CN108427411A - 一种机器人的脱困处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。

Description

一种机器人的脱困处理方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作，为了使清扫机器人能够建立环境地图，以及工作时实现避障等功能，会在清扫机器人上安装传感器，以便对障碍物进行检测，但是，不可避免会出现机器人无法检测到的障碍物，例如，低于机器人本体的障碍物或者高于机器人本体的障碍物，会导致机器人在一些清扫环境中出现打滑或者被卡住的情况出现，使得机器人被困住，必须人为干预才可以，降低用户的使用体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：
确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
可选地，所述满足第一预设条件包括：
检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值。
可选地，所述满足第一预设条件包括：
获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；
其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。
可选地，所述根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：
根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
可选地，该方法进一步包括：
当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
可选地，所述满足第二预设条件包括：
控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进；
和/或，
在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作；
和/或，
所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时。
可选地，该方法进一步包括：
当结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
可选地，所述指定传感器包括：
红外测距传感器和/或激光传感器。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的脱困处理装置，其中，该装置适于当满足第一预设条件时，执行脱困处理步骤，具体包括：
标记单元，适于确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
控制单元，适于根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
路径规划单元，适于根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
所述控制单元，还适于控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
可选地，该装置还包括：
第一确定单元，适于检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值，则确定满足第一预设条件。
可选地，该装置还包括：
第二确定单元，适于获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；
其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。
可选地，
所述路径规划单元，适于根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
可选地，该装置进一步包括：
结束单元，适于当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
可选地，
所述结束单元，适于控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进，和/或，在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作，和/或，所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时，确定满足第二预设条件。
可选地，该装置进一步包括：
执行单元，适于当结束单元结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
可选地，所述指定传感器包括：
红外测距传感器和/或激光传感器。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：
处理器；以及，
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据前述的方法。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现前述的方法。
根据本发明的技术方案，确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的机器人的脱困处理方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明一个实施例的规划的脱困路径的效果示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的机器人的脱困处理装置的结构示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图；
图5示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的机器人的脱困处理方法的流程示意图。当满足第一预设条件时，执行图1所示的脱困处理步骤，包括：
步骤S110，确定机器人当前在环境地图中的位置点，以位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图。
