CN109528089B - 一种被困清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种被困清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片，所述继续行走方法包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，存储实时采集的所述环境路标数据，并转换标记到所述全局地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号；当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，进而确定一个目标区域，再在所述目标区域内继续工作。

Description

一种被困清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种被困清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片。

背景技术

随着技术的进步，机器人技术越来越完善，特别地，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手，产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁，特别是自主行动机器人，活动范围广，应用广泛。清洁机器人依赖于定位数据采集装置进行障碍物识别和回座充电，但也会存在一些盲区，导致清洁机器人进入被困区域内反复清扫作业，目前存在的技术问题在于，市面上的清洁机器人脱困后都是规划新的路径进行清扫，而不再遵从被困前的清扫行为，导致有些区域可能永远扫不到，机器人重新规划的路径可能回不到预先设定路径，降低工作效率。

发明内容

本发明针对现有技术中机器人解除被困状态后重新开始的技术问题，为了维持所述清洁机器人工作的连续性，提出以下技术方案：

一种被困清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述继续行走方法还包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，存储实时采集的所述环境路标数据，并转换标记到所述全局地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号；当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，并基于所述样本路标数据确定一个目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，其中，所述目标区域是所述全局地图上的所述清洁机器人未覆盖过的区域。

进一步地，所述定位数据采集装置包括视觉传感器、激光传感器、无线路由器或者GPS定位装置。

进一步地，所述检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困的方法包括：判断所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据重复出现的次数是否达到预设次数，是则确定所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困。

进一步地，基于所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据的指示，将所述局部区域标记为所述全局地图中所述清洁机器人已覆盖的区域。

进一步地，所述保存所述环境路标数据至全局地图中，包括：将所述环境路标数据转换的结果参数设置在同一个坐标系中，根据所述环境路标数据对应的坐标所构建的地图保存至所述全局地图中。

进一步地，所述当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述定位数据采集装置不进行实时采集环境路标数据。

进一步地，所述控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程包括：所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。

一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述继续行走装置还包括：被困检测保存模块、脱困控制模块和续走控制模块；所述被困检测保存模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，保存所述环境路标数据至全局地图中，同时，控制所述清洁机器人向所述脱困控制模块发送被困指示信号；所述脱困控制模块，用于当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困，然后向所述续走控制模块传输第二解困信号；所述续走控制模块，用于当检测到所述第二解困信号时，控制所述定位数据采集模块实时采集当前环境路标数据，再在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的目标区域，并保持所述行走模式在所述目标区域内继续进行工作，其中，所述目标区域是所述清洁机器人未覆盖过的区域。

一种清洁机器人，所述清洁机器人装设有所述继续行走装置，用于执行所述继续行走方法，使其接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，以离开被困的局部区域而置身于所述预设工作区域中的未标记区域。

一种芯片，该芯片用于存储基于所述继续行走方法的程序代码。

所述继续行走方法控制脱困后的清洁机器人在保留原来标记地图信息的基础上，在未覆盖的任意区域通过识别环境继续工作，适应性较强，避免所述清洁机器人从头开始再次在已标记的地图区域内工作，提高工作效率；同时所述清洁机器人可借助外界信号的作用来完成脱困，并在脱困后继续原有的行走模式，提高智能性。

附图说明

图1是本发明提供的一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法的一个实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。

参阅图1所示，本发明提供一种技术方案：一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法, 所述继续行走方法包括：

步骤S101、控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存所述清洁机器人已覆盖过的区域，然后进入步骤S102；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标数据；所述行走模式包括沿边行走、弓字形行走或回充行走。

步骤S102、判断所述清洁机器人是否在一个局部区域内不能自行脱困，是则进入步骤S103，否则继续在所述预设工作区域内维持原有的行走模式工作。在具体实施时，判断所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据重复出现的次数是否达到预设次数，是则确定所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困。因为同一个所述环境路标数据出现两次可能是由于所述定位数据采集装置的误差所造成的，所以不能仅凭借同一个所述环境路标数据出现两次这一判断条件来确定所述清洁机器人在所述局部区域内被困住，使得所述预设次数的数值大于2，且是3个以上的独立的路标，具体由所述局部区域的具体边界特征及障碍物分布所决定的。

