CN112828879A - 一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质，所述方法在建立并保存清洁地图和清洁任务时，对应待清洁区域建立清洁地图，根据清洁时段和清洁面积，对应清洁地图建立清洁任务。根据清洁地图和待清洁区域中的布局信息，校正清洁任务中的清洁路线。保存清洁地图和清洁地图对应的清洁任务。在进行清洁任务的执行及清洁地图的切换时，可以向服务器发送清洁请求或者切换请求，获得需要的清洁地图，在清洁地图对应的清洁任务中进行选择并执行。所述方法对清洁路线进行校正，使得清洁路线准确可靠。所述方法能够集中管理清洁地图和清洁任务，避免重复录入地图与清洁任务，实现清洁地图和清洁任务的可复用，简化了操作，提高了用户体验。

Description

一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质

技术领域

本发明涉及任务管理领域，尤其涉及一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质。

背景技术

随着人工智能的崛起，机器人发展的逐渐成熟，市场开始选择采用机器人替代人工作业。机器人可以自动执行工作。既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人能够把人类从简单机械的劳动或者具有较大危险性的劳动中解放出来，具有较高的发展前景。

其中，智能清洁机器人更是被市场关注。智能清洁机器人可以代替人工进行环境的清洁工作，将简单的重复性的体力劳动通过智能清洁机器人来完成，可以节约人力成本。智能清洁机器人可以根据地图和传感器自适应环境，执行相应的环境内的清洁工作，但是对于用户来说，目前的智能清洁机器人只能执行指定地图的指定任务，若地图发生变化，则需要用户重新对智能清洁机器人进行设置，因此导致了操作繁琐，用户体验差等问题。

发明内容

为了解决智能清洁机器人操作繁琐且用户体验差的问题，得到集中管理清洁地图和清洁任务，简化操作，提高用户体验的技术效果，本发明提供了一种任务管理方法、装置、设备和介质。

一方面，本发明提供了一种任务管理方法，所述方法包括：

生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

进一步地，基于所述清洁地图和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务包括：

获取所述待清洁区域的清洁数据，所述清洁数据包括需要进行清洁的清洁时段和清洁面积；

基于所述清洁面积，输入所述清洁路线的路径；

基于所述清洁地图，输入所述清洁面积内的初始点信息、充电点信息和导航点信息，所述初始点用于确定清洁地图开始建立时的起点，所述充电点用于标记清洁地图上对执行器进行充电的充电座的位置，所述导航点用于标记清洁地图上执行器到达的位置；

根据所述清洁路线、所述初始点信息、所述充电点信息、所述导航点信息和所述清洁时段，建立清洁任务。

根据不同的清洁时段建立不同的清洁任务，且根据待清洁区域的具体情况建立至少一个清洁地图，不同的地图区域和清洁时段都可以设置相应的清洁任务，能够更有针对性地进行清洁处理。

进一步地，所述基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线包括：

获取所述清洁地图的边界信息；

将所述清洁路线和所述清洁地图的边界信息进行对比，获得第一对比结果；

获取清洁地图内障碍物的位置信息；

将所述清洁路线与所述障碍物的位置信息进行对比，获得第二对比结果；

获取所述清洁地图中的清洁面积；

将所述清洁路线的覆盖面积与所述清洁面积进行对比，获得第三对比结果；

根据所述第一对比结果、所述第二对比结果和所述第三对比结果，确定所述清洁路线为目标清洁路线。

通过对清洁路线进行校正，提高了清洁路线的准确程度，使得清洁路线更为可靠。

进一步地，所述方法还包括：

响应于目标区域的清洁请求，确定所述目标区域的清洁地图；

基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，获取所述目标区域对应的清洁模式；

基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理。

通过保存清洁地图和目标清洁任务，在需要执行清洁处理时申请相应的清洁地图和目标清洁任务，可以避免地图的多次重复录入，简化操作。

进一步地，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理包括：

根据所述清洁地图，选择与所述清洁地图关联的目标清洁任务；

设置目标清洁任务的控制参数，所述控制参数为控制清洁执行器的清洁程度和执行模式的参数；

根据所述目标清洁任务中的目标清洁路线、所述控制参数和所述清洁模式，执行对应的目标清洁任务。

进一步地，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理之后，还包括：

响应于清洁地图切换请求，获取待切换的清洁地图；

在所述待切换的清洁地图中选择目标清洁地图；

基于所述目标清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理。

通过对清洁地图和清洁任务的集中管理，实现清洁地图和清洁任务的可复用，简化了操作，提高了用户体验。

进一步地，所述生成待清洁区域内的至少一个清洁地图包括：

对所述待清洁区域进行扫描，获得所述待清洁区域的环境数据；

根据所述环境数据，划分待清洁区域；

根据划分后的待清洁区域的环境数据，生成所述划分后的待清洁区域对应的初始清洁地图；

对所述初始清洁地图进行编辑，获得所述待清洁区域内的至少一个清洁地图。

通过扫描的方式能够精确地获取清洁地图，提高地图的准确度。

另一方面提供了一种任务管理装置，所述装置包括：清洁地图生成模块、地形标记模块、功能区域标记模块、地面材质标记模块、清洁模式确定模块、清洁任务建立模块、目标清洁路线确定模块、清洁任务调整模块和保存模块；

