CN117452955B - 清扫设备的控制方法、控制装置和清扫系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清扫设备的控制方法、控制装置和清扫系统，该方法包括：响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作；在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，脱困指令为指示清扫设备行走的指令，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。本申请解决了现有技术中清扫设备面对复杂环境时清扫效率低的问题。

Description

清扫设备的控制方法、控制装置和清扫系统

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫设备的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质和清扫系统。

背景技术

现有技术中扫地机器人在进入复杂环境时仍需用户走到复杂环境处手动清理垃圾，甚至行走到扫地机器人旁边手动帮助扫地机器人脱困，导致扫地机器人的清扫效率较低，用户体验感较差。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种清扫设备的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质和清扫系统，以至少解决现有技术中清扫设备面对复杂环境时清扫效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种清扫设备的控制方法，包括：响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作；在接收到所述终端发送的脱困指令的情况下，确定所述清扫设备位于复杂区域，并响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，所述脱困指令为指示所述清扫设备行走的指令，所述复杂区域包括不允许所述清扫设备进入的区域。

可选地，响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于所述终端发送的第二指令，控制所述清扫设备对第一目标区域进行清扫，所述第一目标区域为存在污渍的区域，所述第二指令为指示所述清扫设备行走到所述第一目标区域，并对所述第一目标区域进行清扫的指令；响应于所述终端发送的第三指令，控制所述清扫设备对清扫后的所述第一目标区域进行清扫，所述第三指令为指示所述清扫设备对清扫后的所述第一目标区域进行清扫的指令；响应于所述终端发送的第四指令，控制所述清扫设备离开所述第一目标区域，所述第四指令为指示所述清扫设备离开所述第一目标区域的指令。

可选地，所述清扫设备所在空间包括多个所述复杂区域，响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，包括：响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，并存储所述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；获取所述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的所述复杂区域中障碍物的位置信息；建立初始神经网络模型，并将所述脱困路径以及所述脱困路径对应的所述障碍物的位置信息输入到所述初始神经网络模型中，以对所述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；在所述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取所述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将所述目标障碍物的位置信息输入到所述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制所述清扫设备沿着所述目标脱困路径行走，以使所述清扫设备离开所述目标复杂区域，所述目标复杂区域为多个所述复杂区域中的一个，所述目标障碍物为所述目标复杂区域中的所述障碍物，所述目标脱困路径为与所述目标障碍物的位置信息对应的所述脱困路径。

可选地，响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于所述终端发送的第五指令，控制所述清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿所述第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，所述第五指令为指示所述清扫设备沿所述第二目标区域的边界行走的指令，所述第二目标区域为待清扫的区域；在接收到所述终端发送的第六指令的情况下，确定所述清扫设备已经行走完所述第二目标区域的边界，根据存储的至少一个所述目标路径，生成所述第二目标区域的位置信息，所述第六指令为指示所述清扫设备开始执行清扫工作的指令；根据所述第二目标区域的位置信息，控制所述清扫设备对所述第二目标区域进行清扫。

可选地，在响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作之前，所述方法还包括：发送配网请求信息到所述终端，以使得所述终端响应于所述配网请求信息在显示界面显示配网标识，所述配网标识为表征所述终端与所述清扫设备配网的标识；在接收到所述终端发送的配网指令的情况下，确定所述终端与所述清扫设备配网成功，所述配网指令为所述终端响应于作用在所述配网标识上的预定操作而生成的。

可选地，在确定所述终端与所述清扫设备配网成功之后，所述方法还包括：发送目标数据到所述终端，以使得所述终端在所述显示界面显示所述目标数据，所述目标数据包括所述清扫设备的电量和连接状态；响应于所述终端发送的第七指令，控制所述清扫设备自动回充，所述第七指令为指示所述清扫设备充电的指令。

可选地，在控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域之后，所述方法还包括：响应于所述终端发送的第八指令，控制所述清扫设备自动回充，所述第八指令为指示所述清扫设备清扫完成的指令。

根据本申请的另一方面，提供了一种清扫设备的控制装置，包括：第一控制单元，用于响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作；第二控制单元，用于在接收到所述终端发送的脱困指令的情况下，确定所述清扫设备位于复杂区域，并响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，所述脱困指令为指示所述清扫设备行走的指令，所述复杂区域包括不允许所述清扫设备进入的区域。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的清扫设备的控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种清扫系统，包括：清扫设备；终端；控制器，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的清扫设备的控制方法。

