CN109008804A - 清洁机器人信息加载方法和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人信息加载方法和清洁机器人。清洁机器人信息加载方法包括：检测是否满足预设的重新加载触发条件；若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。采用本方法，清洁机器人可以具备重新加载地图的能力，使得清洁机器人在工作过程中，可以灵活进行地图信息的重载，而不限于固定的地图信息对应的一张地图，避免没有地图信息可适用而无法完成任务，可提高程序的鲁棒性，从而提高清洁机器人执行任务的可靠性。

Description

清洁机器人信息加载方法和清洁机器人

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种清洁机器人信息加载方法和清洁机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人的种类和功能越来越丰富，例如有清洁机器人、服务机器人、娱乐机器人等。清洁机器人可以接受人类指挥或运行预先编排的程序，自动执行指定的清扫任务，给人类生活带来了极大便利。

清洁机器人一般具备自主导航定位功能。执行清扫任务过程中，传统的清洁机器人大多是基于一张工作环境所对应的电子地图进行路径规划，通过自主导航定位自己的当前位置，根据当前位置依照规划的路径进行自主移动。然而，清洁机器人的自主导航定位技术并未十分完善，不可避免的存在绘图错误、定位失败等问题，而且清洁机器人的工作地点或工作环境可能会有更改，难以基于固定的一张电子地图完成任务，执行任务的可靠性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高清洁机器人执行任务的可靠性的清洁机器人信息加载方法和清洁机器人。

一种清洁机器人信息加载方法，所述方法包括：

检测是否满足预设的重新加载触发条件；

若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；

根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。

一种清洁机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

检测是否满足预设的重新加载触发条件；

若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；

根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。

上述清洁机器人信息加载方法和清洁机器人，通过检测是否满足预设的重新加载触发条件，若满足，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作得到新的用于执行任务的地图信息，根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿，以便执行任务；如此，清洁机器人可以具备重新加载地图的能力，使得清洁机器人在工作过程中，可以灵活进行地图信息的重载，而不限于固定的地图信息对应的一张地图，避免没有地图信息可适用而无法完成任务的情况，可提高程序的鲁棒性，从而提高清洁机器人执行任务的可靠性。

附图说明

图1为一个实施例中清洁机器人信息加载方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中清洁机器人信息加载方法的流程示意图；

图3为一实施例中外部生成地图信息对应的地图、清洁机器人生成地图信息对应的地图并存储至存储设备的关系示意图；

图4为又一个实施例中清洁机器人信息加载方法的流程示意图；

图5为一个实施例中清洁机器人的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种清洁机器人信息加载方法，可以应用于清洁机器人。清洁机器人信息加载方法包括以下步骤：

S110：检测是否满足预设的重新加载触发条件。

具体地，检测是否满足预设的重新加载触发条件的方式有多种，例如可以是自动检测清洁机器人是否在特定的工作状态或工作中的数据是否正常，或者是检测是否发生特定类型的外部操作。若检测到满足预设的重新加载触发条件，则执行步骤S130。

S130：获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

清洁机器人一般需要地图信息用于执行任务。地图信息加载操作是载入已经存储有的地图信息的操作，并不是重新开始建立，也不是延续用未清除的地图信息；清洁机器人通过执行地图信息加载操作可以载入地图信息。待使用的地图信息是被选择并重新用于执行任务的地图信息。其中，地图信息包括地图，地图上记录的可行走区域、障碍物区域，地图上标记的区域设置数据，地图上标记的充电座数据，地图上标记禁止进入或跨越的区域或界线设置数据，地图上标记的功能分区、工作区设置数据，或者包括地图和对应地图的标记数据。地图可以包括但不限于是栅格地图、几何信息地图和拓扑地图；标记数据包括对应地图的坐标点数据、轨迹数据中的至少一种。

S150：根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。

其中，位姿是包括位置和姿态，位置是指相对于参考系的坐标点，姿态是指角度朝向等信息。获取位姿后，得到清洁机器人在地图上的位置和姿态，可在后续清洁机器人执行任务过程中使用，从而清洁机器人可以很好地完成任务。

具体地，步骤S150可以是以地图信息对应的地图为参考系，基于参考系采用现有的自动定位技术获得位姿，比如自动定位技术可以是SLAM(Simultaneous Localizationand Mapping及时定位与地图构建)技术。步骤S130还可以是以地图信息对应的地图为参考系，接收用户根据参考系输入的位姿。