所述清洁地图生成模块用于生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

所述地形标记模块用于根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

所述功能区域标记模块用于根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

所述地面材质标记模块用于根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

所述清洁模式确定模块用于基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

所述清洁任务建立模块用于基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

所述目标清洁路线确定模块用于基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

所述清洁任务调整模块用于根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

所述保存模块用于保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

另一方面提供了一种智能机器人，所述智能机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的一种任务管理方法。

另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的一种任务管理方法。

本发明提供的一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质，在建立并保存清洁地图和清洁任务时，对应待清洁区域建立清洁地图，根据清洁时段和清洁面积，对应所述清洁地图建立清洁任务。根据清洁地图和待清洁区域中的布局信息，校正清洁任务中的清洁路线，确定目标清洁路线。根据所述目标清洁路线，更新清洁任务中的清洁路线，获得目标清洁任务。保存所述清洁地图和所述清洁地图对应的目标清洁任务。

在进行清洁任务的执行及清洁地图的切换时，可以向服务器发送清洁请求或者切换请求，获得需要的清洁地图，在所述清洁地图对应的目标清洁任务中进行选择，执行选择的目标清洁任务。

所述方法可以根据不同的清洁时段建立不同的清洁任务，且根据待清洁区域的具体情况建立至少一个清洁地图，不同的地图区域和清洁时段都可以设置相应的清洁任务，能够更有针对性地进行清洁处理。且通过对清洁路线进行校正，提高了清洁路线的准确程度，使得清洁路线更为可靠。

所述方法还可以通过对清洁地图和清洁任务的集中管理，帮助用户在切换不同的清洁地图或者清洁任务时候省去录入清洁地图和清洁任务的工作，实现清洁地图和清洁任务的可复用，简化了操作，提高了用户体验。

所述方法通过像素分割识别地面材质和/或通过地形区分区域和/或根据功能区域区分区域，并在清洁地图上进行标注，可以细分清洁区域，根据不同材质、地形或功能区域确定不同的清洁模式，可以具体限定机器人的行进方法和探测的详细程度，使得清洁更加智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种任务管理方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种任务管理方法中进行清洁地图和对应的清洁任务的建立及保存的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种梯控场景的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种任务管理方法中生成清洁地图的方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种任务管理方法中建立清洁任务的方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种任务管理方法中在用户端侧进行清洁路线输入的界面示意图；

图7为本发明实施例提供的一种任务管理方法中校正清洁路线的方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种任务管理方法中一张地图对应多个清洁任务的界面示意图；

图9为本发明实施例提供的一种任务管理方法中多张地图对应多个清洁任务的界面示意图；

图10为本发明实施例提供的一种任务管理方法中进行清洁任务的执行方法的流程图；

图11为本发明实施例提供的一种任务管理方法中基于目标清洁任务，执行清洁处理的方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的一种任务管理方法中清洁任务执行方式的界面示意图；

图13为本发明实施例提供的一种任务管理方法中进行清洁地图的切换的方法的流程图；

图14为本发明实施例提供的一种任务管理装置的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的一种用于实现本发明实施例所提供的方法的设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参见图1，其显示了本发明实施例提供的一种任务管理方法的应用场景示意图，所述应用场景包括用户端110、服务器120和执行器130，所述用户端110可以进行环境扫描获得清洁地图，通过所述用户端110，用户可以建立与清洁地图对应的清洁任务，并校正所述清洁任务，得到目标清洁任务。用户端110发送所述清洁地图和对应的目标清洁任务到服务器120端进行存储。在执行清洁任务时，服务器120接收所述用户端110发送的清洁任务执行请求，下发清洁地图和对应的目标清洁任务到用户端110，基于所述清洁地图和对应的目标清洁任务，所述用户端110控制所述执行器130执行清洁处理。

在本发明实施例中，所述用户端110包括智能手机、台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。本申请实施例中网络节点上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、IOS系统、linux、Unix、windows等。用户终端110包括UI(User Interface，用户界面)层，所述用户终端110通过所述UI层对外提供任务管理的界面，显示清洁任务的建立、执行和切换，另外，基于API(Application Programming Interface，应用程序接口)将输入的地图和清洁任务发送给服务器120。

在本发明实施例中，所述服务器120可以包括一个独立运行的服务器，或者分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。服务器120可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，所述服务器120可以用于保存清洁地图和对应的目标清洁任务，并接收清洁任务执行请求或者清洁任务切换请求，下发清洁地图和对应的目标清洁任务。

