CN111166240A - 清洁禁区的设置方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种清洁禁区的设置方法、装置、设备及存储介质。其方法包括：在确定清洁设备处于被困状态后，获取所述清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，所述被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果；在判断结果为需要设置禁区时，根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。本发明实施例提供的技术方案，可以将清洁设备被困住的区域设置为清洁禁区，避免清洁设备频繁在此处被困，从而提高清洁设备工作时的稳定性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及清洁设备控制技术领域，特别是涉及清洁禁区的设置方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着智能清洁设备(以下简称清洁设备)的普及，其相关技术也得到迅速发展。清洁设备在工作过程中，按照随机路径或者规划好的路径行进，在行进过程中利用设备上安装的清洁部件进行清扫或拖洗。
在某些场景下，清洁设备工作过程中会被困住。例如，清洁设备顶开单向开合的挡板进入封闭空间，由于挡板是单向开合的，因此，清洁设备无法从封闭空间出来；又例如，在沙发前面的区域铺设有地毯，清洁设备踏过地毯进入沙发下方，并且在清洁过程中使得地毯边缘翘起，从而困住清洁设备。
若基于上述情形，清洁设备频繁在某处被困住，清洁设备会因检测到被困住的状态而发出故障报警，进而停止工作，降低了清洁设备工作的稳定性。
发明内容
本发明实施例提供了一种清洁禁区的设置方法、装置、计算机设备及存储介质，能够提高清洁设备工作过程的稳定性。
本发明实施例提供了如下方案：
第一方面，本发明实施例提供一种清洁禁区的设置方法，该方法包括：
在确定清洁设备处于被困状态后，获取该清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，该被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
通过预定的判断逻辑确定上述被困状态信息对应的判断结果；
在判断结果为需要设置禁区时，根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例提供的方法，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，上述根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
根据清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示包括上述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据该区域信息设置清洁禁区。
本发明实施例中，在判断结果为需要设置禁区后，发出清洁禁区设置提示，以便用户决定是否设置禁区，在接收到清洁禁区设置指令后，设置清洁禁区，避免将用户不需要设置清洁禁区的区域设置误设置为清洁禁区。
结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，该方法还包括：
监测上述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
根据该检测值确定该清洁设备是否处于被困状态。
在本发明实施例提供的方法中，通过传感器的检测值来判断清洁设备是否处于被困状态，传感器是大部分清洁设备都有的部件，因此，可以在不增加成本的情况下实现对被困状态的检测，且其实现方式简单、方便。
结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，上述清洁设备处于被困状态，包括：
该清洁设备被困住且脱困失败；或者，
该清洁设备被困住且持续预定时间。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式和第一方面的第三种实现方式，在本发明第一方面的第四种实现方式中，上述通过预定的判断逻辑确定上述被困状态信息对应的判断结果，包括：
将上述被困状态信息输入按照上述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取该状态机输出的判断结果。
本发明实施例中，通过状态机实现对被困状态的判断，其实现方式快速、简单。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的的第二种实现方式和第一方面的第三种实现方式，在本发明第一方面的第五种实现方式中，上述根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
查找清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，该清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，目标栅格区域包括该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的上述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据该清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例中，可以预先将清洁设备的工作区域划分为多个栅格，通过被困位置所在栅格来确定目标栅格区域(即相同的被困区域)。由于栅格区域是预先划分好的，因此通过这种方式确定相同的被困区域，进而查找位置信息，其实现方式简单、快速。也可以通过距离判断的方式查找处于相同的被困区域的位置信息，这种实现方式较为准确，且对于不支持栅格划分的清洁设备同样适用，适用范围更广。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的的第二种实现方式和第一方面的第三种实现方式，在本发明第一方面的第六种实现方式中，上述被困状态信息还包括被困类型。
本发明实施例提供的方法，在通过预定的判断逻辑进行判断时，不仅可以基于位置信息和被困次数，还可以基于被困类型进行多维度判断，提高判断的精度。
第二方面，本发明实施例提供一种清洁禁区的设置装置，包括：
被困状态信息获取模块，用于在确定清洁设备处于被困状态后，获取该清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，该被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