上述清洁机器人信息加载方法中，通过检测是否满足预设的重新加载触发条件，若满足，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作得到新的用于执行任务的地图信息，根据新加载的地图信息获取清洁机器人的位姿，以便执行任务；如此，应用上述清洁机器人信息加载方法的清洁机器人可以具备重新加载地图的能力，使得清洁机器人在工作过程中，可以灵活进行地图信息的重载，而不限于固定的地图信息对应的一张地图，避免没有地图信息可适用而无法完成任务的情况，可提高程序的鲁棒性，从而提高清洁机器人执行任务的可靠性。

在一个实施例中，步骤S110包括：在执行过地图信息加载操作后，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

清洁机器人一般在开机时从本地的硬盘内载入一张用于执行任务的地图。执行过地图信息加载操作后，可能产生的情况包括：成功载入地图信息或地图信息载入异常；其中，地图信息载入异常是没有将地图信息成功载入清洁机器人的状态，因此，执行过地图信息加载操作后，清洁机器人处在已加载地图信息的状态，或者处在未加载地图信息的状态。通过在执行过地图信息加载操作后检测是否满足预设的重新加载触发条件，清洁机器人可以在加载地图后再检测是否需要重新加载，可以提高所加载的地图信息的有效性。

在一个实施例中，步骤S110为：在执行过地图信息加载操作后、清洁机器人已加载地图信息的状态下，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

已加载的地图信息为执行地图信息加载操作后得到。通过在清洁机器人已加载地图信息的状态下检测是否满足预设的重新加载触发条件，若是，则执行步骤S130，从而再一次进行地图信息加载操作以得到新的用于执行任务的地图信息，如此，从原先加载的地图信息切换到使用新的地图信息，实现了不同地图信息的切换使用功能，避免因已加载的地图信息不适用而无法完成任务的情况，可以提高清洁机器人执行任务的可靠性。

在另一个实施例中，步骤S110为：在执行过地图信息加载操作后、清洁机器人未加载地图信息的状态下，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

清洁机器人执行过地图信息加载操作、但未加载地图信息的状态，表示地图信息载入异常，此时检测是否满足预设的重新加载触发条件，若是，则执行步骤S130从而再一次进行地图信息加载操作以得到新的用于执行任务的地图信息，可以避免因没有地图信息可用而无法完成任务的情况，可提高清洁机器人执行任务的可靠性。具体地，地图信息载入异常表示地图信息没有被载入；引起地图信息载入异常的情况包括地图信息对应的地图格式损坏或地图信息不存在。

待使用的地图信息可以存储在存储设备。即，待使用的地图信息是预先已经存在的，需要使用时，从存储设备获取并执行地图信息加载操作即可，不需要实时生成，且可重复被加载使用，使用便利。

存储设备可以包括SD(Secure Digital安全数字)卡、服务器或清洁机器人的存储介质。其中，清洁机器人的存储介质是应用清洁机器人信息加载方法的清洁机器人本身内部的存储介质，如清洁机器人本地的硬盘。地图信息存储的方式可以有多种，例如可以是采用SD卡的SD卡存储、采用服务器的网络存储、采用清洁机器人的存储介质的本地存储，存储便利。具体地，地图信息的存储方式有多种，则步骤S130中对待使用的地图信息执行地图信息加载操作的方式对应也有多种，例如：对应于SD卡存储，地图信息加载操作的方式为从SD卡载入；对应于网络存储，地图信息加载操作的方式为从网络载入；对应于本地存储，地图信息加载操作的方式为从本地载入。

具体地，采用SD卡或服务器作为存储设备进行存储，可以摆脱清洁机器人内部存储空间的限制，实现多个地图信息的应用。可以理解，在其他实施例中，存储设备可以包括SD(Secure Digital安全数字)卡、服务器和清洁机器人的存储介质中的至少两种，即可以将多个地图信息分开存储于不同的存储设备上。

在一个实施例中，待使用的地图信息包括外部设备生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。

其中，存储设备是用于存储地图信息的设备。外部设备是清洁机器人本身之外的其他设备，可以包括但不限于是清洁机器人本身之外的其他清洁机器人、手持式扫描仪器或人工绘制地图使用的设备；对应地，外部设备生成地图信息的方式包括但不限于：清洁机器人本身之外的其他清洁机器人生成地图信息；手持式扫描仪器扫描生成地图信息；人工绘制得到地图信息，例如用户可以用电脑根据实际的户型尺寸画出适用于清洁机器人的地图及标记数据得到地图信息。通过采用外部设备生成地图信息并存储，待使用的地图信息从外部设备生成的地图信息中获取，操作便利。

