径显示的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
该机器人运动路径显示的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。
所述机器人运动路径显示的装置，包括：
获取模块41，用于获取所述机器人当前的运动路径；
识别模块42，用于对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；
确定模块43，用于根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
显示模块44，用于按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
在一个实施例中，所述确定模块43具体包括；
第一判断单元，用于判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
识别单元，用于若所述运动路径是预先规划的运动路径，则对所述运动路径的形状进行识别；
第一确定单元，用于若所述规划的运动路径的形状为弓字形，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；
第二确定单元，用于若所述规划的运动路径的形状不为弓字形，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。
在一个实施例中，所述确定模块43具体还包括；
第二判断单元，用于判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
第三判断单元，用于若所述运动路径不是预先规划的运动路径，则判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线；
第三确定单元，用于若所述运动路径贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；
第四确定单元，用于若所述运动路径未贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为辅助清洁路径。
在一个实施例中，所述确定模块43具体还包括：
第五确定单元，用于若所述运动路径的类型为清洁路径，则确定所述运动路径的显示方式为第一预设方式；
第六确定单元，用于若所述运动路径的类型为辅助路径，则确定所述运动路径的显示方式为第二预设方式。
在一个实施例中，所述第一预设方式包括将所述清洁路径显示在所述电子地图上，所述第二预设方式包括将所述辅助路径隐藏在所述电子地图上。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S304。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至44的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成获取模块、识别模块、确定模块和显示模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取所述机器人当前的运动路径；
识别模块，用于对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；
确定模块，用于根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
显示模块，用于按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机器人运动路径显示的方法，其特征在于，包括：
获取所述机器人当前的运动路径；
对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型；
根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径；
所述对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型包括：
判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
若所述运动路径是预先规划的运动路径，则对所述运动路径的形状进行识别；若所述运动路径的形状为弓字形，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；若所述运动路径的形状不为弓字形，则确定所述运动路径的类型为辅助清洁路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述运动路径进行识别，确定所述运动路径的类型包括：
判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
若所述运动路径不是预先规划的运动路径，则判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线；
若所述运动路径贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；
若所述运动路径未贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式包括：
若所述运动路径的类型为清洁路径，则确定所述运动路径的显示方式为第一预设方式；
若所述运动路径的类型为辅助路径，则确定所述运动路径的显示方式为第二预设方式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设方式包括将所述清洁路径显示在所述电子地图上，所述第二预设方式包括将所述辅助路径隐藏在所述电子地图上。
5.一种机器人运动路径显示的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述机器人当前的运动路径；
识别模块，用于对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型；
确定模块，用于根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式；
显示模块，用于按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径；
所述确定模块具体包括：
第一判断单元，用于判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
识别单元，用于若所述运动路径是预先规划的运动路径，则对所述运动路径的形状进行识别；
第一确定单元，用于若所述运动路径的形状为弓字形，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；
第二确定单元，用于若所述运动路径的形状不为弓字形，则确定所述运动路径的类型为辅助清洁路径。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块还包括：
第二判断单元，用于判断所述运动路径是否为预先规划的运动路径；
第三判断单元，用于若所述运动路径不是预先规划的运动路径，则判断所述运动路径是否贴合障碍物的边缘线；
第三确定单元，用于若所述运动路径贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为清洁路径；
第四确定单元，用于若所述运动路径未贴合障碍物的边缘线，则确定所述运动路径的类型为辅助路径。
7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
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