逻辑判断模块，用于通过预定的判断逻辑确定上述被困状态信息对应的判断结果；
禁区设置模块，用于在判断结果为需要设置禁区时，根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例提供的装置，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，上述禁区设置模块用于：
根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示包括上述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据所述区域信息设置清洁禁区。
本发明实施例中，在判断结果为需要设置禁区后，发出清洁禁区设置提示，以便用户决定是否设置禁区，在接收到清洁禁区设置指令后，设置清洁禁区，避免将用户不需要设置清洁禁区的区域设置误设置为清洁禁区。
结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第二种实现方式中，该装置还包括：
传感器检测值检测模块，用于监测上述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
被困状态检测模块，用于根据上述检测值确定所述清洁设备是否处于被困状态。
在本发明实施例提供的装置中，通过传感器的检测值来判断清洁设备是否处于被困状态，传感器是大部分清洁设备都有的部件，因此，可以在不增加成本的情况下实现对被困状态的检测，且其实现方式简单、方便。
结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第三种实现方式中，上述清洁设备处于被困状态，包括：
该清洁设备被困住且脱困失败；或者，
该清洁设备被困住且持续预定时间。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的的第二种实现方式和第二方面的第三种实现方式，在本发明第一方面的第四种实现方式中，上述逻辑判断模块用于：
将上述被困状态信息输入按照上述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取该状态机输出的判断结果。
本发明实施例中，通过状态机实现对被困状态的判断，其实现方式快速、简单。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的的第二种实现方式和第二方面的第五种实现方式，上述禁区设置模块用于：
查找清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，该清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，目标栅格区域包括该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的上述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据该清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例中，可以预先将清洁设备的工作区域划分为多个栅格，通过被困位置所在栅格来确定目标栅格区域(即相同的被困区域)。由于栅格区域是预先划分好的，因此通过这种方式确定相同的被困区域，进而查找位置信息，其实现方式简单、快速。也可以通过距离判断的方式查找处于相同的被困区域的位置信息，这种实现方式较为准确，且对于不支持栅格划分的清洁设备同样适用，适用范围更广。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的的第二种实现方式和第二方面的第六种实现方式，所述被困状态信息还包括被困类型。
本发明实施例提供的装置，在通过预定的判断逻辑进行判断时，不仅可以基于位置信息和被困次数，还可以基于被困类型进行多维度判断，提高判断的精度。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意方法实施例所述的方法的步骤。
本发明实施例提供的设备，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。
本发明实施例提供的存储介质，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的方法流程图；
图2是本发明实施例提供的装置框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
本发明实施例提供的方法可以但不仅限应用于对清洁设备的清洁禁区进行设置的计算机设备上，例如清洁设备、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、个人电脑等等。计算机设备在确定清洁设备处于被困状态后，获取其本次处于被困状态对应的被困状态信息；通过预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果；在判断结果为需要设置禁区时，根据所述该清洁设备至少一次在该被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
如图1所示，本发明实施例提供一种清洁禁区的设置方法，该方法包括：
步骤101、在确定清洁设备处于被困状态后，获取该清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，该被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数。
其中，位置信息可以是GPS坐标信息，也可以是清洁设备在地图坐标系中的坐标信息，还可以是清洁设备所在位置对应的栅格标识。
其中，根据判断逻辑所需要的参数不同，该被困次数可以是在同一被困区域的被困总次数，也可以是在同一被困区域的被困连续次数等。
步骤102、通过预定的判断逻辑确定上述被困状态信息对应的判断结果。
本发明实施例中，本步骤的判断结果至少包括需要设置禁区这一判断结果，即根据判断逻辑认为需要基于上述被困区域设置清洁禁区。当然，判断结果还可以包括不设置禁区。
步骤103、在判断结果为需要设置禁区时，根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例提供的方法，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
本发明实施例提供的方法，可以单独在清洁设备上实现，也可以单独在清洁设备的控制设备(例如智能手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴设备等)上实现，还可以由清洁设备和其控制设备配合实现。