应用本申请的技术方案，首先响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作，然后在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。与现有技术中清扫设备在进入复杂区域被困时，需要用户走到复杂区域手动清理垃圾，甚至走到清扫设备旁边手动帮助清扫设备脱困，从而导致清扫设备的清扫效率较低的问题相比，本申请在清扫设备位于复杂区域的情况下，响应于终端发送的脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，通过人机交互方式，可以使得清扫设备按照用户设置的脱困路径脱困，使得用户可以通过终端实时遥控清扫设备离开复杂区域，提高了清扫设备的清扫效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例中提供的一种执行清扫设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图2示出了根据本申请的实施例提供的一种清扫设备的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例提供的一种具体的清扫设备的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例提供的一种清扫设备的控制装置的结构框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中清扫设备面对复杂环境时清扫效率低，为解决如上的问题，本申请的实施例提供了一种清扫设备的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质和清扫系统。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种清扫设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清扫设备的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的清扫设备的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的清扫设备的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作；

具体地，上述清扫设备可以是智能吸尘器、智能扫地机、集扫、拖于一体的智能清扫机，还可以是其他具有清扫功能的机器人，实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的清扫设备，本申请对此不作具体限制。具体地，上述第一指令用于指示上述清扫设备执行清扫工作。

步骤S202，在接收到上述终端发送的脱困指令的情况下，确定上述清扫设备位于复杂区域，并响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域，上述脱困指令为指示上述清扫设备行走的指令，上述复杂区域包括不允许上述清扫设备进入的区域。

具体地，上述复杂区域包括但不限于桌椅腿密集区域和较狭窄区域。

通过上述实施例，首先响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作，然后在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。与现有技术中清扫设备在进入复杂区域被困时，需要用户走到复杂区域手动清理垃圾，甚至走到清扫设备旁边手动帮助清扫设备脱困，从而导致清扫设备的清扫效率较低的问题相比，本申请在清扫设备位于复杂区域的情况下，响应于终端发送的脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，通过人机交互方式，可以使得清扫设备按照用户设置的脱困路径脱困，使得用户可以通过终端实时遥控清扫设备离开复杂区域，提高了清扫设备的清扫效率。

另外，用户进行遥控的方式操控清扫设备，具有更多的掌控权，减少用户心理的不确定性，整个遥控过程简单易懂，富有一定的趣味性，且能同时提高清扫设备的工作效率，保证了用户体验较好。

一种可选方案中，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于上述终端发送的第二指令，控制上述清扫设备对第一目标区域进行清扫，上述第一目标区域为存在污渍的区域，上述第二指令为指示上述清扫设备行走到上述第一目标区域，并对上述第一目标区域进行清扫的指令；响应于上述终端发送的第三指令，控制上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫，上述第三指令为指示上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫的指令；响应于上述终端发送的第四指令，控制上述清扫设备离开上述第一目标区域，上述第四指令为指示上述清扫设备离开上述第一目标区域的指令。相比于现有技术中清扫设备在遇到顽固污渍时并不会自动重复清理，导致清理不彻底，清扫效果不好的问题，本实施例中，响应于指示清扫设备对第一目标区域进行清扫的第二指令，控制清扫设备对第一目标区域执行清扫工作，响应于指示清扫设备继续对第一目标区域进行清扫的第三指令，控制清扫设备对清扫后的第一目标区域继续进行清扫，接收到第三指令时就说明第一目标区域存在顽固污渍，清扫设备清扫一次后并没有清扫干净，需要二次甚至三次清扫；最后响应于第四指令，控制清扫设备离开第一目标区域，接收到第四指令时就说明第一目标区域的污渍已经清扫干净，用户通过终端遥控清扫设备对顽固污渍反复清扫，直到顽固污渍被清扫干净，进一步地保证了清扫设备的清扫效果较好。