在本发明实施例中，所述执行器130可以为机器人，所述机器人可以根据用户端110发送的清洁地图和清洁任务，按照清洁任务中的清洁路线执行相应的清洁工作，可以对地面进行清洗等。或者所述机器人可以通过人工控制的方式进行清洁处理。执行器130与服务器110也可以进行交互，执行器130可以向服务器110发送任务报告，或者执行器130向服务器发送根据实际清扫的情况更新的清洁地图等。

请参见图2，其显示了一种任务管理方法中进行清洁地图和对应的清洁任务的建立及保存的方法，可应用于终端侧，所述方法包括：

S210.生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

进一步地，请参见图3，所述生成待清洁区域内的至少一个清洁地图包括：

S310.对所述待清洁区域进行扫描，获得所述待清洁区域的环境数据；

S320.根据所述环境数据，划分待清洁区域；

S330.根据划分后的待清洁区域的环境数据，生成所述划分后的待清洁区域对应的清洁地图。

具体地，所述待清洁区域可能为一个整体，也有可能分为好几部分，例如一个三层的办公楼，那么待清洁区域至少要分成一楼、二楼和三楼三个区域，对应划分后的待清洁区域，生成对应的清洁地图。在进行清洁地图的生成时，可以通过激光雷达的方式扫描待清洁区域，获得周边的环境数据，根据所述环境数据，生成清洁地图。

所述清洁地图的生成可以应用于大范围场景的待清洁区域，生成针对复杂环境的公共区域的清洁地图，例如超市、停车场、医院、办公区、机场、等，也可以用于清扫居民区，所述清洁地图可以包括跨场景的大面积区域，是可以多达上万平方米的公共场景建图，所述清洁地图显示的较为复杂的地形，使得执行器能够适应多种复杂场景的清洁要求。

通过激光雷达的方式扫描生成清洁地图，具有精度高准确性好的特点，能够获得较为精确的清洁地图。

S220.根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

具体地，所述地形编辑用于标记清洁地图上与平面存在不同的特殊地形，例如斜坡或者楼梯这样由于建筑结构而存在的特殊地形，在清洁地图上标记斜坡区域或者楼梯区域时，可以使得执行器识别到地形的改变，从而调整控制模式，自适应不同的地形状态。所述特殊地形也可以是减速带区域等装修造成的特殊地形，在清洁地图上标记了减速带区域，执行器识别到减速带区域时，可以适当地进行减速，避免执行器的颠簸。通过地形可以决定机器人的行进模式，避免机器人发生损坏。

S230.根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

具体地，所述功能区域编辑可以对待清洁区域的功能空间进行修改，所述功能空间为人员对待清洁区域的使用情况，例如工作区域、货架区域、展示区域等，例如所述待清洁区域中具有展示区域，将所述展示区域标记在清洁地图上，执行器移动到展示区域时可以通过传感器对展示区域内部进行检测，判断是否有障碍物。在所述功能区域编辑中可以对电梯区域进行编辑，使得机器人可以执行梯控操作，实现上下电梯的功能。

执行梯控操作时需要确定候梯区域和电梯区域，其中，候梯区域的位置是通过进梯点以及候梯区域的大小进行推算的。请参见图4，其中，进梯位置是由用户在应用软件上标记的，方法已在我司另外一项专利中阐明。候梯区域到进梯点的距离为L1、候梯区域的长度为L2、候梯区域的宽度为L3，由参数配置，用户不需要对此进行更改。用户可以在应用软件上用多边形按照电梯轮廓标记电梯区域。具体方法是：服务机器人在进入到一个新的作业场景中时，必须要要扫描地图，才能执行后续的自动作业。为了使机器人进入电梯之后依然能确保可靠的定位，我们要求现场人员在扫描地图的时候能够把电梯的轮廓扫描完整。在应用软件上可以对扫描得到的地图进行编辑，即按照电梯的轮廓，绘制一个多边形来尽可能的贴合电梯轮廓，该多边形就是此处的电梯区域。通过功能区域可以确定机器人的探测方式，例如遇到电梯时就采用梯控探测方式，遇到展示区域时先扫描所述展示区域，判断展示区域是否适合清洁等，使得机器人的清洁模式更加智能化。

S240.根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

具体地，对机器人的待清洁区域进行地面材质识别时，可以基于深度学习语义分割的方法，实现图像中的像素分类。将图像中的每一像素归类为指定的地面类型或者背景，得到图像分割结构。通过图像分割结果，可以具体得到不同的地面材质信息，为机器人提供公共场景中可行驶区域感知能力。同时，对于可行驶区域，也可以获取路面的特征分类(如水泥路面/地毯/木质地板/盲道/地灯等)，从而实现更智能的清洗策略。