本发明实施例中，上述步骤103中，进行禁区设置的操作方式有多种。以是否自动进行设置划分，可以分为：在判断结果为需要设置禁区后，自动根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息设置禁区；或者，在判断结果为需要设置禁区后，发出清洁禁区设置提示，以提示用户来决定是否基于被困区域设置清洁禁区，并在接收到清洁禁区设置指令后设置清洁禁区。
下面以基于接收到的清洁禁区设置指令设置清洁禁区为例，对步骤103的实现方式进行说明：根据清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示包括上述区域信息；在接收到清洁禁区设置指令后，根据该区域信息设置清洁禁区。
本发明实施例中，在判断结果为需要设置禁区后，发出清洁禁区设置提示，以便用户决定是否设置禁区，在接收到清洁禁区设置指令后，设置清洁禁区，避免将用户不需要设置清洁禁区的区域设置误设置为清洁禁区。
其中，若未接收到清洁禁区设置指令，则不设置清洁禁区。
其中，可以仅根据一次被困的位置信息确定区域信息，例如本次被困的位置，或之前某次在同一被困区域被困的位置。若根据之前某次在同一被困区域被困的位置确定区域信息，根据上述判断逻辑所需的参数不同也有所不同，例如，若判断逻辑需要基于在同一被困区域连续被困次数进行判断，那么优选地根据最近连续被困的其中某次对应的位置信息确定区域信息。当然，也可以根据两次甚至两次以上被困的位置信息确定区域信息。例如本次被困的位置和上一次在同一被困区域被困的位置。确定区域信息所依据的位置信息的数量以及位置信息的选择根据实际需要或仿真确定，本说明书不再穷举。
其中，无论位置信息以坐标形式表示还是以栅格标记的形式表示，由于相同被困区域是由若干坐标构成的，甚至可能是由若干栅格构成的，因此，每次被困的位置虽然在同一区域，但具体坐标或栅格可能有所不同。
其中，确定的区域信息用于描述该区域所在位置以及区域的大小。
其中，根据被困位置确定的区域，其形状可以是预先确定的，例如矩形、圆形、椭圆形等等。以矩形为例，若根据两个位置信息确定区域，那么可以将这两个位置作为矩形的对角点，确定区域。若位置信息有三个或三个以上，那么，其形状也可以基于具体位置信息而定，及区域的形状为各个位置依次连线构成的封闭区域。
若上述步骤103在清洁设备上实现，那么，上述清洁禁区设置提示可以显示在清洁设备的显示屏上，清洁禁区设置指令可以通过人机交互界面获取或语音指令获取；上述清洁禁区设置提示也可以通过清洁设备的音频部件播放，清洁禁区设置指令可以通过语音指令获取。若上述步骤103在清洁设备的控制设备上实现，那么，上述清洁禁区设置提示可以显示在控制设备的显示屏上，清洁禁区设置指令可以通过人机交互界面获取或语音指令获取；上述清洁禁区设置提示也可以通过控制设备的音频部件播放，清洁禁区设置指令可以通过语音指令获取。
本发明实施例中，对禁区进行设置时，若需要依据多个位置信息，那么需要确定位置信息与本次被困位置处于同一被困区域。其实现方式有多种，下面例举其中两种：
查找清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，该清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，目标栅格区域包括该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的上述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据该清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例中，可以预先将清洁设备的工作区域划分为多个栅格，通过被困位置所在栅格来确定目标栅格区域(即相同的被困区域)。由于栅格区域是预先划分好的，因此通过这种方式确定相同的被困区域，进而查找位置信息，其实现方式简单、快速。也可以通过距离判断的方式查找处于相同的被困区域的位置信息，这种实现方式较为准确，且对于不支持栅格划分的清洁设备同样适用，适用范围更广。
在上述任意方法实施例的基础上，确定清洁设备是否处于被困状态的实现方式有多种。例如，监测上述清洁设备的至少一个传感器的检测值；根据该检测值确定该清洁设备是否处于被困状态。
由于现有清洁设备大多具备被困状态判断的功能，因此，本发明实施例中，可以由具备该功能的程序来检测传感器的检测值，进而判断清洁设备是否处于被困状态，若处于被困状态，则将该消息发送给用于设置禁区的程序，由设置禁区的程序执行图1所示的处理流程。
在本发明实施例提供的方法中，通过传感器的检测值来判断清洁设备是否处于被困状态，传感器是大部分清洁设备都有的部件，因此，可以在不增加成本的情况下实现对被困状态的检测，且其实现方式简单、方便。
本发明实施例中，可以根据不同的需要以及清洁设备的软硬件情况，定义清洁设备处于被困状态。若清洁设备具备脱困功能，那么，可以将其处于被困状态定义为：该清洁设备被困住且脱困失败；若清洁设备不具备脱困功能，可以将其处于被困状态定义为：该清洁设备被困住且持续预定时间。
其中，清洁设备被困住可以但不仅限于包括以下至少一种情形：清洁设备被卡住、清洁设备被缠绕、清洁设备被阻碍在封闭或半封闭的空间。
在上述任意实施例的基础上，上述步骤102的具体实现方式有多种，例如可以通过状态机来进行逻辑判断，也可以通过预先配置的逻辑规则以软件形式进行逻辑判断。若通过状态机来判断，那么将上述被困状态信息输入按照上述预定的判断逻辑配置的状态机；获取该状态机输出的判断结果。
本发明实施例中，通过状态机实现对被困状态的判断，其实现方式快速、简单。
本发明实施例不对判断逻辑进行限定，可以根据实际需要配置判断逻辑。其中，判断逻辑所需要的参数至少包括在同一被困区域的被困次数(被困总次数和/或连续被困次数)，可选的，还可以包括被困类型，例如，被卡住、被缠绕或被阻碍，还可以包括之前发出清洁禁区提示后得到的反馈指令。
本发明实施例提供的方法，在通过预定的判断逻辑进行判断时，不仅可以基于位置信息和被困次数，还可以基于被困类型进行多维度判断，提高判断的精度。
基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种清洁禁区的设置装置，如图2所示，包括：
被困状态信息获取模块201，用于在确定清洁设备处于被困状态后，获取该清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，该被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
逻辑判断模块202，用于通过预定的判断逻辑确定上述被困状态信息对应的判断结果；
禁区设置模块203，用于在判断结果为需要设置禁区时，根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例提供的装置，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
其中，上述禁区设置模块用于：