在另一个实施例中，待使用的地图信息包括清洁机器人生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。具体地，待使用的地图信息是清洁机器人历史工作中生成并记录的地图信息，于步骤S110之前生成、并在满足预设的存储条件时发送至存储设备进行存储。

对应地，参考图2，在步骤S110之前，还包括步骤S100和步骤S101。

S100：通过SLAM技术生成实时的地图和对应地图的标记数据，得到地图信息。

S101：在满足预设的存储条件时，将生成的地图信息发送至存储设备进行存储。

即本实施例中，待使用的地图信息由清洁机器人本身自动生成，待使用的地图信息从清洁机器人本身自动生成的地图信息中获取，不需要使用额外的设备。

可以理解，存储设备可以仅存储外部设备生成的地图信息或仅存储清洁机器人本身生成的地图信息，还可以存储外部设备生成的地图信息和清洁机器人本身生成的地图信息两者，例如参考图3，外部设备和清洁机器人本身均可生成地图信息，图中201为地图信息对应的地图，清洁机器人将地图信息存储至存储设备200。待使用的地图信息从存储设备中获取。

在一个实施例中，预设的存储条件包括：接收到清洁机器人启动指令、接收到清洁机器人关闭指令、清洁机器人执行单次任务完毕、检测到错误事件、清洁机器人移动到预设的目标位置或检测到预设类型的用户操作。

其中，清洁机器人启动指令是指示清洁机器人开机的指令；清洁机器人关闭指令是指示清洁机器人关机的指令；错误事件是清洁机器人工作过程遇到故障的事件，比如定位失败；预设的目标位置可以根据实际需要预先设定；预设类型的用户操作可以根据实际需要预先指定。可以理解，在其他的实施例中，预设的存储条件还可以为其他条件。

在一个实施例中，清洁机器人设置有存储按键。预设类型的用户操作包括按压清洁机器人的存储按键操作、用于指示存储的遥控操作、用于指示存储的语音操作或通过终端发送存储指令的操作。其中，终端可以是手机、平板或可穿戴智能设备等。分别对应地，用户可以通过按压存储按键、通过发出语音信息、通过遥控器发送遥控指令或通过终端上的APP(Application应用程序)发送存储指令的方式，控制清洁机器人发送地图信息至存储设备，操作便利。比如，用户说出“存储地图”。

预设的重新加载触发条件可以有多种。在一个实施例中，步骤S110中检测是否满足预设的重新加载触发条件，包括：检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效；若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则满足预设的重新加载触发条件。即，预设的重新加载触发条件包括：执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效。

其中，已加载的地图信息失效是指已加载的地图信息不适用、需要重新加载地图信息的状态。具体地，若在执行地图信息加载操作后、清洁机器人已加载地图信息的状态下检测是否满足预设的重新加载触发条件，则预设的重新加载触发条件包括已加载的地图信息失效；若在执行过地图信息加载操作后、清洁机器人未加载地图信息的状态下检测是否满足预设的重新加载触发条件，则对应预设的重新加载触发条件包括地图信息载入异常。

本实施例中，执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效由清洁机器人自动检测得到，即，地图信息加载操作属于清洁机器人主动触发方式，可以实现自动检测加载新的地图信息，无需人工参与，使用便利。

在一个实施例中，已加载的地图信息失效包括：清洁机器人定位失败，或清洁机器人处于待更换地图信息状态。

定位失败是清洁机器人在当前地图信息对应的地图上无法找到正确的位姿，清洁机器人实际场景中探测的环境信息与地图上的信息不匹配。清洁机器人定位失败包括因定位误识别或定位功能障碍造成的定位失败和因清洁机器人工作环境变化引起已加载的地图信息无法支持工作而造成的定位失败，例如楼层切换可能引起定位失败。清洁机器人处于待更换地图信息状态是指当前使用的地图信息需要更换为另一地图信息的状态，例如，执行当前任务时需要切换地图信息的状态，或者是已加载的地图信息对应的地图的任务已经完成、需要切换另一地图信息对应的地图进行下一任务的状态；例如，扫地完成、需改为充电任务，那么可能需要新载入另一地图信息对应的地图，充电任务对应的地图上标记的禁区和已清扫区等信息和扫地任务所对应的地图不同。

通过将清洁机器人定位失败或清洁机器人处于待更换地图信息状态列为已加载的地图信息失效的情况，从而在清洁机器人定位错误、定位功能障碍、工作环境变化、地图信息需更换或清洁机器人处于任务切换状态时，可以触发执行步骤S130进行地图信息重新加载，使得清洁机器人可以很好的继续完成任务。可以理解，在其他实施例中，已加载的地图信息失效还可以包括其他情况。