其他实施例中，上述清扫设备所在空间包括多个上述复杂区域，响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域，包括：响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，并存储上述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；获取上述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的上述复杂区域中障碍物的位置信息；建立初始神经网络模型，并将上述脱困路径以及上述脱困路径对应的上述障碍物的位置信息输入到上述初始神经网络模型中，以对上述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；在上述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取上述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将上述目标障碍物的位置信息输入到上述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制上述清扫设备沿着上述目标脱困路径行走，以使上述清扫设备离开上述目标复杂区域，上述目标复杂区域为多个上述复杂区域中的一个，上述目标障碍物为上述目标复杂区域中的上述障碍物，上述目标脱困路径为与上述目标障碍物的位置信息对应的上述脱困路径。本实施例中，响应于脱困指令，控制清扫设备行走，并存储行走的路径信息，得到脱困路径，获取传感器在行走过程中采集的复杂区域中障碍物的位置信息，并将脱困路径和对应的障碍物的位置信息输入到建立的初始神经网络模型中，来对初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型，这样，后续在清扫设备再次进入目标复杂区域时，将目标障碍物的位置信息输入到目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制清扫设备沿着目标脱困路径行走，以离开目标复杂区域，此时不再需要用户遥控清扫设备离开目标复杂区域，清扫设备可以根据目标神经网络得到的目标脱困路径自主脱困，进一步地提高了清扫设备的清扫效率。

具体地，上述障碍物包括但不限于密集放置的桌椅腿、电线以及家具底部。

具体地，上述传感器可以是图像采集设备，也可以是其他具有对象识别功能的设备，例如，上述传感器可以为LDS(Laser Direct Structuring，激光直接成型技术)激光测距传感器，其可以通过发射激光进行数据采集。上述传感器可以布设在上述清扫设备的外侧(例如，前侧、左侧、右侧、后侧等)、顶部或者底部，其数量可以为一个或多个，上述清扫设备的不同侧可以布设有一个或多个。

当然，上述初始神经网络模型还可以替换为初始深度学习模型和初始机器学习模型，实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的模型，本申请对此不作具体限制。

根据本申请的一些示例性实施例，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于上述终端发送的第五指令，控制上述清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿上述第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，上述第五指令为指示上述清扫设备沿上述第二目标区域的边界行走的指令，上述第二目标区域为待清扫的区域；在接收到上述终端发送的第六指令的情况下，确定上述清扫设备已经行走完上述第二目标区域的边界，根据存储的至少一个上述目标路径，生成上述第二目标区域的位置信息，上述第六指令为指示上述清扫设备开始执行清扫工作的指令；根据上述第二目标区域的位置信息，控制上述清扫设备对上述第二目标区域进行清扫。相比于现有技术中清扫局部区域时，需通过终端选择相应区域，但由于家中环境复杂，物品挪动等问题，导致清扫设备定位不准或区域显示不清楚等情况，大大增加了用户操作难度，体验较差的问题相比，本实施例中，响应于第五指令，控制清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储行走的路径，得到目标路径，在接收到第六指令时，确定清扫设备已经行走完第二目标区域的边界，根据存储的至少一个目标路径，生成第二目标区域的位置信息，根据该位置信息，控制清扫设备对第二目标区域进行清扫，即先遥控清扫设备沿第二目标区域行走一圈后，清扫设备即可自动对圈内进行清扫，进一步地保证了区域清扫的准确性，进一步地提高了清扫设备的工作效率。

具体地，上述第二目标区域可以是家庭中的室内待清扫区域，也可以是其他如餐厅待清扫区域、办公室待清扫区域以及工厂车间待清扫区域，还可以是其他可以通过清扫设备进行清扫的区域，本申请对此不作具体限制。

又一种示例性实施例中，在响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作之前，上述方法还包括：发送配网请求信息到上述终端，以使得上述终端响应于上述配网请求信息在显示界面显示配网标识，上述配网标识为表征上述终端与上述清扫设备配网的标识；在接收到上述终端发送的配网指令的情况下，确定上述终端与上述清扫设备配网成功，上述配网指令为上述终端响应于作用在上述配网标识上的预定操作而生成的。本实施例中，在响应于第一指令之前，发送配网请求信息到终端，以使终端响应于配网请求信息在显示界面显示配网标识，在接收到配网指令时，确定终端与清扫设备配网成功，为后续控制清扫设备执行清扫工作作准备。

具体地，上述预定操作可以是点击，也可以是滑动，还可以为拖拽，还可以为其他类型的操作。实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的预定操作，本申请对此不作具体限制。