在本实施例中，在环境地图中，以位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，在传感器无法检测到障碍物以及障碍物大小的情况下，采用预设大小范围的方式进行标记，是为了方便机器人可以拜托当前的障碍物并方便后续对脱困路径的规划，使得机器人可以有效的摆脱困境，防止再次被困。
步骤S120，根据标记后的环境地图，控制机器人移动到标记的障碍物的边缘的位置。
在本实施例中，控制机器人移动，例如控制机器人后退至障碍物的边缘，尽最大可能使得机器人远离将其困住的障碍物。
步骤S130，根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径。
虽然在上述的操作控制中，已经控制机器人移动到标记的障碍物的边缘，但是如果仅此操作，则不排除机器人再次移动时，还出现被困住的情况，所以本实施例中，在机器人移动到障碍物的边缘后，再规划一条脱困路径，最大程度的保证机器人脱困。
步骤S140，控制机器人沿着规划的脱困路径行进。
在机器人工作过程中，一些场景下(例如沿墙移动时)会使用相应的传感器移动，但是在碰见传感器无法检测到的障碍物时，就会出现被困的情况，这时再继续使用传感器则无法使机器人摆脱困境，除非采用人工干预的方式。在本实施例中，则采用上层路径规划的方式，控制机器人按照规划的路径行进，以便机器人可以自动摆脱困境，避免人工干预。
可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。
在本发明的一个实施例中，上述的满足第一预设条件包括：检测机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的电流值均超过第一预设阈值。
本实施例是针对机器人出现的打滑情况，例如，地面上出现了一只笔，机器人的传感器无法检测到地面上的笔，当其移动到此处时，机器人的轮子会出现打滑的情况，因为机器人的轮子的旋转是通过电机控制的，当轮子出现打滑的情况后，会表现在电机的输出电流上，因为在机器人打滑时，电机由于阻力的影响，为了保持原有的速度，会增大电流的输出，即在机器打滑时，电机输出的电流会增大。所以，在本实施例中，实时检测电机输出的电流值，通过检测机器人电机输出的电流值，就可以判断机器人当前是否处于打滑的状态。这里的第一预设条件是根据机器人出现打滑的情况时，电流值的特点判断的，即检测到电流值超过第一预设阈值时，而且，为了防止误判，需要连续多次(预设次数)检测到时，说明机器人正在打滑，则执行脱困处理。例如，预设次数是4次，当获取的电流值分别是I1、I2、I3、I4、I5、I6，其中，I3、I4、I5、I6的电流值均超过了第一预设阈值I0，即获取的电流值中有连续4次的电流值超过了第一预设阈值，则确定机器人出现了打滑的情况。
本实施例中的第一预设阈值可以根据实际实验数据进行确定。
在本发明的一个实施例中，上述的满足第一预设条件包括：获取机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；其中，各压力感应部件位于机器人的上表面。
本实施例是针对机器人被卡住的情况。例如，在沙发底下，机器人从一侧进行入到沙发底下时，想从另一侧出来，但是，另一侧的高度要稍低于机器人的高度，机器人会被卡住。在本实施例中，机器人的上表面安装有多个压力传感器，当机器人被卡住时，会挤压机器人的上表面，即压力传感器会受到压力，并输出一定的压力电信号，当该压力电信号超过第二预设阈值时，则说明机器人受到的压力过大，无法通过，被卡住了，这时执行脱困处理。
在本发明的一个实施例中，步骤S130中的根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：根据标记后的环境地图，以机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的障碍物的边缘，以机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
在本实施例中，为了使得机器人可以有效的摆脱困境，防止再次被困，规划的脱困路径有一定的预设长度，例如1m，当机器人移动到障碍物的边缘后，规划的脱困路径就可以以机器人移动后所处的位置为起点进行规划，且为了保证机器人可以摆脱障碍物，按照标记的障碍物的边缘进行规划，同时，为了保证机器人可以沿着原路径的方向行进，规划的路径的方向要与机器人执行脱困处理步骤前的动作方向一致，这里的方向一致并非是严格的方向一样，而是使得路径的大致方向一样即可，例如，机器人执行脱困处理步骤前的动作方向是正北，但是沿着障碍物的边缘的方向是东北方向也可行，但是，一旦路径方向变为向东，则说明方向偏离，可以不再沿着障碍物的边缘规划，即可沿正北向或者继续东北向规划。
图2示出了根据本发明一个实施例的规划的脱困路径的效果示意图。如图2所示，在该例子中，机器人正在利用红外传感器进行沿墙230清扫工作，当机器人向正北方向移动时，在A点出现了红外传感器检测不到的笔，使得机器人出现了打滑的情况，那么，就按照预设大小范围标记了障碍物210，并控制机器人后退到障碍物210的边缘位置B处，以位置B为起点，沿着障碍物210的边缘，以正北方向为方向规划一条长度为1m的脱困路径220，控制机器人沿着脱困路径220行进，以便机器人可以绕过让其出现打滑情况的障碍物。
在本发明的一个实施例中，图1所示的方法进一步包括：当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
在本实施例中，当机器人摆脱困境后，就可以继续摆脱困境前的动作或者工作了，所以在满足第二预设条件时，说明机器人已经摆脱困境，可以结束执行脱困处理步骤了。
具体地，上述满足第二预设条件包括：控制机器人完成预设长度的脱困路径的行进；和/或，在控制机器人沿着规划的脱困路径行进的过程中，使用机器人的碰撞传感器检测到机器人进行了碰撞动作；和/或，机器人远离标记的障碍物的边缘预设距离时。
在本实施例中，脱困路径的预设长度是根据统计经验设定的，在该长度的脱困路径后，足以使得机器人可以绕过大部分的障碍物。所以，当在机器人完成脱困路径的行进了就可以结束指定脱困处理了。
在本实施例中，例如，在沿墙工作时，当机器人沿着脱困路径行进时，如果进行了碰撞，说明机器人可以检测到障碍物了，说明检测不到的障碍物已经被绕过了，这时也可以结束执行脱困处理了。