具体地，若预设的存储条件包括检测到定位失败的错误事件，已加载的地图信息失效包括清洁机器人定位失败，则此实施例中，可以在清洁机器人定位失败时，先将生成的地图信息发送至存储设备进行存储，再执行步骤S130以加载待使用的地图信息，不会有功能上的冲突。

在另一个实施例中，检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效之后，还包括：若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则发出提醒消息，并检测是否接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息；若接收到外部选择操作信息，则满足预设的重新加载触发条件。即，本实施例中，预设的重新加载触发条件包括：在执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效时发出提醒消息，且接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息。

其中，提醒消息用于告知执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或已加载的地图信息失效。其中，外部选择操作信息用于指示选择对应待使用的地图信息，外部选择操作信息可以是数据或指令。本实施例中，地图信息加载操作由人工触发，属于被动触发方式，具体是通过清洁机器人自动检测后提醒用户、用户输入外部选择操作信息从而使得满足预设的重新加载触发条件，操作灵活。具体地，已加载的地图信息失效同样可以包括清洁机器人定位失败或清洁机器人处于待更换地图信息状态。

具体地，提醒消息可以是发送至显示装置进行显示或者是发送至与清洁机器人无线通信的终端，以便用户查看之后输入外部选择操作信息，还可以是由清洁机器人以语音播报或声音报警等方式发出。例如，提醒消息发送至终端或者遥控器，用户通过终端上的APP或者遥控器输入外部选择操作信息。又例如，清洁机器人自己通过语音播报输出提醒消息，或者将提醒消息发送至显示屏进行显示，用户通过清洁机器人上的按键或者操作清洁机器人的触控屏幕输入外部选择操作信息。

在又一个实施例中，预设的重新加载触发条件包括：接收到输入的外部选择操作信息。即，步骤S110中检测是否满足预设的重新加载触发条件，包括：检测是否接收到输入的外部选择操作信息；若接收到输入的外部选择操作信息，则满足预设的重新加载触发条件。

本实施例中，地图信息加载操作由人工触发，也属于被动触发方式，但是不需要清洁机器人提醒，直接由用户主动介入操作、输入外部选择操作信息从而使得满足预设的重新加载触发条件，操作更灵活。例如，用户在发现清洁机器人工作异常或需要清洁机器人改变当前的工作状态时，可以输入外部选择操作信息；清洁机器人接收到外部选择操作信息，则满足预设的重新加载触发条件，执行步骤S130。

具体地，用户发现清洁机器人工作异常的情况有多种，比如：用户观察到清洁机器人插错图、或绘制的地图与实际工作环境不符；用户观察到清洁机器人定位错误，地图上显示的位姿与实际的位姿不符。用户需要清洁机器人改变当前的工作状态的情况有多种，比如：用户未观测到清洁机器人工作异常，但希望清洁机器人换一个工作环境重新开始任务，如希望清洁机器人切换楼层进行工作，此时需要加载不同楼层的地图信息；用户未观测到清洁机器人工作异常，但用户改变了工作环境，希望清洁机器人使用新的地图信息工作，如用户改变了充电桩位置，希望清洁机器人加载标记有新的充电桩位置的地图对应的地图信息工作。

在一个实施例中，外部选择操作信息包括待使用的地图信息的识别信息、用于指示按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息的指令或用于指示继续使用已加载的用于执行任务的地图信息的指令。

识别信息是用于唯一确定待使用的地图信息的标识信息，种类可以有多种。预设的自主选择规则可以根据实际需要预先设定。外部选择操作信息有多种，用户对应操作的方式可以有多种。比如，用户可以是输入待使用的地图信息的识别信息，或者是输入指令，灵活性高。

在一个实施例中，步骤S130包括自主选择步骤：按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

其中，预设的自主选择规则可以根据实际需要预先设定。本实施例中，在满足预设的重新加载触发条件时，清洁机器人可主动按照预设的自主选择规则选取待使用的地图信息，无需人工参与，实现了自动加载功能，自主功能性强。对于不同的预设的重新加载触发条件，步骤S130均可采用本实施例中的方法实现，例如：

预设的重新加载触发条件包括执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效；对应地，若检测到地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。预设的重新加载触发条件包括在执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效时发出提醒消息，且接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息；对应地，若接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息，则按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。预设的重新加载触发条件包括接收到输入的外部选择操作信息；对应地，若接收到输入的外部选择操作信息，则按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