根据本申请的另一些示例性实施例，在确定上述终端与上述清扫设备配网成功之后，上述方法还包括：发送目标数据到上述终端，以使得上述终端在上述显示界面显示上述目标数据，上述目标数据包括上述清扫设备的电量和连接状态；响应于上述终端发送的第七指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第七指令为指示上述清扫设备充电的指令。本实施例中，在确定终端与清扫设备配网成功之后，发送目标数据到终端，响应于第七指令，控制清扫设备自动回充，保证了清扫设备的电量充足，以防止后续清扫设备在清扫过程中由于电量不足而停止清扫工作。

本申请的又一些可选方案中，在控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域之后，上述方法还包括：响应于上述终端发送的第八指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第八指令为指示上述清扫设备清扫完成的指令。本实施例中，在清扫设备离开复杂区域之后，响应于第八指令，控制清扫设备自动回充，为清扫设备执行下一次清扫工作作准备。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的清扫设备的控制方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的清扫设备的控制方法，如图3所示，包括如下步骤：

步骤S1：发送配网请求信息到终端，以使得终端响应于配网请求信息在显示界面显示配网标识，配网标识为表征终端与清扫设备配网的标识，在接收到终端发送的配网指令的情况下，确定终端与清扫设备配网成功，配网指令为终端响应于作用在配网标识上的预定操作而生成的；

步骤S2：发送目标数据到终端，以使得终端在显示界面显示目标数据，目标数据包括清扫设备的电量和连接状态，响应于终端发送的第七指令，控制清扫设备自动回充，第七指令为指示清扫设备充电的指令；

步骤S3：响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作；

步骤S4：在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，脱困指令为指示清扫设备行走的指令，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域；

步骤S5：响应于终端发送的第二指令，控制清扫设备对第一目标区域进行清扫，第一目标区域为存在污渍的区域，第二指令为指示清扫设备行走到第一目标区域，并对第一目标区域进行清扫的指令，响应于终端发送的第三指令，控制清扫设备对清扫后的第一目标区域进行清扫，第三指令为指示清扫设备对清扫后的第一目标区域进行清扫的指令，响应于终端发送的第四指令，控制清扫设备离开第一目标区域，第四指令为指示清扫设备离开第一目标区域的指令；

步骤S6：响应于终端发送的第五指令，控制清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，第五指令为指示清扫设备沿第二目标区域的边界行走的指令，第二目标区域为待清扫的区域，在接收到终端发送的第六指令的情况下，确定清扫设备已经行走完第二目标区域的边界，根据存储的至少一个目标路径，生成第二目标区域的位置信息，第六指令为指示清扫设备开始执行清扫工作的指令，根据第二目标区域的位置信息，控制清扫设备对第二目标区域进行清扫；

步骤S7：响应于终端发送的第八指令，控制清扫设备自动回充，第八指令为指示清扫设备清扫完成的指令。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种清扫设备的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的清扫设备的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于清扫设备的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的清扫设备的控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的清扫设备的控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

第一控制单元10，用于响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作；

具体地，上述清扫设备可以是智能吸尘器、智能扫地机、集扫、拖于一体的智能清扫机，还可以是其他具有清扫功能的机器人，实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的清扫设备，本申请对此不作具体限制。具体地，上述第一指令用于指示上述清扫设备执行清扫工作。

第二控制单元20，用于在接收到上述终端发送的脱困指令的情况下，确定上述清扫设备位于复杂区域，并响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域，上述脱困指令为指示上述清扫设备行走的指令，上述复杂区域包括不允许上述清扫设备进入的区域。

具体地，上述复杂区域包括但不限于桌椅腿密集区域和较狭窄区域。

通过上述实施例，通过第一控制单元响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作，通过第二控制单元在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。与现有技术中清扫设备在进入复杂区域被困时，需要用户走到复杂区域手动清理垃圾，甚至走到清扫设备旁边手动帮助清扫设备脱困，从而导致清扫设备的清扫效率较低的问题相比，本申请在清扫设备位于复杂区域的情况下，响应于终端发送的脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，通过人机交互方式，可以使得清扫设备按照用户设置的脱困路径脱困，使得用户可以通过终端实时遥控清扫设备离开复杂区域，提高了清扫设备的清扫效率。

另外，用户进行遥控的方式操控清扫设备，具有更多的掌控权，减少用户心理的不确定性，整个遥控过程简单易懂，富有一定的趣味性，且能同时提高清扫设备的工作效率，保证了用户体验较好。

