CN112445203A - 地图确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种地图确定方法、装置及存储介质。其中，方法包括：获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。采用本发明的方案，能够及时改善电子设备因环境因素导致的故障问题，节省软件更新和结构改善的时间，提升用户体验。

Description

地图确定方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及家电技术领域，具体涉及一种地图确定方法、装置及存储介质。
背景技术
对于一些运行时需要自主移动的家电设备，由于运行环境复杂多变，可能会出现环境因素导致的故障问题。因此，如何确定家电设备的移动地图，使家电设备移动时避开故障区域非常重要。
然而，相关技术中，家电设备的移动地图确定方法尚需优化。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种地图确定方法、装置及存储介质。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种地图确定方法，包括：
获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；
在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；
在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
上述方案中，所述获取至少一个历史故障信息之前，所述方法还包括：
接收所述电子设备发送的故障信息；
将所述故障信息存储至历史故障信息数据库；
所述获取至少一个历史故障信息，包括：
从所述历史故障信息数据库中获取至少一个历史故障信息。
上述方案中，所述方法还包括：
接收第一指令；所述第一指令用于指示在所述第二地图中删除至少一个故障区域的标识；
响应所述第一指令，在所述第二地图中删除与所述第一指令对应的故障区域的标识，以生成第三地图；所述第三地图用于供所述电子设备基于第三地图移动。
上述方案中，所述方法还包括：
判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常时，在所述第二地图中删除与所述第一判断结果对应的故障区域的标识，以生成第四地图；所述第四地图用于供电子设备基于第四地图移动。
上述方案中，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常之前，所述方法还包括：
接收第二指令；所述第二指令用于指示判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常；
所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，包括：
响应所述第二指令，判断所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常。
上述方案中，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果，包括：
获取所述电子设备在所述第二地图中标识的至少一个故障区域中移动时的第一信息；
判断所述第一信息是否满足预设条件；
当所述第一信息满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常；
当所述第一信息未满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域未恢复正常。
上述方案中，所述方法还包括：
获取第一地图；
所述第一地图是根据所述电子设备在所处的环境中移动时的位置信息，利用即时定位与地图构建(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)技术生成的。
本发明实施例还提供了一种地图确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；
第一确定模块，用于在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；
第一构建模块，用于在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
本发明实施例又提供了一种地图确定装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案，获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。本发明实施例的方案，第二地图是在电子设备的第一地图上标识与历史故障信息对应的故障区域生成的，且第二地图用于供电子设备避开至少一个故障区域移动，如此，能够及时改善电子设备因环境因素导致的故障问题，节省软件更新和结构改善的时间，提升用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例地图确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例地图确定装置的结构示意图；
图3为本发明实施例地图确定装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案作进一步的详细阐述。
当家电设备出现故障时，可以利用大数据技术记录家电设备发生的故障的时间及种类，并将相应的故障信息存储到服务器中；服务器对存储的故障信息进行分析，确定家电设备的故障种类和相应的故障频率；研发工程师可以根据服务器的分析结果对家电设备的结构和程序进行调整。然而，上述方案中对家电设备的调整是针对大多数情况的调整，并非是针对每个用户进行的个性化调整；并且，调整家电设备的结构和程序需要一定的周期，无法及时解决电子设备的故障。
基于此，在本发明的各种实施例中，对于在运行时具备自主移动功能(即基于自身的控制移动)的电子设备，可以结合电子设备的历史故障(因环境因素导致的故障)信息大数据和环境地图生成新地图，供电子设备基于新地图移动，以避开故障区域；具体地，根据电子设备的历史故障信息，在电子设备的环境地图上标识出故障区域，以生成新地图，从而使电子设备在基于新地图移动时避开新地图中标识出的故障区域；这样，能够及时改善电子设备因环境因素导致的故障问题，节省软件更新和结构改善的时间，提升用户体验。
本发明实施例提供一种地图确定方法，应用于服务器；如图1所示，所述方法包括以下步骤：
步骤101：获取至少一个历史故障信息；