在机器人的作业场景的待清洁区域中，包含有可行驶区域、不可行驶区域、地面标识及其他不做分割的类型。其中可行驶区域表示机器人可通行的区域，可行驶区域主要包括：水泥路面、地板、毛石、瓷砖、地坪、地毯等，不可行驶区域表示地面上突起的障碍物等，使得机器人无法通过的区域，地面标识包含有盲道——地面上凹凸不平的区域、地灯、地插及路标等。

所述可行驶区域中会存在不同的地面材质组合。对机器人的可行驶区域可以进行地面材质标记，所述地面材质标记用于标记清洁地图上地面的材质信息。例如地面为瓷砖、木地板、地毯或者和环氧橡胶地面等等，基于不同的地面材质，可以切换不同的清洁模式，改变清洁的力度，使得在不损伤地面的情况下对待清洁区域进行有效的清洁。例如，若所述地面材质为地毯，则可以在清洁地图上标记了地毯区域，执行器在识别到地毯区域时，可以抬起清洁组件通过地毯区域，避免损伤地毯。

所述方法通过像素分割识别地面材质，并在清洁地图上进行标注，可以细分清洁区域，根据不同材质采用不同的清洁模式，使得清洁更加智能化。

S250.基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

具体地，由于待清洁区域内场景复杂，通过对清洁地图的编辑，标记地形信息、功能区域和地面材质信息，并针对标记的结果，选择对应的清洁模式，最终所述清洁模式会被保存在清洁任务中，当智能机器人清扫到相应的区域时，可以调用预存的清洁模式进行清洁。

对清洁地图的编辑还可以包括虚拟墙编辑和扫描图像编辑等模式。

所述虚拟墙编辑可以在清洁地图上添加虚拟墙，以补充扫描得到的环境数据，避免执行器发生误撞。

所述扫描图像编辑可以对扫描得到的图像进行修改，提高清洁地图的精度，例如对扫描图像标记的区域进行填充的操作标记出障碍物的区域，通过对扫描图像标记的区域进行清空的操作标记出不存在障碍物的区域。

对待清洁区域进行具体的区分，可以使得待清洁区域中不同的环境都可以获得对应的清洁地图，便于进行清洁处理。

S260.基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

进一步地，请参见图5，所述基于所述待清洁区域内的清洁数据和区域布局信息，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务还包括：

S510.获取所述待清洁区域的清洁数据，所述清洁数据包括需要进行清洁的清洁时段和清洁面积；

S520.基于所述清洁面积，输入所述清洁路线的路径；

S530.基于所述清洁地图，输入所述清洁面积内的初始点信息、充电点信息和导航点信息，所述初始点用于确定清洁地图开始建立时的起点，所述充电点用于标记清洁地图上对执行器进行充电的充电座的位置，所述导航点用于标记清洁地图上执行器到达的位置；

S540.根据所述清洁路线、所述初始点信息、所述充电点信息、所述导航点信息、所述清洁时段和所述清洁模式，建立清洁任务。

具体地，根据不同的清洁时段和清洁面积，可以设置不同的清洁任务。所述清洁时段可以分为白天和夜晚，具体时间可以参考待清洁区域的使用情况，例如某超市晚上十点后关门，那么清洁时间可以设置在晚上十点之后，根据所述时间设置的清洁任务，会在晚上十点的时候开始执行。

清洁面积也需要参考待清洁区域的使用情况，例如一个工厂厂房在上午的时候使用第一车间，下午的时候使用第二车间，那么在进行厂房清洁的时候，需要对应着车间的使用情况，建立下午清洁第一车间的清洁任务和上午清洁第二车间的清洁任务。

所述清洁任务中还包括清洁路线，根据所述清洁面积和所述区域布局信息，可以建立清洁路线。请参见图6，图6显示了在用户端侧进行清洁路线输入的界面示意图。输入清洁路线的方法可以通过用户端遥控执行器进行清洁路线的录制输入，也可以在用户端的界面上手绘输入清洁路线。通过遥控的方式进行录制输入时，通过执行器实时记录行走路径，获得清洁路线。通过手绘输入清洁路线时，可以设置不同的曲率调节路径的参数。所述手绘输入可以输入路径信息或者闭环区域，输入闭环区域时，执行器可以基于所述闭环区域规划路径，覆盖设置的闭环区域。

基于所述清洁面积和所述区域布局信息，输入所述清洁面积内的作业点信息，所述作业点的类型包括初始点、充电点和导航点，所述作业点用于标记执行器执行操作时的位置。

所述初始点用于确定清洁地图开始建立时的起点，后续执行器初始化地图时也会选择初始点进行，每个清洁地图中的初始点只有一个。

所述充电点用于标记清洁地图上可以对执行器进行充电的充电座的位置，所述每张清洁地图可以添加多个充电点，便于执行器在需要充电时进行选择，在添加充电点时，需要与实际空间内充电设备的方向匹配，使得执行器可以自主寻找到充电端口。