一种可选方案中，上述第一控制单元包括：第一控制模块，用于响应于上述终端发送的第二指令，控制上述清扫设备对第一目标区域进行清扫，上述第一目标区域为存在污渍的区域，上述第二指令为指示上述清扫设备行走到上述第一目标区域，并对上述第一目标区域进行清扫的指令；第二控制模块，用于响应于上述终端发送的第三指令，控制上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫，上述第三指令为指示上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫的指令；第三控制模块，用于响应于上述终端发送的第四指令，控制上述清扫设备离开上述第一目标区域，上述第四指令为指示上述清扫设备离开上述第一目标区域的指令。相比于现有技术中清扫设备在遇到顽固污渍时并不会自动重复清理，导致清理不彻底，清扫效果不好的问题，本实施例中，响应于指示清扫设备对第一目标区域进行清扫的第二指令，控制清扫设备对第一目标区域执行清扫工作，响应于指示清扫设备继续对第一目标区域进行清扫的第三指令，控制清扫设备对清扫后的第一目标区域继续进行清扫，接收到第三指令时就说明第一目标区域存在顽固污渍，清扫设备清扫一次后并没有清扫干净，需要二次甚至三次清扫；最后响应于第四指令，控制清扫设备离开第一目标区域，接收到第四指令时就说明第一目标区域的污渍已经清扫干净，用户通过终端遥控清扫设备对顽固污渍反复清扫，直到顽固污渍被清扫干净，进一步地保证了清扫设备的清扫效果较好。

其他实施例中，上述清扫设备所在空间包括多个上述复杂区域，上述第二控制单元包括：第四控制模块，用于响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，并存储上述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；获取模块，用于获取上述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的上述复杂区域中障碍物的位置信息；建立模块，用于建立初始神经网络模型，并将上述脱困路径以及上述脱困路径对应的上述障碍物的位置信息输入到上述初始神经网络模型中，以对上述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；第五控制模块，用于在上述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取上述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将上述目标障碍物的位置信息输入到上述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制上述清扫设备沿着上述目标脱困路径行走，以使上述清扫设备离开上述目标复杂区域，上述目标复杂区域为多个上述复杂区域中的一个，上述目标障碍物为上述目标复杂区域中的上述障碍物，上述目标脱困路径为与上述目标障碍物的位置信息对应的上述脱困路径。本实施例中，响应于脱困指令，控制清扫设备行走，并存储行走的路径信息，得到脱困路径，获取传感器在行走过程中采集的复杂区域中障碍物的位置信息，并将脱困路径和对应的障碍物的位置信息输入到建立的初始神经网络模型中，来对初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型，这样，后续在清扫设备再次进入目标复杂区域时，将目标障碍物的位置信息输入到目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制清扫设备沿着目标脱困路径行走，以离开目标复杂区域，此时不再需要用户遥控清扫设备离开目标复杂区域，清扫设备可以根据目标神经网络得到的目标脱困路径自主脱困，进一步地提高了清扫设备的清扫效率。

具体地，上述障碍物包括但不限于密集放置的桌椅腿、电线以及家具底部。

具体地，上述传感器可以是图像采集设备，也可以是其他具有对象识别功能的设备，例如，上述传感器可以为LDS(Laser Direct Structuring，激光直接成型技术)激光测距传感器，其可以通过发射激光进行数据采集。上述传感器可以布设在上述清扫设备的外侧(例如，前侧、左侧、右侧、后侧等)、顶部或者底部，其数量可以为一个或多个，上述清扫设备的不同侧可以布设有一个或多个。

当然，上述初始神经网络模型还可以替换为初始深度学习模型和初始机器学习模型，实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的模型，本申请对此不作具体限制。

根据本申请的一些示例性实施例，上述第一控制单元包括：第六控制模块，用于响应于上述终端发送的第五指令，控制上述清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿上述第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，上述第五指令为指示上述清扫设备沿上述第二目标区域的边界行走的指令，上述第二目标区域为待清扫的区域；生成模块，用于在接收到上述终端发送的第六指令的情况下，确定上述清扫设备已经行走完上述第二目标区域的边界，根据存储的至少一个上述目标路径，生成上述第二目标区域的位置信息，上述第六指令为指示上述清扫设备开始执行清扫工作的指令；第七控制模块，用于根据上述第二目标区域的位置信息，控制上述清扫设备对上述第二目标区域进行清扫。相比于现有技术中清扫局部区域时，需通过终端选择相应区域，但由于家中环境复杂，物品挪动等问题，导致清扫设备定位不准或区域显示不清楚等情况，大大增加了用户操作难度，体验较差的问题相比，本实施例中，响应于第五指令，控制清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储行走的路径，得到目标路径，在接收到第六指令时，确定清扫设备已经行走完第二目标区域的边界，根据存储的至少一个目标路径，生成第二目标区域的位置信息，根据该位置信息，控制清扫设备对第二目标区域进行清扫，即先遥控清扫设备沿第二目标区域行走一圈后，清扫设备即可自动对圈内进行清扫，进一步地保证了区域清扫的准确性，进一步地提高了清扫设备的工作效率。