在本实施例中，因为脱困路径的方向是按照机器人在执行脱困处理步骤前的方向，虽然为了绕过障碍物，首先需要沿着障碍物的边缘，但实际上规划的脱困路径还会远离障碍物的边缘，如图2所示，在脱困路径220的后半部分是逐渐远离障碍物的边缘的，那么当控制机器人沿着脱困路径行进时，当远离了障碍物的边缘一定距离后，则可以确定机器人已经绕过障碍物了，可以不再执行脱困处理步骤了。
进一步地，图1所示的方法进一步包括：当结束执行脱困处理步骤后，使用机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
在本实施例中，当机器人在执行一定的工作时，例如机器人在执行沿墙工作时，通常会利用指定传感器，例如，红外测距传感器和/或激光传感器，以保持与墙一定的距离下进行移动，在本实施例中，当结束执行脱困处理步骤后，可以继续执行脱裤处理步骤前的动作，以便工作可以及时完成。
在一个例子中，如图2所示，当机器人沿着脱困路径220行进了预设长度1m后就绕过了障碍物210，就可以继续沿墙230清扫工作；和/或，当机器人沿着规划的脱困路径行220进的过程中，使用机器人的碰撞传感器检测到机器人进行了碰撞动作，即机器人碰撞到了墙230，则说明机器人已经绕过了障碍物210，就可以继续沿墙230清扫工作；和/或，机器人远离标记的障碍物210的边缘预设距离0.5m时，也说明机器人绕过了障碍物210，则可以继续沿墙230清扫工作。
图3示出了根据本发明一个实施例的机器人的脱困处理装置的结构示意图。该机器人的脱困处理装置300适于在满足第一预设条件时，执行脱困处理步骤，如图3所示，该机器人的脱困处理装置300具体包括：
标记单元310，适于确定机器人当前在环境地图中的位置点，以位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图。
在本实施例中，在环境地图中，以位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，在传感器无法检测到障碍物以及障碍物大小的情况下，采用预设大小范围的方式进行标记，是为了方便机器人可以拜托当前的障碍物并方便后续对脱困路径的规划，使得机器人可以有效的摆脱困境，防止再次被困。
控制单元320，适于根据标记后的环境地图，控制机器人移动到标记的障碍物的边缘的位置。
在本实施例中，控制机器人移动，例如控制机器人后退至障碍物的边缘，尽最大可能使得机器人远离将其困住的障碍物。
路径规划单元330，适于根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径。
虽然在上述的操作控制中，已经控制机器人移动到标记的障碍物的边缘，但是如果仅此操作，则不排除机器人再次移动时，还出现被困住的情况，所以本实施例中，在机器人移动到障碍物的边缘后，再规划一条脱困路径，最大程度的保证机器人脱困。
控制单元320，还适于控制机器人沿着规划的脱困路径行进。
在机器人工作过程中，一些场景下(例如沿墙移动时)会使用相应的传感器移动，但是在碰见传感器无法检测到的障碍物时，就会出现被困的情况，这时再继续使用传感器则无法使机器人摆脱困境，除非采用人工干预的方式。在本实施例中，则采用上层路径规划的方式，控制机器人按照规划的路径行进，以便机器人可以自动摆脱困境，避免人工干预。
可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。
在本发明的一个实施例中，图3所示的装置还包括：第一确定单元，适于检测机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的电流值均超过第一预设阈值，则确定满足第一预设条件。
本实施例是针对机器人出现的打滑情况，例如，地面上出现了一只笔，机器人的传感器无法检测到地面上的笔，当其移动到此处时，机器人的轮子会出现打滑的情况，因为机器人的轮子的旋转是通过电机控制的，当轮子出现打滑的情况后，会表现在电机的输出电流上，因为在机器人打滑时，电机由于阻力的影响，为了保持原有的速度，会增大电流的输出，即在机器打滑时，电机输出的电流会增大。所以，在本实施例中，实时检测电机输出的电流值，通过检测机器人电机输出的电流值，就可以判断机器人当前是否处于打滑的状态。这里的第一预设条件是根据机器人出现打滑的情况时，电流值的特点判断的，即检测到电流值超过第一预设阈值时，而且，为了防止误判，需要连续多次(预设次数)检测到时，说明机器人正在打滑，则执行脱困处理。例如，预设次数是4次，当获取的电流值分别是I1、I2、I3、I4、I5、I6，其中，I3、I4、I5、I6的电流值均超过了第一预设阈值I0，即获取的电流值中有连续4次的电流值超过了第一预设阈值，则确定机器人出现了打滑的情况。
本实施例中的第一预设阈值可以根据实际实验数据进行确定。
在本发明的一个实施例中，图3所示的装置还包括：第二确定单元，适于获取机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；其中，各压力感应部件位于机器人的上表面。
本实施例是针对机器人被卡住的情况。例如，在沙发底下，机器人从一侧进行入到沙发底下时，想从另一侧出来，但是，另一侧的高度要稍低于机器人的高度，机器人会被卡住。在本实施例中，机器人的上表面安装有多个压力传感器，当机器人被卡住时，会挤压机器人的上表面，即压力传感器会受到压力，并输出一定的压力电信号，当该压力电信号超过第二预设阈值时，则说明机器人受到的压力过大，无法通过，被卡住了，这时执行脱困处理。
在本发明的一个实施例中，路径规划单元230，适于根据标记后的环境地图，以机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的障碍物的边缘，以机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
在本实施例中，为了使得机器人可以有效的摆脱困境，防止再次被困，规划的脱困路径有一定的预设长度，例如1m，当机器人移动到障碍物的边缘后，规划的脱困路径就可以以机器人移动后所处的位置为起点进行规划，且为了保证机器人可以摆脱障碍物，按照标记的障碍物的边缘进行规划，同时，为了保证机器人可以沿着原路径的方向行进，规划的路径的方向要与机器人执行脱困处理步骤前的动作方向一致，这里的方向一致并非是严格的方向一样，而是使得路径的大致方向一样即可，例如，机器人执行脱困处理步骤前的动作方向是正北，但是沿着障碍物的边缘的方向是东北方向也可行，但是，一旦路径方向变为向东，则说明方向偏离，可以不再沿着障碍物的边缘规划，即可沿正北向或者继续东北向规划。