具体地，预设的自主选择规则可以包括：比较存储的各地图信息分别对应的按照优先级排列的序号，以排名为第一的序号所对应的地图信息为被选对象。例如，存储设备存储的5个地图信息各自对应的序号分别为1、2、3、4、5，序号越小，优先级越高，即1的优先级最高，从而1对应的地图信息作为优先被选对象。其中，各地图信息分别对应的按照优先级排列的序号可以预先人工给定，如此，可以按照用户需求进行自主选择。

预设的自主选择规则还可以包括：以使用次数或使用时长最多的地图信息为被选对象。对应地，步骤S130之后，还包括：更新待使用的地图信息对应记录的使用次数或使用时长。如此，可以直接根据使用次数或使用时长选择待使用的地图信息，简单快捷。可以理解，在其他实施例中，预设的自主选择规则还可以是其他规则。

获取待使用的地图信息的方式有多种。在另一个实施例中，步骤S130包括被动选择步骤：根据外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

外部选择操作信息通过人工操作输入。因此，本实施例中，在满足预设的重新加载触发条件时，清洁机器人响应于人工操作选择待使用的地图信息，实现了人工操控选择地图信息，可操控性强。预设的重新加载触发条件包括在执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效时发出提醒消息、且接收到根据所述提醒消息输入的外部选择操作信息，步骤S130可采用本实施例中的被动选择步骤实现；预设的重新加载触发条件包括接收到输入的外部选择操作信息，步骤S130也可采用本实施例中的被动选择步骤实现。

具体地，外部选择操作信息不同，则被动选择步骤的实现方式不同。比如，可以是如下第(1)种人工选择方式，由用户指定待使用的地图信息，可以是如下第(2)种控制清洁机器人自主选择方式，由清洁机器人主动选择待使用的地图信息，或者是第(3)种继续使用方式，继续使用原先已加载的地图信息。

(1)外部选择操作信息包括待使用的地图信息的识别信息；被动选择步骤包括：获取待使用的地图信息的识别信息所对应的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

(2)外部选择操作信息包括用于指示按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息的指令；被动选择步骤包括：响应于指令，按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

(3)外部选择操作信息包括用于指示继续使用已加载的用于执行任务的地图信息的指令；被动选择步骤包括：从存储设备所存储的地图信息中选择已加载的地图信息作为待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

在一个实施例中，识别信息包括待使用的地图信息对应的文件名、待使用的地图信息对应的存储地址或待使用的地图信息对应的数据包。

待使用的地图信息对应的文件名，是存储待使用的地图信息的文件的名称，比如“文件1”、“文件2”。待使用的地图信息对应的存储地址，是存储待使用的地图信息的位置信息，比如可以是本地存储或SD卡存储的文件路径、网络存储的链接。识别信息的种类可以有多种，从而用户输入的内容可以有多种，操作灵活。以下以几种应用方式进行说明：

方式一：清洁机器人生成地图信息后上传至服务器，用户从服务器获取到待使用地图信息的数据包发送至清洁机器人，清洁机器人加载数据包对应的待使用的地图信息。

方式二：地图信息存储在清洁机器人的存储介质，清洁机器人将索引的文件名告知用户。用户输入文件名，此时清洁机器人在内部索引文件名并加载对应的待使用的地图信息。

方式三：地图信息存储在服务器。用户从服务器选择待使用的地图信息并获取到存储待使用的地图信息的链接。用户输入链接，此时清洁机器人通过链接加载对应的待使用的地图信息。

可以理解，在其他实施例中，识别信息还可以包括待使用的地图信息对应的文件名、待使用的地图信息对应的存储地址和待使用的地图信息对应的数据包中的至少两种。通过结合至少两种信息，可以提高获取待使用的地图信息的准确性。

在另一个实施例中，外部选择操作信息包括用于指定待使用的地图信息的选择指令。对应地，参考图4，被动选择步骤包括步骤S131和步骤S133。

S131：显示存储设备存储的地图列表。

具体地，地图列表包括清洁机器人的历史工作中的地图信息。清洁机器人每执行完成一次任务，均记录此次执行清扫任务工作使用的地图信息，比如包括任务使用的地图、标记数据、工作路径、任务执行时间等，以便后续查看使用。

S133：接收输入的选择指令，对选择指令所指定的待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

显示已存储的地图列表，从而用户直可以观查看选择，使用便利。可以理解，在其他实施例中，步骤S131还可以是显示已存储的地图列表中对应的地图。以下以一实施例中的实现方式进行说明：