具体地，上述第二目标区域可以是家庭中的室内待清扫区域，也可以是其他如餐厅待清扫区域、办公室待清扫区域以及工厂车间待清扫区域，还可以是其他可以通过清扫设备进行清扫的区域，本申请对此不作具体限制。

又一种示例性实施例中，上述装置还包括：第一发送单元，用于在响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作之前，发送配网请求信息到上述终端，以使得上述终端响应于上述配网请求信息在显示界面显示配网标识，上述配网标识为表征上述终端与上述清扫设备配网的标识；确定单元，用于在接收到上述终端发送的配网指令的情况下，确定上述终端与上述清扫设备配网成功，上述配网指令为上述终端响应于作用在上述配网标识上的预定操作而生成的。本实施例中，在响应于第一指令之前，发送配网请求信息到终端，以使终端响应于配网请求信息在显示界面显示配网标识，在接收到配网指令时，确定终端与清扫设备配网成功，为后续控制清扫设备执行清扫工作作准备。

具体地，上述预定操作可以是点击，也可以是滑动，还可以为拖拽，还可以为其他类型的操作。实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的预定操作，本申请对此不作具体限制。

根据本申请的另一些示例性实施例，上述装置还包括：第二发送单元，用于在确定上述终端与上述清扫设备配网成功之后，发送目标数据到上述终端，以使得上述终端在上述显示界面显示上述目标数据，上述目标数据包括上述清扫设备的电量和连接状态；第三控制单元，用于响应于上述终端发送的第七指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第七指令为指示上述清扫设备充电的指令。本实施例中，在确定终端与清扫设备配网成功之后，发送目标数据到终端，响应于第七指令，控制清扫设备自动回充，保证了清扫设备的电量充足，以防止后续清扫设备在清扫过程中由于电量不足而停止清扫工作。

本申请的又一些可选方案中，上述装置还包括：第四控制单元，用于在控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域之后，响应于上述终端发送的第八指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第八指令为指示上述清扫设备清扫完成的指令。本实施例中，在清扫设备离开复杂区域之后，响应于第八指令，控制清扫设备自动回充，为清扫设备执行下一次清扫工作作准备。

上述清扫设备的控制装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元和上述第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述清扫设备的控制方法。

具体地，清扫设备的控制方法包括：

步骤S201，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作；

具体地，上述清扫设备可以是智能吸尘器、智能扫地机、集扫、拖于一体的智能清扫机，还可以是其他具有清扫功能的机器人，实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际需要灵活选择合适的清扫设备，本申请对此不作具体限制。具体地，上述第一指令用于指示上述清扫设备执行清扫工作。

步骤S202，在接收到上述终端发送的脱困指令的情况下，确定上述清扫设备位于复杂区域，并响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域，上述脱困指令为指示上述清扫设备行走的指令，上述复杂区域包括不允许上述清扫设备进入的区域。

具体地，上述复杂区域包括但不限于桌椅腿密集区域和较狭窄区域。

可选地，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于上述终端发送的第二指令，控制上述清扫设备对第一目标区域进行清扫，上述第一目标区域为存在污渍的区域，上述第二指令为指示上述清扫设备行走到上述第一目标区域，并对上述第一目标区域进行清扫的指令；响应于上述终端发送的第三指令，控制上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫，上述第三指令为指示上述清扫设备对清扫后的上述第一目标区域进行清扫的指令；响应于上述终端发送的第四指令，控制上述清扫设备离开上述第一目标区域，上述第四指令为指示上述清扫设备离开上述第一目标区域的指令。