步骤S103、存储步骤S102中实时采集的所述环境路标数据，并转换标记到所述全局地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号，然后进入步骤S104。在实施时，根据所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据，将所述局部区域标记为所述全局地图中所述清洁机器人已覆盖的区域。具体地，将所述环境路标数据经过转换设置在同一个坐标系中，根据所述环境路标数据对应的坐标，在所述全局地图上标记相应路标的位置信息，并将其保存下来。需要说明的是。所述清洁机器人已覆盖过的区域将会在所述全局地图的相应栅格上予以标记处理，存储对应的路标信息，但是所述清洁机器人未覆盖过的区域不会被标记在所述全局地图中。

步骤S104、判断所述清洁机器人是否接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号，是则进入步骤S105，否则在所述局部区域内维持原有的行走模式继续工作。

步骤S105、控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困，然后进入步骤S106。在实施时， 所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。在控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述定位数据采集装置不进行实时采集环境路标数据。例如，在所述全局地图上，坐标（0,0）为所述局部区域对应的栅格坐标位置点，也是已标记的位置点；而坐标（10,10）为所述预设工作区域内其中一个未标记的栅格坐标位置点，在人力搬运作用下，所述清洁机器人由坐标位置（0,0）离地，然后在坐标位置（10,10）落地，从而实现所述清洁机器人脱困。

步骤S106、判断所述清洁机器人的机身是否检测到第二解困信号，是则进入步骤S107，否则继续等待所述第二解困信号。

步骤S107、控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，并基于所述样本路标数据确定一个所述全局地图上的目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，其中，所述目标区域是所述清洁机器人未覆盖过的区域。

在具体实施时，所述清洁机器人在所述外界信号的作用下移动到脱困的区域后，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，并判断所述当前环境路标数据是否与所述参考路标数据库内存储基于所述局部区域的样本路标数据相同，若相同，则所述清洁机器人仍处于所述局部区域内，或又陷入新的被困区域，而没有搜索到所述目标区域；若不相同，则所述清洁机器人位于未曾覆盖过的所述目标区域中某一位置上，通过提取该位置的所述样本路标数据以调整所述清洁机器人姿态，然后从该位置开始按照所述行走模式进行工作，避免从头开始进行再次工作，能有效提高工作效率。在现有技术中，所述清洁机器人在人为搬动作用下，从离开地面到重新落地，会丢失原有的位置信息或行走模式，这种方式限制了所述清洁机器人的应用范围，所述清洁机器人在落地后会在已覆盖的区域行驶，降低工作效率。

在本发明技术方案中，基于所述继续行走方法，所述清洁机器人在接收到相应的解困信号后，不会将所述清洁机器人已标记的区域丢失，而是在执行脱困后，通过在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，从而确定一个未经所述清洁机器人覆盖的区域作为一个所述目标区域，保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，减小寻路时间，优化路线，克服现有技术的弊端。

需要说明的是所述定位数据采集装置包括视觉传感器、激光传感器、无线路由器或者GPS定位装置。以下分为视觉传感器作为所述定位数据采集装置的实施例和激光传感器作为所述定位数据采集装置的实施例。

作为其中一种实施例，所述定位数据采集装置为视觉传感器时，所述环境路标数据为所述预设工作区域内的环境路标图像，所述全局地图为全局场景地图。基于所述继续行走方法，首先控制清洁机器人在所述预设工作区域保持所述行走模式工作，同时使用视觉传感器实时采集环境路标图像，并在所述全局地图中标记所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库也是一种参考图像库，包括所述预设工作区域的样本路标图像及其图像特征数据，所述图像特征数据包括样本地标及其对应的图像特征点，是通过采集所述预设工作区域的图片，并提取图片的特征点训练得到的。