在本发明的一个实施例中，图3所示的装置进一步包括：结束单元，适于当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
具体地，上述结束单元，适于控制机器人完成预设长度的脱困路径的行进，和/或，在控制机器人沿着规划的脱困路径行进的过程中，使用机器人的碰撞传感器检测到机器人进行了碰撞动作，和/或，机器人远离标记的障碍物的边缘预设距离时，确定满足第二预设条件。
在本实施例中，脱困路径的预设长度是根据统计经验设定的，在该长度的脱困路径后，足以使得机器人可以绕过大部分的障碍物。所以，当在机器人完成脱困路径的行进了就可以结束指定脱困处理了。
在本实施例中，例如，在沿墙工作时，当机器人沿着脱困路径行进时，如果进行了碰撞，说明机器人可以检测到障碍物了，说明检测不到的障碍物已经被绕过了，这时也可以结束执行脱困处理了。
在本实施例中，因为脱困路径的方向是按照机器人在执行脱困处理步骤前的方向，虽然为了绕过障碍物，首先需要沿着障碍物的边缘，但实际上规划的脱困路径还会远离障碍物的边缘，如图2所示，在脱困路径220的后半部分是逐渐远离障碍物的边缘的，那么当控制机器人沿着脱困路径行进时，当远离了障碍物的边缘一定距离后，则可以确定机器人已经绕过障碍物了，可以不再执行脱困处理步骤了。
进一步地，图3所示的装置进一步包括：执行单元，适于当结束单元结束执行脱困处理步骤后，使用机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
在本实施例中，当机器人在执行一定的工作时，例如机器人在执行沿墙工作时，通常会利用指定传感器，例如，红外测距传感器和/或激光传感器，以保持与墙一定的距离下进行移动，在本实施例中，当结束执行脱困处理步骤后，可以继续执行脱裤处理步骤前的动作，以便工作可以及时完成。
本发明还提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：
处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使处理器执行根据图1所示的及其各实施例中的机器人的脱困处理方法。
图4示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。如图4所示，该电子设备400包括：
处理器410；以及被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器420，在存储器420中，有存储程序代码的存储空间430，用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码430存储在存储空间430中，该程序代码在被执行时使处理器410执行根据图1所示的及其各实施例中的机器人的脱困处理方法。
图5示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。如图5所示，该计算机可读存储介质500，存储一个或多个程序(程序代码)510，一个或多个程序(程序代码)510当被处理器执行时，用于执行根据本发明的方法步骤，即图1所示的以及其各实施例中的机器人的脱困处理方法。
需要说明的是，图4所示的电子设备和图5所示的计算机可读存储介质的各实施例与图1所示的方法的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。
综上所述，根据本发明的技术方案，确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人的脱困处理装置、电子设备和计算机可读存储介质中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
例如，图4示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备400传统上包括处理器410和被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器420。存储器420可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器420具有存储用于执行图1所示的以及各实施例中的任何方法步骤的程序代码440的存储空间430。例如，用于程序代码的存储空间430可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码440。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图5所述的计算机可读存储介质500。该计算机可读存储介质500可以具有与图4的电子设备中的存储器420类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元存储有用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码510，即可以由诸如410之类的处理器读取的程序代码，当这些程序代码由电子设备运行时，导致该电子设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：
确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
A2、如A1所述的方法，其中，所述第一预设条件包括：
检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值。
A3、如A1所述的方法，其中，所述满足第一预设条件包括：
获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；
其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。
A4、如A1所述的方法，其中，所述根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：
根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
A5、如A1所述的方法，其中，该方法进一步包括：
当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
A6、如A5所述的方法，其中，所述满足第二预设条件包括：
控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进；