所述导航点用于标记清洁地图上执行器可以到达的位置，用户可以通过选择导航点的操作，将执行器引导到导航点附近。使得所述执行器可以根据用户的具体需求，自动导航到导航点，从用户设定的位置开始进行清洁处理。

所述参考不同清洁时段和不同清洁面积设立多个清洁任务的方法，可以避免与待清洁区域的人员活动等情况发生冲突，并且在执行时，可以根据当前的情况，快速获得合适的清洁任务，以进行清洁处理。

S270.基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

进一步地，请参见图7，基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线还包括：

S710.获取所述清洁地图的边界信息；

S720.将所述清洁路线和所述清洁地图的边界信息进行对比，获得第一对比结果；

S730.获取清洁地图内障碍物的位置信息；

S740.将所述清洁路线与所述障碍物的位置信息进行对比，获得第二对比结果；

S750.获取所述清洁地图中的清洁面积；

S760.将所述清洁路线的覆盖面积与所述清洁面积进行对比，获得第三对比结果；

S770.根据所述第一对比结果、所述第二对比结果和所述第三对比结果，确定所述清洁路线为目标清洁路线。

具体地，在完成对清洁任务的建立后，需要对清洁任务中的清洁路线进行校正，以确定目标清洁路线。对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正时，通过扫描得到的清洁地图中显示的待清洁区域内的布局，可以进行清洁路线的校正。

获取清洁地图的边界信息，对比所述清洁路线和所述待清洁地图的边界信息，判断所述清洁路线是否超出清洁地图边界，若超出则说明执行器可能会超过清洁地图的边界，若清洁地图的边界是墙面之类的坚硬的材料构成的，那么可能会造成执行器的损坏，因此需要进行清洁路线的修正，若没有超出，则保留原本的清洁路线。

获取清洁地图中障碍物的位置信息，对比所述清洁路线和所述障碍物的位置信息，判断所述清洁路线与所述障碍物是否重叠，若重叠，则说明障碍物位于清洁路线上，在清洁过程中执行器可能与该障碍物相撞，因此需要进行清洁路线的修正，若没有重叠，则保留原本的清洁路线。所述障碍物为清洁地图中的固定障碍物。

获取清洁地图中的清洁面积，对比所述清洁路线和所述清洁面积，判断所述清洁路线是否覆盖了全部的清洁面积，若没有覆盖，则说明执行器执行该清洁路线时会存在清扫不到的地方，因此需要进行清洁路线的修正，若已经全部覆盖，则保留原本的清洁路线。

进一步地，由于所述障碍物信息为清洁地图中的固定障碍物，因此在执行器进行清洁作业时，也可以根据执行器上的传感器对所述清洁路线进行实时校准，躲避可移动的障碍物。在固定障碍物不发生变动情况下，可以不更新相应的清洁路线和清洁地图，通过传感器使得执行器能够避开与可移动的障碍物相撞即可。所述执行器避开可移动的障碍物后，修正路线回到原清洁路线上继续执行清洁作业。

根据所述待清洁区域内的布局情况和所述清洁地图，对清洁路线进行校正，使得对应所述清洁地图能够建立相对准确的清洁任务，便于执行器执行清洁作业。

S280.根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

S290.保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

在本发明的一个具体的实施例中，请参见图8，若待清洁区域场景单一，例如某个楼的具体的某一层需要清洁，其他部分都不需要清洁，那么只需要具体的某一层的清洁地图即可，因此所述待清洁区域就只需要对应一张清洁地图。但是存在不同的时段去执行不同的清洁任务的情况，例如白天的清洁和晚上的清洁，因此所述一张地图可以对应多个清洁任务。

生成待清洁区域内的单一清洁地图，根据需要进行清洁的清洁时段和清洁面积，建立清洁任务。其中由于所述待清洁区域中的场景单一，只存在一个清洁地图，则清洁地图和清洁面积相等，因此对应不同的时段建立的清洁任务中，清洁面积都是一致的。

基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线。将清洁地图中显示的待清洁区域的边界信息、障碍物信息和清洁面积，与所述清洁任务中的清洁路线进行对比，判断清洁任务中的清洁路线是否与边界信息或者障碍物信息冲突，判断清洁任务中的清洁路线是否覆盖全部的清洁面积。根据对比的结果，对清洁路线进行校正，确定目标清洁路线。

将所述目标清洁路线保存到清洁任务中，替换原本的清洁路线。将所述清洁地图和所述清洁地图对应的多个清洁任务发送到服务器进行保存。

在本发明的一个具体的实施例中，请参见图9，若待清洁区域场景比较复杂，例如超市或者办公楼内部，由于超市或者办公楼内部环境复杂，每一层的环境都有所不同，因此需要对待清洁区域建立起来多个清洁地图来进行管理。