当检测到所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困时，保存所述清洁机器人在已覆盖区域上所采集的环境路标图像，并提取所述环境路标图像的特征点对应的路标，保存至所述全局场景地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号；其中，所述特征点为需要清扫的区域内的物体，例如：沙发、茶几以及座椅等物体，通过计算所述特征点可以得到所述特征点对应的路标，实现所述清洁机器人的定位功能。

具体地，在所述参考路标数据库内，每一帧所述环境路标图像中的特征点都有图像ID号，所述路标为特征点位于所述环境路标图像上的像素在世界坐标系下的坐标，再对所述全局场景地图中每一帧所述环境路标图像进行编号得到图像ID号，所述全局场景地图中包括每一帧所述环境路标图像的图像ID号、特征点、特征描述子、与所述特征点对应的路标对应的环境路标图像数据的索引。

当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；在实施时， 所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。

所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。在控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述视觉传感器不实时采集所述环境路标图像。

当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，所述视觉传感器用于采集当前场景路标图像，计算所述当前场景路标图像中的特征点及其对应的路标，然后保存至所述全局场景地图中。然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前场景路标图像相匹配的所述样本路标图像，当所述当前场景路标图像的特征点与所述参考路标数据库内存储的一帧样本路标图像的特征点的分布类似，可以确定所述当前场景路标图像与所述一帧样本路标图像相匹配，根据所述一帧环境样本图像的图像ID号可以计算出所述一帧样本路标图像在所述全局场景地图中的分布，从而可以计算得到所述清洁机器人在未标记区域上某一时刻对应所述一帧样本路标图像的工作位置，再根据匹配结果在所述全局场景地图中搜索规划出一个目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作。其中，所述目标区域是在所述全局场景地图上，所述清洁机器人未覆盖过的区域。在所述目标区域上某一时刻所述清洁机器人的行进方向和自身的状态都保留被困之前所述行走模式，避免所述清洁机器人在已标记的区域上反复行驶工作的错误情况，提高工作效率。

作为另一种实施例，所述定位数据采集装置为激光传感器时，所述环境路标数据为所述预设工作区域内的路标轮廓信息，相当于特定峰形的数据图谱。然后根据所述路标轮廓信息构建当前区域的地图，从而确定所述清洁机器人的当前位置。基于所述继续行走方法，首先控制清洁机器人在所述预设工作区域保持所述行走模式工作，同时使用所述激光传感器开始扫描并生成关于所处环境空间信息的路标轮廓信息，也包括所述预设工作区域内所述清洁机器人的运动路径上各个物体到机身的距离以及各个物体的形状特征，因为所述激光传感器可以根据激光返回接收器的时间差来识别物体各个部分到接收器的路径长度，从而分析出物体的形状，所述清洁机器人控制系统根据所述路标轮廓信息构建所述全局地图，从而确定所述清洁机器人在所述全局地图中的位置，并在所述全局地图中标记所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标的样本数据图谱，具体分为形状结构特征参数和间隔距离参数构成的样本数据图谱。

当检测到所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困时，保存所述激光传感器扫描生成关于所述局部区域内及进入所述局部区域之前已覆盖过的路标轮廓信息。具体地，将所述路标轮廓信息对应的数据图谱设置在同一坐标系中，从而所述激光传感器在各个方向、位置进行扫描识别时，通过控制系统的处理，生成在同一个坐标系中的统一数据谱图，根据若干个局部的数据图谱构建出完整的区域地图，进而得到所述全局地图。

当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；在实施时，所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。在控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述激光传感器不实时扫描环境路标。