可选地，上述清扫设备所在空间包括多个上述复杂区域，响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域，包括：响应于上述脱困指令，控制上述清扫设备行走，并存储上述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；获取上述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的上述复杂区域中障碍物的位置信息；建立初始神经网络模型，并将上述脱困路径以及上述脱困路径对应的上述障碍物的位置信息输入到上述初始神经网络模型中，以对上述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；在上述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取上述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将上述目标障碍物的位置信息输入到上述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制上述清扫设备沿着上述目标脱困路径行走，以使上述清扫设备离开上述目标复杂区域，上述目标复杂区域为多个上述复杂区域中的一个，上述目标障碍物为上述目标复杂区域中的上述障碍物，上述目标脱困路径为与上述目标障碍物的位置信息对应的上述脱困路径。

可选地，响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作，包括：响应于上述终端发送的第五指令，控制上述清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿上述第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，上述第五指令为指示上述清扫设备沿上述第二目标区域的边界行走的指令，上述第二目标区域为待清扫的区域；在接收到上述终端发送的第六指令的情况下，确定上述清扫设备已经行走完上述第二目标区域的边界，根据存储的至少一个上述目标路径，生成上述第二目标区域的位置信息，上述第六指令为指示上述清扫设备开始执行清扫工作的指令；根据上述第二目标区域的位置信息，控制上述清扫设备对上述第二目标区域进行清扫。

可选地，在响应于终端发送的第一指令，控制上述清扫设备执行清扫工作之前，上述方法还包括：发送配网请求信息到上述终端，以使得上述终端响应于上述配网请求信息在显示界面显示配网标识，上述配网标识为表征上述终端与上述清扫设备配网的标识；在接收到上述终端发送的配网指令的情况下，确定上述终端与上述清扫设备配网成功，上述配网指令为上述终端响应于作用在上述配网标识上的预定操作而生成的。

可选地，在确定上述终端与上述清扫设备配网成功之后，上述方法还包括：发送目标数据到上述终端，以使得上述终端在上述显示界面显示上述目标数据，上述目标数据包括上述清扫设备的电量和连接状态；响应于上述终端发送的第七指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第七指令为指示上述清扫设备充电的指令。

可选地，在控制上述清扫设备行走，以使上述清扫设备离开上述复杂区域之后，上述方法还包括：响应于上述终端发送的第八指令，控制上述清扫设备自动回充，上述第八指令为指示上述清扫设备清扫完成的指令。

本发明实施例提供了一种清扫系统，包括：清扫设备；终端；控制器，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的清扫设备的控制方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1）、本申请的清扫设备的控制方法中，首先响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作，然后在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。与现有技术中清扫设备在进入复杂区域被困时，需要用户走到复杂区域手动清理垃圾，甚至走到清扫设备旁边手动帮助清扫设备脱困，从而导致清扫设备的清扫效率较低的问题相比，本申请在清扫设备位于复杂区域的情况下，响应于终端发送的脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，通过人机交互方式，可以使得清扫设备按照用户设置的脱困路径脱困，使得用户可以通过终端实时遥控清扫设备离开复杂区域，提高了清扫设备的清扫效率。

2）、本申请的清扫设备的控制装置中，通过第一控制单元响应于终端发送的第一指令，控制清扫设备执行清扫工作，通过第二控制单元在接收到终端发送的脱困指令的情况下，确定清扫设备位于复杂区域，并响应于脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，复杂区域包括不允许清扫设备进入的区域。与现有技术中清扫设备在进入复杂区域被困时，需要用户走到复杂区域手动清理垃圾，甚至走到清扫设备旁边手动帮助清扫设备脱困，从而导致清扫设备的清扫效率较低的问题相比，本申请在清扫设备位于复杂区域的情况下，响应于终端发送的脱困指令，控制清扫设备行走，以使清扫设备离开复杂区域，通过人机交互方式，可以使得清扫设备按照用户设置的脱困路径脱困，使得用户可以通过终端实时遥控清扫设备离开复杂区域，提高了清扫设备的清扫效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清扫设备的控制方法，其特征在于，包括：

响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作；

在接收到所述终端发送的脱困指令的情况下，确定所述清扫设备位于复杂区域，并响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，所述脱困指令为指示所述清扫设备行走的指令，所述复杂区域包括不允许所述清扫设备进入的区域，

所述清扫设备所在空间包括多个所述复杂区域，响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，包括：

响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，并存储所述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；

获取所述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的所述复杂区域中障碍物的位置信息；

建立初始神经网络模型，并将所述脱困路径以及所述脱困路径对应的所述障碍物的位置信息输入到所述初始神经网络模型中，以对所述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；