生成待清洁区域内的多个清洁地图。例如一个三层的超市为待清洁区域，那么对应每一层生成一个清洁地图。根据需要进行清洁的清洁时段和清洁面积，建立清洁任务。由于不同的清洁地图的清洁面积不一定相同，因此需要根据每个清洁地图的清洁面积，进行清洁路线的输入，以建立清洁任务。其中，由于清洁时段的不同，每个清洁地图都可以对应多个清洁任务。

基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线。将清洁地图中显示的待清洁区域的边界信息、障碍物信息和清洁面积，与所述清洁任务中的清洁路线进行对比，判断清洁任务中的清洁路线是否与边界信息或者障碍物信息冲突，判断清洁任务中的清洁路线是否覆盖全部的清洁面积。根据对比的结果，对清洁路线进行校正，确定目标清洁路线。

将所述目标清洁路线保存到清洁任务中，替换原本的清洁路线。将所述清洁地图和所述清洁地图对应的多个清洁任务发送到服务器进行保存。

通过服务器保存清洁地图和清洁任务，可以避免重复录入清洁地图与清洁任务，实现清洁地图和清洁任务的可复用。

本发明实施例提出的一种任务管理的方法，在建立并保存清洁地图和清洁任务时，对应待清洁区域建立清洁地图，根据清洁时段和清洁面积，对应所述清洁地图建立清洁任务。根据清洁地图和待清洁区域中的布局信息，校正清洁任务中的清洁路线，确定目标清洁路线。根据所述目标清洁路线，更新清洁任务中的清洁路线，获得目标清洁任务。保存所述清洁地图和所述清洁地图对应的目标清洁任务。所述方法根据不同的清洁时段建立不同的清洁任务，根据待清洁区域的具体情况建立至少一个清洁地图，能够更有针对性地进行清洁处理。所述方法还会对清洁路线进行校正，使得清洁路线准确可靠。所述方法能够保存清洁地图和清洁任务，避免重复录入清洁地图与清洁任务，实现清洁地图和清洁任务的可复用。

请参见图10，本发明实施例还提供了一种任务管理中进行清洁任务的执行及清洁地图的切换的方法，可应用于终端侧，所述方法如下：

S1010.响应于目标区域的清洁请求，确定所述目标区域的清洁地图；

S1020.基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，获取所述目标区域对应的清洁模式；

S1030.基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理。

具体地，所述清洁地图和对应的目标清洁任务可以保存在服务器中。当需要执行清洁作业时，用户端向服务器发送请求，请求所述清洁地图来用于进行清洁作业。服务器端发送清洁地图的数据到用户端，用户端选择所述清洁地图下对应的目标清洁任务，并将所述目标清洁任务发送到执行器，执行器根据所述目标清洁任务，执行清洁处理。

在执行器执行清洁处理时，可以根据清洁地图中标识的地面材质、地形、功能区域等信息，根据预设的程序自动执行不同的清洁模式，以得到更好的清洁效果。在清洁地图中，不同的地面材质和地形以及功能区域等信息，都可以通过不同的图形或者颜色标识出来，便于用户查看。

进一步地，请参见图11，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理包括：

S1110.根据所述清洁地图，选择与所述清洁地图关联的目标清洁任务；

S1120.设置目标清洁任务的控制参数，所述控制参数为控制清洁执行器的清洁程度和执行模式的参数；

S1130.根据所述目标清洁任务中的目标清洁路线、所述控制参数和所述清洁模式，执行对应的目标清洁任务。

具体地，由于一个清洁地图中可能存在多个目标清洁任务，因此需要根据实际情况选择适当的目标清洁任务。请参见图12，在执行所述目标清洁任务时，需要对所述清洁任务的控制参数进行设置。例如设置所述清洁任务是手动模式还是自动模式，若为手动模式，则需要用户操作执行器执行清洁。若为自动模式，则所述执行器可以按照预设的清洁路线进行清洁。另外所述控制参数还可以包括执行器的速度、清洗模式和蜂鸣器或者过滤器的选择，所述执行器的速度的控制参数可以为选择速度是低速还是高速，所述清洗模式的控制参数可以为需要进行中等程度的清洗还是重等程度的清洗。所述控制参数可以根据实际的场景进行设置，例如，若所述待清洗区域中存在较多贵重物品或者情况复杂，那么可以设定为低速模式。

在所述任务管理界面中，还可以显示循坏次数，所述循环次数可以通过预计的清洁所需的时间，通过定时设置来确定，例如定时为预计时间的3倍，那么在理论上可以循环清洁三次。或者在自动模式中直接输入循环次数，在手动模式中，可以根据实际需要人工进行循环次数的调整。

所述任务管理界面中，可以对清洁任务进行管理，通过定位信息确定执行器的位置，开始执行清洁作业。在所述任务管理界面中，还可以显示预计的清洁时间和实际清扫的面积，使得用户可以实时掌握清洁的情况。