当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，所述激光定位数据采集装置继续在当前识别区所处水平面内持续扫描一周，构建当前识别区的路标轮廓信息，然后保存至所述全局地图中。然后选取所述参考路标数据库中与所述当前识别区的路标轮廓信息匹配的样本数据图谱，当所述当前识别区的数据图谱中波形分布特征与所述参考路标数据库中的某一个样本数据图谱的波形分布特征相似，则确定所述某一个样本数据图谱与所述当前识别区的数据图谱相匹配，从而可以计算得到所述清洁机器人在未标记区域上某一时刻对应识别区的样本数据图谱的工作位置，再根据匹配结果，所述激光传感器继续搜索规划出所述全局地图内的一个目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作。其中，所述目标区域是在所述全局地图上，所述清洁机器人未覆盖过的区域。在所述目标区域上，某一时刻的所述清洁机器人的行进方向和自身的状态都保留被困之前所述行走模式，避免所述清洁机器人重复在已标记的区域方向上工作的错误情况，提高工作效率。

另一方面，如图2所示，本发明还提供一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标数据。所述继续行走装置还包括被困检测保存模块、脱困控制模块和续走控制模块。

所述被困检测保存模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，保存所述环境路标数据至全局地图中，同时，控制所述清洁机器人向所述脱困控制模块发送被困指示信号；所述被困检测保存模块首先判断所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据重复出现的次数是否达到预设次数，是则确定所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困，然后发送被困指示信号给所述脱困控制模块，请求给所述清洁机器人解困。在实施时，根据所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据，将所述局部区域标记为所述全局地图中所述清洁机器人已覆盖的区域。具体地，将所述环境路标数据经过转换设置在同一个坐标系中，根据所述环境路标数据对应的坐标，在所述全局地图上标记相应路标的位置信息，并保存下来。

所述脱困控制模块，用于当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困，然后向所述续走控制模块传输第二解困信号。所述脱困控制模块在实施的过程中，所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。所述脱困控制模块在控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述定位数据采集装置不进行实时采集环境路标数据。例如，在所述全局地图上，坐标位置（0,0）为所述局部区域对应的栅格坐标位置点，也是已标记的位置点；而坐标位置（10,10）为所述预设工作区域内其中一个未标记的栅格坐标位置点，在人力搬运作用下，所述清洁机器人由坐标位置（0,0）离地，在坐标位置（10,10）落地，从而实现所述清洁机器人脱困。

所述续走控制模块，用于当检测到所述第二解困信号时，控制所述定位数据采集模块实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，并基于搜索结果确定一个目标区域，并保持所述行走模式在所述目标区域内继续进行工作，其中，所述目标区域是所述清洁机器人未覆盖过的区域。在具体实施时，所述清洁机器人在所述外界信号的作用下移动到脱困的区域后，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，并判断所述当前环境路标数据是否与所述参考路标数据库内存储基于所述局部区域的样本路标数据相同，若相同，则所述清洁机器人仍处于所述局部区域内，或又陷入新的被困区域，而没有搜索到所述目标区域；若不相同，则所述清洁机器人位于未曾覆盖过的所述目标区域的某一位置上，通过提取该位置上对应的所述样本路标数据以调整所述清洁机器人姿态，然后从该位置开始按照所述行走模式进行工作，避免从头开始进行再次工作，能有效提高工作效率。其中，所述目标区域是在所述全局地图上，所述清洁机器人未覆盖过的区域。在所述目标区域上，某一时刻的所述清洁机器人的行进方向和自身的状态都保留被困之前所述行走模式，避免所述清洁机器人重复在已标记的区域方向上工作的错误情况，提高工作效率。

本发明技术方案中，基于所述继续行走方法，所述清洁机器人在接收到相应的解困信号后，不会将所述清洁机器人已标记的区域丢失，而是在执行脱困后，通过在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，确定一个未覆盖的区域作为一个所述目标区域，保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，减小寻路时间，优化路线，克服现有技术的弊端。

关于上述实施例的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在所述电量规划方法的实施例中进行详细描述，此处将不做详细阐述说明。

一种清洁机器人，所述清洁机器人装设有所述继续行走装置，用于执行前述继续行走方法，使其接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，以离开被困的局部区域而置身于所述预设工作区域中的未标记区域。