在所述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取所述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将所述目标障碍物的位置信息输入到所述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制所述清扫设备沿着所述目标脱困路径行走，以使所述清扫设备离开所述目标复杂区域，所述目标复杂区域为多个所述复杂区域中的一个，所述目标障碍物为所述目标复杂区域中的所述障碍物，所述目标脱困路径为与所述目标障碍物的位置信息对应的所述脱困路径。

2.根据权利要求1所述的清扫设备的控制方法，其特征在于，响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作，包括：

响应于所述终端发送的第二指令，控制所述清扫设备对第一目标区域进行清扫，所述第一目标区域为存在污渍的区域，所述第二指令为指示所述清扫设备行走到所述第一目标区域，并对所述第一目标区域进行清扫的指令；

响应于所述终端发送的第三指令，控制所述清扫设备对清扫后的所述第一目标区域进行清扫，所述第三指令为指示所述清扫设备对清扫后的所述第一目标区域进行清扫的指令；

响应于所述终端发送的第四指令，控制所述清扫设备离开所述第一目标区域，所述第四指令为指示所述清扫设备离开所述第一目标区域的指令。

3.根据权利要求1所述的清扫设备的控制方法，其特征在于，响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作，包括：

响应于所述终端发送的第五指令，控制所述清扫设备沿第二目标区域的边界行走，并存储沿所述第二目标区域的边界行走的路径，得到目标路径，所述第五指令为指示所述清扫设备沿所述第二目标区域的边界行走的指令，所述第二目标区域为待清扫的区域；

在接收到所述终端发送的第六指令的情况下，确定所述清扫设备已经行走完所述第二目标区域的边界，根据存储的至少一个所述目标路径，生成所述第二目标区域的位置信息，所述第六指令为指示所述清扫设备开始执行清扫工作的指令；

根据所述第二目标区域的位置信息，控制所述清扫设备对所述第二目标区域进行清扫。

4.根据权利要求1所述的清扫设备的控制方法，其特征在于，在响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作之前，所述方法还包括：

发送配网请求信息到所述终端，以使得所述终端响应于所述配网请求信息在显示界面显示配网标识，所述配网标识为表征所述终端与所述清扫设备配网的标识；

在接收到所述终端发送的配网指令的情况下，确定所述终端与所述清扫设备配网成功，所述配网指令为所述终端响应于作用在所述配网标识上的预定操作而生成的。

5.根据权利要求4所述的清扫设备的控制方法，其特征在于，在确定所述终端与所述清扫设备配网成功之后，所述方法还包括：

发送目标数据到所述终端，以使得所述终端在所述显示界面显示所述目标数据，所述目标数据包括所述清扫设备的电量和连接状态；

响应于所述终端发送的第七指令，控制所述清扫设备自动回充，所述第七指令为指示所述清扫设备充电的指令。

6.根据权利要求5所述的清扫设备的控制方法，其特征在于，在控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域之后，所述方法还包括：

响应于所述终端发送的第八指令，控制所述清扫设备自动回充，所述第八指令为指示所述清扫设备清扫完成的指令。

7.一种清扫设备的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作；

第二控制单元，用于在接收到所述终端发送的脱困指令的情况下，确定所述清扫设备位于复杂区域，并响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，所述脱困指令为指示所述清扫设备行走的指令，所述复杂区域包括不允许所述清扫设备进入的区域，

所述清扫设备所在空间包括多个所述复杂区域，所述第二控制单元包括：

第四控制模块，用于响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，并存储所述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；

获取模块，用于获取所述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的所述复杂区域中障碍物的位置信息；

建立模块，用于建立初始神经网络模型，并将所述脱困路径以及所述脱困路径对应的所述障碍物的位置信息输入到所述初始神经网络模型中，以对所述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；

第五控制模块，用于在所述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取所述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将所述目标障碍物的位置信息输入到所述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制所述清扫设备沿着所述目标脱困路径行走，以使所述清扫设备离开所述目标复杂区域，所述目标复杂区域为多个所述复杂区域中的一个，所述目标障碍物为所述目标复杂区域中的所述障碍物，所述目标脱困路径为与所述目标障碍物的位置信息对应的所述脱困路径。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的清扫设备的控制方法。

9.一种清扫系统，其特征在于，包括：

清扫设备；

终端；

控制器，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的清扫设备的控制方法。