根据上述清洁设备至少一次在上述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示包括上述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据所述区域信息设置清洁禁区。
本发明实施例中，在判断结果为需要设置禁区后，发出清洁禁区设置提示，以便用户决定是否设置禁区，在接收到清洁禁区设置指令后，设置清洁禁区，避免将用户不需要设置清洁禁区的区域设置误设置为清洁禁区。
其中，该装置还包括：
传感器检测值检测模块，用于监测上述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
被困状态检测模块，用于根据上述检测值确定所述清洁设备是否处于被困状态。
在本发明实施例提供的装置中，通过传感器的检测值来判断清洁设备是否处于被困状态，传感器是大部分清洁设备都有的部件，因此，可以在不增加成本的情况下实现对被困状态的检测，且其实现方式简单、方便。
其中，上述清洁设备处于被困状态，包括：
该清洁设备被困住且脱困失败；或者，
该清洁设备被困住且持续预定时间。
其中，上述逻辑判断模块用于：
将上述被困状态信息输入按照上述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取该状态机输出的判断结果。
本发明实施例中，通过状态机实现对被困状态的判断，其实现方式快速、简单。
其中，上述禁区设置模块用于：
查找清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，该清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，目标栅格区域包括该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者该清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的上述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据该清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
本发明实施例中，可以预先将清洁设备的工作区域划分为多个栅格，通过被困位置所在栅格来确定目标栅格区域(即相同的被困区域)。由于栅格区域是预先划分好的，因此通过这种方式确定相同的被困区域，进而查找位置信息，其实现方式简单、快速。也可以通过距离判断的方式查找处于相同的被困区域的位置信息，这种实现方式较为准确，且对于不支持栅格划分的清洁设备同样适用，适用范围更广。
其中，所述被困状态信息还包括被困类型。
本发明实施例提供的装置，在通过预定的判断逻辑进行判断时，不仅可以基于位置信息和被困次数，还可以基于被困类型进行多维度判断，提高判断的精度。
基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意方法实施例所述的方法的步骤。
本发明实施例提供的设备，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
如上所述，本发明实施例提供的计算机设备可以是清洁设备，也可以是该清洁设备的控制设备。以清洁设备为例，对其具体结构进行详细说明：
本发明实施例提供的清洁设备包括：上述的处理器和存储器，传感器，清洁机构(可以但不仅限于包括以下至少一个部件：清洁刷、集尘盒、吸尘机构、拖地机构)，行走机构(滚轮及其驱动机构)。
基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。
本发明实施例提供的存储介质，在确定清洁设备处于被困状态后，会获取相应的被困状态信息，并利用预定的判断逻辑确定该被困状态信息对应的判断结果，该判断结果包括需要设置禁区，若判断结果为需要设置禁区，则进行禁区设置操作。可见，若清洁设备处于被困状态，通过逻辑判断可以对被困位置所在被困区域设置清洁禁区，以便清洁设备在工作时避开被困区域，从而避免被困，提高其工作过程中的稳定性。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本发明实施例公开了：
A1、一种清洁禁区的设置方法，所述方法包括：
在确定清洁设备处于被困状态后，获取所述清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，所述被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果；
在判断结果为需要设置禁区时，根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
A2、根据权利要求A1所述的方法，所述根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示包括所述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据所述区域信息设置清洁禁区。
A3、根据权利要求A1所述的方法，该方法还包括：
监测所述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
根据所述检测值确定所述清洁设备是否处于被困状态。
A4、根据权利要求A1所述的方法，所述清洁设备处于被困状态，包括：
所述清洁设备被困住且脱困失败；或者，
所述清洁设备被困住且持续预定时间。
A5、根据权利要求A1～A4任一项所述的方法，所述通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果，包括：
将所述被困状态信息输入按照所述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取所述状态机输出的判断结果。
A6、根据权利要求A1～A4任一项所述的方法，所述根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
查找所述清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，所述清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，所述目标栅格区域包括所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的所述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据所述清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
A7、根据权利要求A1～A4任一项所述的方法，所述被困状态信息还包括被困类型。
B8、一种清洁禁区的设置装置，包括：