一种芯片，该芯片用于存储基于所述继续行走方法的程序代码，该芯片内置所述清洁机器人，用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据。

所述芯片还用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困所对应的信号时，存储实时采集的所述环境路标数据，并转换标记到所述全局地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号； 当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的所述样本路标数据，并基于搜索结果确定一个目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，其中，所述目标区域是所述全局地图上的所述清洁机器人未覆盖过的区域。

以上这些实施例所述的全局地图由很多栅格单元连续排布所形成的具有一定长度和宽度的用于表示地理环境信息的地图，即栅格地图。根据栅格地图，清洁机器人可以由一边行走一边检测到的数据得知当前所处的栅格单元位置，并可以实时更新栅格单元的状态，比如把顺利走过的栅格单元的状态标示为已走过，把碰撞到障碍物的栅格单元的状态标示为障碍物，把检测到悬崖的栅格单元的状态标示为悬崖，把没有到过的栅格单元的状态标示为未知，等等。以上这些实施例所述的此前已存储的路标或路径是指机器人系统中已经在内存里存储好的沿符合一定条件的路标或房间边缘区域行走时的路径，包括存储路径所对应的栅格单元的栅格坐标、路径起始位置点所对应的栅格单元的栅格坐标、路径结束位置点所对应的栅格单元的栅格坐标、起始的时间、结束的时间等等。这些在内存中存储的数据是不能随意删除的，可以用作清洁机器人进行重新定位的参考数据。如果不符合所述一定条件，则会被后续新记录的数据所覆盖。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种被困清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；其特征在于，所述继续行走方法还包括：

当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，存储实时采集的所述环境路标数据，并转换标记到所述全局地图中，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号；

当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困；

当检测到所述清洁机器人的机身产生第二解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的样本路标数据，并基于所述样本路标数据确定一个目标区域，再保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，其中，所述目标区域是所述全局地图上的所述清洁机器人未覆盖过的区域。

2.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述定位数据采集装置包括视觉传感器、激光传感器、无线路由器或者GPS定位装置。

3.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困的方法包括：

判断所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据重复出现的次数是否达到预设次数，是则确定所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困。

4.根据权利要求3所述继续行走方法，其特征在于，基于所述定位数据采集装置在所述局部区域内采集的所述环境路标数据的指示，将所述局部区域标记为所述全局地图中所述清洁机器人已覆盖的区域。

5.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述保存所述环境路标数据至全局地图中，包括：将所述环境路标数据转换的结果参数设置在同一个坐标系中，根据所述环境路标数据对应的坐标所构建的地图保存至所述全局地图中。

6.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程中，所述定位数据采集装置不进行实时采集环境路标数据。

7.根据权利要求6所述继续行走方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困的过程包括：

所述清洁机器人接收所述第一解困信号后，开启接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，使得所述清洁机器人离开所述局部区域而落地于所述预设工作区域中的未标记区域。

8.一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；其特征在于，所述继续行走装置还包括：被困检测保存模块、脱困控制模块和续走控制模块；

所述被困检测保存模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，保存所述环境路标数据至全局地图中，同时，控制所述清洁机器人向所述脱困控制模块发送被困指示信号；

所述脱困控制模块，用于当所述清洁机器人接收到响应于所述被困指示信号的第一解困信号时，控制所述清洁机器人在外界信号的作用下进行脱困，然后向所述续走控制模块传输第二解困信号；

所述续走控制模块，用于当检测到所述第二解困信号时，控制所述定位数据采集模块实时采集当前环境路标数据，再在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据相匹配的目标区域，并保持所述行走模式在所述目标区域内继续进行工作，其中，所述目标区域是所述清洁机器人未覆盖过的区域。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人装设有权利要求8所述继续行走装置，用于执行权利要求1至求7任一项所述继续行走方法，使其接受远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力，以离开被困的局部区域而置身于所述预设工作区域中的未标记区域。

10.一种芯片，其特征在于，该芯片用于存储基于权利要求1至7任一项所述继续行走方法的程序代码。

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