方式四：清洁机器人每次完成清扫任务后将工作中的地图信息记录于地图列表，用户可用终端的APP查看。工作信息包括由地图、工作路径、标记数据，其中标记数据包括用户设置的清扫区域信息和禁止清扫区域信息。满足预设的重新加载条件时，清洁机器人显示地图列表，用户查看地图列表并选择需要的地图信息，清洁机器人对选择的地图信息执行重新加载操作。

在一个实施例中，外部选择操作信息通过终端无线发送的方式输入或通过语音操作输入。

终端可以是手机、平板或可穿戴智能设备等，与清洁机器人无线通信；通过终端无线发送的方式输入外部选择操作信息，用户可以使用终端上的APP，以无线方式发送外部选择操作信息至清洁机器人。

通过语音操作输入外部选择操作信息，用户可以直接语音控制清洁机器人重新加载待使用的地图信息。例如，用户发出“自主选择”的语音，则清洁机器人按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户发出“继续使用”的语音，则清洁机器人选择已加载的地图信息作为待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户发出“文件1”的语音，则清洁机器人选择文件1对应的地图信息并执行地图信息加载操作。如此，用户可以语音操控，操作便利。

可以理解，在其他实施例中，外部选择操作信息还可以通过外部遥控方式输入或通过清洁机器人的输入装置输入。

通过外部遥控方式输入外部选择操作信息，用户可以使用遥控器发送遥控指令以控制清洁机器人重新加载待使用的地图信息。例如，用户按压遥控器的“自主选择”按钮，则清洁机器人按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户按压遥控器的“继续使用”按钮，则清洁机器人选择已加载的地图信息作为待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户按压遥控器的“文件1”按钮，则清洁机器人选择文件1对应的地图信息并执行地图信息加载操作。如此，可以远距离操控，操作便利。

清洁机器人的输入装置包括触控屏、按键等。通过清洁机器人的输入装置输入外部选择操作信息，用户可以操作清洁机器人的输入装置以控制清洁机器人重新加载待使用的地图信息。例如，用户点击触控屏的“自主选择”虚拟按键，则清洁机器人按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户点击触控屏的“继续使用”虚拟按键，则清洁机器人选择已加载的地图信息作为待使用的地图信息并执行地图信息加载操作；用户点击触控屏的“文件1”虚拟按键，则清洁机器人选择文件1对应的地图信息并执行地图信息加载操作。如此，同样可以方便地输入外部选择操作信息。

在一个实施例中，待使用的地图信息包括地图和对应地图的清扫区域信息和/或禁止清扫区域信息。即，待使用的地图信息可以包括地图和对应地图的清扫区域信息，或者包括地图和对应地图的禁止清扫区域信息，或者包括地图、对应地图的清扫区域信息和对应地图的禁止清扫区域信息。

清扫区域信息和禁止清扫区域信息是地图的标记数据中的工作区域数据，用于限定区域，可以由用户手动输入。通过设置待使用的地图信息包括地图、对应地图的清扫区域信息和/或对应地图的禁止清扫区域信息，方便清洁机器人有效执行清扫任务。

上述清洁机器人信息加载方法可以重新加载预先存在的地图信息，提高清洁机器人执行任务的可靠性，且直接重新加载地图信息的方式，不需要临时再另外生成地图信息，可提高任务执行效率。以下举例说明上述清洁机器人信息加载方法的几个应用场景：

场景一：清洁机器人开机时检测到地图信息载入异常、或者清洁机器人在开机载入地图信息后定位失败；此时无法支持清洁机器人完成任务；通过清洁机器人自主选择，可以重新加载新的地图信息得到新的地图，从而继续执行任务。

场景二：清洁机器人出现误判，例如，清洁机器人发生了定位失败，引发了插图错误，此时清洁机器人后续的建图规划等工作已经没有意义。此时，当用户发现了清洁机器人插图错误的情况，可以选择指定的地图信息让清洁机器人重新加载，从而执行任务。

场景三：空间上不连续，例如清洁机器人工作在多楼层，此时清洁机器人无法用一张地图去描述工作环境。用户可以在清洁机器人工作在楼层1的时候，输入楼层1的地图信息对应的识别信息，从而控制清洁机器人加载得到楼层1的地图；在清洁机器人工作在楼层2的时候，输入楼层2的地图信息对应的识别信息，从而控制清洁机器人加载得到楼层2的地图。

应该理解的是，虽然图1-2和图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2和图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种清洁机器人，其内部结构图可以如图5所示。该清洁机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该清洁机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人信息加载方法。该清洁机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该清洁机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是清洁机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定，具体的清洁机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种清洁机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