被困状态信息获取模块，用于在确定清洁设备处于被困状态后，获取所述清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，所述被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
逻辑判断模块，用于通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果；
禁区设置模块，用于在判断结果为需要设置禁区时，根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
B9、根据权利要求B8所述的装置，所述禁区设置模块用于：
根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示包括所述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据所述区域信息设置清洁禁区。
B10、根据权利要求B8所述的装置，该装置还包括：
传感器检测值检测模块，用于监测所述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
被困状态检测模块，用于根据所述检测值确定所述清洁设备是否处于被困状态。
B11、根据权利要求B8所述的装置，所述清洁设备处于被困状态，包括：
所述清洁设备被困住且脱困失败；或者，
所述清洁设备被困住且持续预定时间。
B12、根据权利要求B8～B11任一项所述的装置，所述逻辑判断模块用于：
将所述被困状态信息输入按照所述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取所述状态机输出的判断结果。
B13、根据权利要求B8～B11任一项所述的装置，所述禁区设置模块用于：
查找所述清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，所述清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，所述目标栅格区域包括所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的所述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据所述清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
B14、根据权利要求B8～B11任一项所述的装置，所述被困状态信息还包括被困类型。
C15、一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求A1～A7中任一项所述的方法的步骤。
D16、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求A1～A7中任一项所述的方法的步骤。
Claims (10)
1.一种清洁禁区的设置方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定清洁设备处于被困状态后，获取所述清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，所述被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果；
在判断结果为需要设置禁区时，根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息确定区域信息；
发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示包括所述区域信息；
在接收到清洁禁区设置指令后，根据所述区域信息设置清洁禁区。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
监测所述清洁设备的至少一个传感器的检测值；
根据所述检测值确定所述清洁设备是否处于被困状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备处于被困状态，包括：
所述清洁设备被困住且脱困失败；或者，
所述清洁设备被困住且持续预定时间。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果，包括：
将所述被困状态信息输入按照所述预定的判断逻辑配置的状态机；
获取所述状态机输出的判断结果。
6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作，包括：
查找所述清洁设备至少一次在目标栅格区域处于被困状态时的位置信息，所述清洁设备的工作区域划分为多个栅格区域，所述目标栅格区域包括所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域或者所述清洁设备本次处于被困状态时所在的栅格区域及预定的相邻栅格区域；根据查找到的位置信息进行禁区设置操作；
或者，
在保存的所述清洁设备处于被困状态时的位置信息中，查找与本次处于被困状态时的位置信息的距离未超过设定距离的位置信息；根据所述清洁设备本次处于被困状态时的位置信息和查找到的位置信息进行禁区设置操作。
7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述被困状态信息还包括被困类型。
8.一种清洁禁区的设置装置，其特征在于，包括：
被困状态信息获取模块，用于在确定清洁设备处于被困状态后，获取所述清洁设备本次处于被困状态对应的被困状态信息，所述被困状态信息包括被困区域的位置信息和被困次数；
逻辑判断模块，用于通过预定的判断逻辑确定所述被困状态信息对应的判断结果；
禁区设置模块，用于在判断结果为需要设置禁区时，根据所述清洁设备至少一次在所述被困区域处于被困状态时的位置信息进行禁区设置操作。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022233182A1 (zh) * | 2021-05-06 | 2022-11-10 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质 |
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| CN104825101A (zh) * | 2014-02-12 | 2015-08-12 | Lg电子株式会社 | 机器人清洁器及其控制方法 |
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- 2018-11-09 CN CN201811334520.0A patent/CN111166240A/zh active Pending
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