在所述任务管理界面中，还可以具有执行器的急停功能，使得执行器能够快速停止运动。

对清洁地图和清洁任务进行集中管理，可以获取实时的清洁情况，简化了操作，提高了用户体验。

在所述任务管理界面中，还可以检查执行器的传感器状态，所述传感器包括激光传感器、超声传感器、防撞条、摄像头、里程计和定位器，所述激光传感器、所述超声传感器和所述摄像头用于探测执行器周围环境，并反馈到用户端，使得用户可以查看相关数据，所述防撞条和里程计可以表征执行器的工作状态，反馈执行器的运动数据。

进一步地，请参见图13，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理之后，还包括：

S1310.响应于清洁地图切换请求，获取待切换的清洁地图；

S1320.在所述待切换的清洁地图中选择目标清洁地图；

S1330.基于所述目标清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理。

具体地，在需要进行清洁地图的切换时，用户端向服务器发送清洁地图切换请求，服务器获得清洁地图的切换请求时，将所述待清洁区域对应的清洁地图发送到用户端，由用户端进行清洁地图的选择。选择了目标清洁地图后，继续选择所述目标清洁地图对应的目标清洁任务，基于所述目标清洁任务，执行清洁处理。

所述方法还可以用于进行清洁任务的切换，与所述清洁地图的切换方法一致。发送切换请求后，从服务器端获取相应的清洁任务数据，选择需要的清洁任务。基于所述清洁任务，执行清洁处理。

在一个具体的实施例中，执行清洁任务的切换时，可以点击任务管理页面的预览按钮，进入任务详情页面，可以清晰的查看到任务的详细信息，然后点击任务详情页面的下一步按钮，将切换到选中的清洁任务，并向服务器发送切换清洁任务的数据，实现服务器与页面数据同步展示。或者在任务管理页面直接点击下一步按钮，进行清洁任务的切换，并向服务器发送切换清洁任务的数据，实现服务器与页面数据同步展示。

本发明实施例提出的一种任务管理的方法，在进行清洁任务的执行及清洁地图的切换时，可以向服务器发送清洁请求或者切换请求，获得需要的清洁地图，在所述清洁地图对应的目标清洁任务中进行选择，执行选择的目标清洁任务。所述方法通过集中管理地图和清洁任务，帮助用户在切换不同的清洁地图或者清洁任务时候避免多次或重复录入地图与清洁任务，实现清洁地图和清洁任务的可复用和可管理，简化了操作，提高了用户体验。

本发明实施例还提供了一种任务管理装置，请参见图14，所述装置包括：清洁地图生成模块1410、地形标记模块1420、功能区域标记模块1430、地面材质标记模块1440、清洁模式确定模块1450、清洁任务建立模块1460、目标清洁路线确定模块1470、清洁任务调整模块1480和保存模块1490；

所述清洁地图生成模块1410用于生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

所述地形标记模块1420用于根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

所述功能区域标记模块1430用于根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

所述地面材质标记模块1440用于根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

所述清洁模式确定模块1450用于基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

所述清洁任务建立模块1460用于基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

所述目标清洁路线确定模块1470用于基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

所述清洁任务调整模块1480用于根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

所述保存模块1490用于保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

进一步地，所述装置还包括清洁地图确定模块和清洁任务执行模块；

所述清洁地图确定模块用于响应于目标区域的清洁请求，确定所述目标区域的清洁地图；

所述清洁任务执行模块用于基于所述清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理。

进一步地，所述装置还包括待切换地图获取模块、待切换地图选择模块和清洁任务执行模块；

所述待切换地图获取模块用于响应于清洁地图切换请求，获取待切换的清洁地图；

所述待切换地图选择模块用于在所述待切换的清洁地图中选择目标清洁地图；

所述清洁任务执行模块用于基于所述目标清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理。

上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种任务管理方法。

本实施例还提供了一种智能机器人，所述智能机器人包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行本实施例上述的一种任务管理方法。

所述智能机器人可以作为执行器，获取用户终端发送的清洁地图和清洁任务，执行清洁操作。所述智能机器人还可以采集周围的环境信息，并将所述环境信息反馈到服务器或者用户终端，进行清洁地图的生成或更新等操作。所述智能机器人上可以具有Wi-Fi模块，可以与用户终端和服务器进行无线远程连接。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令由处理器加载并执行本实施例上述的一种任务管理方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例还提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行本实施例上述的一种任务管理方法。