检测是否满足预设的重新加载触发条件；若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。

上述清洁机器人，通过检测是否满足预设的重新加载触发条件，若满足，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作得到新的用于执行任务的地图信息，根据新加载的地图信息获取清洁机器人的位姿，以便执行任务；如此，清洁机器人可以具备重新加载地图的能力，使得清洁机器人在工作过程中，可以灵活进行地图信息的重载，而不限于固定的地图信息对应的一张地图，避免没有地图信息可适用而无法完成任务的情况，可提高程序的鲁棒性，从而提高清洁机器人执行任务的可靠性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在执行过地图信息加载操作后，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

通过在执行过地图信息加载操作后检测是否满足预设的重新加载触发条件，清洁机器人可以在加载地图后再检测是否需要重新加载，可以提高所加载的地图信息的有效性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在执行过地图信息加载操作后、清洁机器人已加载地图信息的状态下，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

通过从原先加载的地图信息切换到使用新的地图信息，实现了不同地图信息的切换使用功能，避免因已加载的地图信息不适用而无法完成任务的情况，可以提高清洁机器人执行任务的可靠性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在执行过地图信息加载操作后、清洁机器人未加载地图信息的状态下，检测是否满足预设的重新加载触发条件。

通过在载入异常时检测是否满足预设的重新加载触发条件，可以避免因没有地图信息可用而无法完成任务的情况，可提高清洁机器人执行任务的可靠性。

待使用的地图信息可以存储在存储设备。即，待使用的地图信息是预先已经存在的，需要使用时，从存储设备获取并执行地图信息加载操作即可，不需要实时生成，且可重复被加载使用，使用便利。

其中，存储设备包括SD(Secure Digital安全数字)卡、服务器或清洁机器人的存储介质。具体地，采用SD卡或服务器作为存储设备进行存储，可以摆脱清洁机器人内部存储空间的限制，实现多个地图信息的应用。

在一个实施例中，待使用的地图信息包括外部设备生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。通过采用外部设备生成地图信息并存储，待使用的地图信息从外部设备生成的地图信息中获取，操作便利。

在另一个实施例中，待使用的地图信息包括清洁机器人生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。具体地，待使用的地图信息是清洁机器人历史工作中生成并记录的地图信息，于检测是否满足预设的重新加载触发条件之前生成、并在满足预设的存储条件时发送至存储设备进行存储的地图信息。对应地，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

通过SLAM技术生成实时的地图和对应地图的标记数据，得到地图信息；在满足预设的存储条件时，将生成的地图信息发送至存储设备进行存储。

即，本实施例中，待使用的地图信息由清洁机器人本身自动生成，待使用的地图信息从清洁机器人本身自动生成的地图信息中获取，不需要使用额外的设备。

在一个实施例中，预设的存储条件包括：接收到清洁机器人启动指令、接收到清洁机器人关闭指令、清洁机器人执行单次任务完毕、检测到错误事件、清洁机器人移动到预设的目标位置或检测到预设类型的用户操作。可以理解，在其他的实施例中，预设的存储条件还可以为其他条件。

在一个实施例中，清洁机器人设置有存储按键。预设类型的用户操作包括按压清洁机器人的存储按键操作、用于指示存储的遥控操作、用于指示存储的语音操作或通过终端发送存储指令的操作。分别对应地，用户可以通过按压存储按键、通过发出语音信息、通过遥控器发送遥控指令或通过终端上的APP发送存储指令的方式，控制清洁机器人发送地图信息至存储设备，操作便利。

预设的重新加载触发条件可以有多种。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现步骤：检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效；若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则满足预设的重新加载触发条件。即，预设的重新加载触发条件包括：执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效。

本实施例中，执行地图信息加载操作时地图信息载入异常或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息失效由清洁机器人自动检测得到，即，地图信息加载操作属于清洁机器人主动触发方式，可以实现自动检测加载新的地图信息，无需人工参与，使用便利。

在一个实施例中，已加载的地图信息失效包括：清洁机器人定位失败，或清洁机器人处于待更换地图信息状态。

通过将清洁机器人定位失败或清洁机器人处于待更换地图信息状态列为已加载的地图信息失效的情况，从而在清洁机器人定位错误、定位功能障碍、工作环境变化、地图信息需更换或清洁机器人处于任务切换状态时，可以进行地图信息重新加载，使得清洁机器人可以很好的继续完成任务。可以理解，在其他实施例中，已加载的地图信息失效还可以包括其他情况。