和/或，
在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作；
和/或，
所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时。
A7、如A5所述的方法，其中，该方法进一步包括：
当结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
A8、如A7所述的方法，其中，所述指定传感器包括：
红外测距传感器和/或激光传感器。
本发明还公开了B9、一种机器人的脱困处理装置，其中，该装置适于当满足第一预设条件时，执行脱困处理步骤，具体包括：
标记单元，适于确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
控制单元，适于根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
路径规划单元，适于根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
所述控制单元，还适于控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
B10、如B9所述的装置，其中，该装置还包括：
第一确定单元，适于检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值，则确定满足第一预设条件。
B11、如B9所述的装置，其中，该装置还包括：
第二确定单元，适于获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；
其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。
B12、如B9所述的装置，其中，
所述路径规划单元，适于根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
B13、如B9所述的装置，其中，该装置进一步包括：
结束单元，适于当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
B14、如B13所述的装置，其中，
所述结束单元，适于控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进，和/或，在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作，和/或，所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时，确定满足第二预设条件。
B15、如B13所述的装置，其中，该装置进一步包括：
执行单元，适于当结束单元结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
B16、如B15所述的装置，其中，所述指定传感器包括：
红外测距传感器和/或激光传感器。
本发明还公开了C17、一种电子设备，其中，该电子设备包括：
处理器；以及，
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据A1～A8中任一项所述的方法。
本发明还公开了D18、一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现A1～A8中任一项所述的方法。

Claims (10)

1.一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：
确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设条件包括：
检测所述机器人电机输出的电流值，当连续预设次数检测到的所述电流值均超过第一预设阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述满足第一预设条件包括：
获取所述机器人各压力感应部件在受到外力时输出的压力电信号，当获取的各压力电信号中的一个或多个压力电信号超过第二预设阈值；
其中，所述各压力感应部件位于所述机器人的上表面。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径包括：
根据所述标记后的环境地图，以所述机器人移动后所处的位置为起点，沿标记的所述障碍物的边缘，以所述机器人执行脱困处理步骤前的动作方向为方向，规划一条预设长度的脱困路径。
5.如权利要求1所述的方法，其中，该方法进一步包括：
当满足第二预设条件时，结束执行脱困处理步骤。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述满足第二预设条件包括：
控制所述机器人完成预设长度的脱困路径的行进；
和/或，
在控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进的过程中，使用所述机器人的碰撞传感器检测到所述机器人进行了碰撞动作；
和/或，
所述机器人远离标记的所述障碍物的边缘预设距离时。
7.如权利要求5所述的方法，其中，该方法进一步包括：
当结束执行脱困处理步骤后，使用所述机器人的指定传感器，继续执行脱困处理前的动作。
8.一种机器人的脱困处理装置，其中，该装置适于当满足第一预设条件时，执行脱困处理步骤，具体包括：
标记单元，适于确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；
控制单元，适于根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；
路径规划单元，适于根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；
所述控制单元，还适于控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。
9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：
处理器；以及，
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1～7中任一项所述的方法。
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