所述设备可以为计算机终端、移动终端或服务器，所述设备还可以参与构成本发明实施例所提供的装置或系统。如图15所示，移动终端15(或计算机终端15或服务器15)可以包括一个或多个(图中采用1502a、1502b，……，1502n来示出)处理器1502(处理器1502可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器1504、以及用于通信功能的传输装置1506。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图15所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，移动终端15还可包括比图15中所示更多或者更少的组件，或者具有与图15所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器1502和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到移动终端15(或计算机终端)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器1504可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器1502通过运行存储在存储器1504内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种基于自注意力网络的时序行为捕捉框生成方法。存储器1504可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1504可进一步包括相对于处理器1502远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端15。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置1506用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端15的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置1506包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置1506可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与移动终端15(或计算机终端)的用户界面进行交互。

本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。

基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种任务管理方法，其特征在于，所述方法包括：

生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

2.根据权利要求1所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述基于所述清洁地图、所述清洁模式和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务包括：

获取所述待清洁区域的清洁数据，所述清洁数据包括需要进行清洁的清洁时段和清洁面积；

基于所述清洁面积，输入所述清洁路线的路径；

基于所述清洁地图，输入所述清洁面积内的初始点信息、充电点信息和导航点信息，所述初始点用于确定清洁地图开始建立时的起点，所述充电点用于标记清洁地图上对执行器进行充电的充电座的位置，所述导航点用于标记清洁地图上执行器到达的位置；

根据所述清洁路线、所述初始点信息、所述充电点信息、所述导航点信息、所述清洁时段和所述清洁模式，建立清洁任务。

3.根据权利要求1所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线包括：

获取所述清洁地图的边界信息；

将所述清洁路线和所述清洁地图的边界信息进行对比，获得第一对比结果；

获取清洁地图内障碍物的位置信息；

将所述清洁路线与所述障碍物的位置信息进行对比，获得第二对比结果；

获取所述清洁地图中的清洁面积；

将所述清洁路线的覆盖面积与所述清洁面积进行对比，获得第三对比结果；

根据所述第一对比结果、所述第二对比结果和所述第三对比结果，确定所述清洁路线为目标清洁路线。

4.根据权利要求1所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于目标区域的清洁请求，确定所述目标区域的清洁地图；

基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，获取所述目标区域对应的清洁模式；

基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理。

5.根据权利要求4所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务和所述清洁模式，执行清洁处理包括：

根据所述清洁地图，选择与所述清洁地图关联的目标清洁任务；

设置目标清洁任务的控制参数，所述控制参数为控制清洁执行器的清洁程度和执行模式的参数；

根据所述目标清洁任务中的目标清洁路线、所述控制参数和所述清洁模式，执行对应的目标清洁任务。

6.根据权利要求4所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述基于所述清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理之后，还包括：

响应于清洁地图切换请求，获取待切换的清洁地图；

在所述待切换的清洁地图中选择目标清洁地图；

基于所述目标清洁地图对应的目标清洁任务，执行清洁处理。

7.根据权利要求1所述的一种任务管理方法，其特征在于，所述生成待清洁区域内的至少一个初始清洁地图包括：

对所述待清洁区域进行扫描，获得所述待清洁区域的环境数据；

根据所述环境数据，划分待清洁区域；

根据划分后的待清洁区域的环境数据，生成所述划分后的待清洁区域对应的初始清洁地图。

8.一种任务管理装置，其特征在于，所述装置包括：清洁地图生成模块、地形标记模块、功能区域标记模块、地面材质标记模块、清洁模式确定模块、清洁任务建立模块、目标清洁路线确定模块、清洁任务调整模块和保存模块；

所述清洁地图生成模块用于生成待清洁区域内的至少一个清洁地图，所述待清洁区域为环境情况复杂的公共区域；

所述地形标记模块用于根据所述待清洁区域内的地形信息，对所述清洁地图中与不同地形信息对应的区域进行标记，得到地形标记结果；

所述功能区域标记模块用于根据所述待清洁区域内的功能区域，对所述清洁地图进行标记，得到功能区域标记结果；

所述地面材质标记模块用于根据所述待清洁区域内的地面材质信息，对所述清洁地图中与不同地面材质信息对应的区域标记，得到地面材质标记结果；

所述清洁模式确定模块用于基于所述地形标记结果和/或所述功能区域标记结果和/或所述地面材质标记结果，确定所述待清洁区域内不同区域对应的清洁模式；

所述清洁任务建立模块用于基于所述清洁地图和所述待清洁区域内的清洁数据，建立与每个所述清洁地图对应的清洁任务，所述清洁任务包括清洁路线；

所述目标清洁路线确定模块用于基于所述清洁地图和所述待清洁区域的区域布局信息，对所述清洁地图对应的清洁任务中的清洁路线进行校正，确定目标清洁路线；

所述清洁任务调整模块用于根据所述目标清洁路线，对所述清洁任务中的清洁路线进行调整，得到目标清洁任务；

所述保存模块用于保存所述至少一个清洁地图和清洁地图对应的目标清洁任务。

9.一种智能机器人，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的一种任务管理方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的一种任务管理方法。

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