在另一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现步骤：在检测到地图信息载入异常或已加载的地图信息失效时，发出提醒消息，并检测是否接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息；若接收到根据提醒消息输入的外部选择操作信息，则满足预设的重新加载触发条件。

本实施例中，地图信息加载操作由人工触发，属于被动触发方式，具体是通过清洁机器人自动检测后提醒用户、用户输入外部选择操作信息从而使得满足预设的重新加载触发条件，操作灵活。具体地，提醒消息可以是发送至显示装置进行显示或者是发送至与清洁机器人无线通信的终端，以便用户查看之后输入外部选择操作信息，还可以是由清洁机器人以语音播报或声音报警等方式发出。

在又一个实施例中，预设的重新加载触发条件包括：接收到输入的外部选择操作信息。即，处理器执行计算机程序时还实现步骤：检测是否接收到输入的外部选择操作信息；若接收到输入的外部选择操作信息，则满足预设的重新加载触发条件。

本实施例中，地图信息的地图信息加载操作由人工触发，也属于被动触发方式，但是不需要清洁机器人提醒，直接由用户主动介入操作、输入外部选择操作信息从而使得满足预设的重新加载触发条件，操作更灵活。

在一个实施例中，外部选择操作信息包括待使用的地图信息的识别信息、用于指示按照预设的自主选择规则选择待使用的地图信息的指令或用于指示继续使用已加载的用于执行任务的地图信息的指令。如此，外部选择操作信息有多种，用户对应操作的方式可以有多种。比如，用户可以是输入待使用的地图信息的识别信息，或者是输入指令，灵活性高。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现步骤：按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

本实施例中，在满足预设的重新加载触发条件时，清洁机器人可主动按照预设的自主选择规则选取待使用的地图信息，无需人工参与，实现了自动加载功能，自主功能性强。

在另一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现步骤：根据外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

本实施例中，在满足预设的重新加载触发条件时，清洁机器人响应于人工操作选择待使用的地图信息，实现了人工操控选择地图信息，可操控性强。

在一个实施例中，识别信息包括待使用的地图信息对应的文件名、待使用的地图信息对应的存储地址或待使用的地图信息对应的数据包。

可以理解，在其他实施例中，识别信息还可以包括待使用的地图信息对应的文件名、待使用的地图信息对应的存储地址和待使用的地图信息对应的数据包中的至少两种。通过结合至少两种信息，可以提高获取待使用的地图信息的准确性。

在另一个实施例中，外部选择操作信息包括用于指定待使用的地图信息的选择指令。处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

显示存储设备存储的地图列表；接收输入的选择指令，对选择指令所指定的待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

具体地，地图列表包括清洁机器人的历史工作中的地图信息。显示已存储的地图列表，从而用户可以直观查看选择，使用便利。可以理解，在其他实施例中，还可以是显示已存储的地图列表中对应的地图。

在一个实施例中，外部选择操作信息通过终端无线发送的方式输入或通过语音操作输入。可以理解，在其他实施例中，外部选择操作信息还可以是通过外部遥控方式输入或通过清洁机器人的输入装置输入。

在一个实施例中，待使用的地图信息包括地图和对应地图的清扫区域信息和/或禁止清扫区域信息。通过设置待使用的地图信息包括地图、对应地图的清扫区域信息和/或对应地图的禁止清扫区域信息，方便清洁机器人有效执行清扫任务。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种清洁机器人信息加载方法，所述方法包括：

检测是否满足预设的重新加载触发条件；

若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；

根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括所述清洁机器人生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括外部设备生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否满足预设的重新加载触发条件，包括：

检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效；

若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则满足预设的重新加载触发条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述已加载的地图信息失效包括：所述清洁机器人定位失败，或所述清洁机器人处于待更换地图信息状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效之后，还包括：

若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则发出提醒消息，并检测是否接收到根据所述提醒消息输入的外部选择操作信息；

若接收到，则满足预设的重新加载触发条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的重新加载触发条件包括：接收到输入的外部选择操作信息。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：

根据所述外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述外部选择操作信息包括用于指定待使用的地图信息的选择指令；所述根据所述外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：

显示存储设备存储的地图列表；

接收输入的所述选择指令，对所述选择指令所指定的待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述地图列表包括所述清洁机器人的历史工作中的地图信息。

11.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述外部选择操作信息通过终端无线发送的方式输入或通过语音操作输入。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：

按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括地图和对应所述地图的清扫区域信息和/或禁止清扫区域信息。

14.一种清洁机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。