这里，所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的。
具体地，所述历史故障信息是所述电子设备基于第一地图移动时，因环境障碍无法正常移动而产生的故障信息。
实际应用时，所述电子设备可以是家电设备，比如扫地机器人；也可以是其它类型的电子设备，只要能够自主移动(即基于自身的控制移动)即可。当所述电子设备为扫地机器人时，所述第一地图可以是所述电子设备的清扫地图，电子设备基于所述清扫地图移动。
在一实施例中，所述获取至少一个历史故障信息之前，所述方法还包括：
接收所述电子设备发送的故障信息；
将所述故障信息存储至历史故障信息数据库；
相应地，所述获取至少一个历史故障信息，包括：
从所述历史故障信息数据库中获取至少一个历史故障信息。
实际应用时，可以在所述电子设备中设置预设条件，并获取所述电子设备在基于所述第一地图移动时的第一信息，当所述第一信息满足所述预设条件时，可以确定所述电子设备正常移动；当所述第一信息未满足所述预设条件时，可以确定所述电子设备发生故障。这里，所述第一信息可以是所述电子设备的移动参数，比如移动速度或加速度等参数，此时所述预设条件可以是一个预设范围，当所述电子设备的移动参数在所述预设范围内时，可以确定所述电子设备正常移动；当所述移动参数未在所述预设范围内时，可以确定所述电子设备发生故障。所述第一信息还可以是红外线、雷达等传感器的检测结果或摄像头拍摄的图像。当所述第一信息是红外线、雷达等传感器的检测结果时，所述预设条件可以是所述检测结果表征所述第一地图中未存在环境障碍(比如障碍物或地面塌陷等情况)；当所述检测结果表征所述第一地图中未存在环境障碍时，可以确定所述电子设备正常移动；当所述检测结果表征所述第一地图中存在环境障碍时，可以确定所述电子设备发生故障。当所述第一信息是摄像头拍摄的图像时，所述预设条件可以是所述图像的图像识别结果表征所述第一地图中未存在环境障碍；当所述图像识别结果表征所述第一地图中未存在环境障碍时，可以确定所述电子设备正常移动；当所述图像识别结果表征所述第一地图中存在环境障碍时，可以确定所述电子设备发生故障。
当确定所述电子设备发生故障时，服务器接收所述电子设备发送的故障信息，并存储至历史故障信息数据库中。考虑到故障信息的数据量可能会很大，这里可以采用大数据技术(Spark或Hadoop等技术)存储电子设备发送的故障信息。
实际应用时，所述电子设备发送的故障信息可以包括：发生故障的时间、发生故障的种类(即环境障碍的种类，比如障碍物或地面塌陷等情况)和发生故障的位置信息等(可以是发生故障的位置在所述第一地图上的坐标)。相应地，服务器从所述历史故障信息数据库中获取的历史故障信息，可以包括：发生故障的时间、发生故障的种类(即环境障碍的种类，比如障碍物或地面塌陷等情况)和发生故障的位置信息(可以是发生故障的位置在所述第一地图上的坐标)等。
实际应用时，由于所述服务器需要根据获取的历史故障信息在电子设备的环境地图(即第一地图)上确定故障区域，因此所述服务器需要获取第一地图。
基于此，在一实施例中，所述方法还包括：
获取第一地图；
这里，所述第一地图是根据所述电子设备在所处的环境中移动时的位置信息，利用SLAM技术生成的。
实际应用时，所述第一地图可以由服务器生成，也可以由所述电子设备生成。其中，当所述第一地图由服务器生成时，所述电子设备将在所处的环境中移动时的位置信息发送给服务器；服务器根据接收的位置信息，利用SLAM技术生成所述第一地图，并将所述第一地图存储至地图数据库。当所述第一地图由所述电子设备生成时，所述电子设备在所处的环境中移动时实时获取位置信息，并根据获取的位置信息，利用SLAM技术生成所述第一地图；所述电子设备将生成的第一地图发送至服务器，并由服务器存储至地图数据库。相应地，所述获取第一地图，包括：所述服务器从所述地图数据库中获取第一地图。
这里，所述电子设备的位置信息可以包括所述电子设备的位置估计信息和自身定位等信息；利用SLAM技术，能够未知环境中构建环境地图。
步骤102：在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域。
实际应用时，所述电子设备可能多次在同一位置发生故障，因此，可以在服务器中预设第一阈值，服务器根据获取的历史故障信息中包含的发生故障的位置信息，确定每一个历史故障信息对应的故障位置信息；当确定同一故障位置信息的次数大于或等于所述第一阈值时，将确定的故障位置信息在所述第一地图上确定为一个故障区域。
步骤103：在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；
这里，所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
具体地，服务器在生成所述第二地图后，将所述第二地图发送至所述电子设备，以使所述电子设备基于所述第二地图移动，并避开所述至少一个故障区域。
实际应用时，用户可以通过用户终端软件(App，Application)向服务器发送指令，以对存储在服务器中的第二地图进行操作。比如，当用户观察到所述第二地图中的某一故障区域已恢复正常时，可以通过用户终端App向服务器发送指令，指示服务器删除在所述第二地图中与指令对应的故障区域的标识，生成新地图；服务器将生成的新地图发送至所述电子设备，使得所述电子设备在基于新地图移动时不再避开已恢复正常的故障区域。同时，服务器还可以将生成的新地图发送至用户终端App，供用户继续对生成的新地图进行操作。
基于此，在一实施例中，所述方法还包括：
接收第一指令；所述第一指令用于指示在所述第二地图中删除至少一个故障区域的标识；
响应所述第一指令，在所述第二地图中删除与所述第一指令对应的故障区域的标识，以生成第三地图；
其中，所述第三地图用于供所述电子设备基于第三地图移动。
实际应用时，当用户无法确认第二地图中的故障区域是否恢复正常时，可以由服务器判断第二地图中的故障区域是否恢复正常；或者，可以通过用户终端App向服务器发送指令，指示服务器判断第二地图中的故障区域是否恢复正常。具体地，服务器可以获取电子设备在第二地图中的故障区域中移动时的移动参数，根据获取的移动参数，确定第二地图中的故障区域是否恢复正常，并在确定某一故障区域恢复正常时，在所述第二地图中删除相应故障区域的标识，生成新地图；服务器可以将生成的新地图发送至所述电子设备，使得所述电子设备在基于新地图移动时不再避开已恢复正常的故障区域。同时，服务器还可以将生成的新地图发送至用户终端App，为用户提供最新地图。
基于此，在一实施例中，所述方法还包括：
判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常时，在所述第二地图中删除与所述第一判断结果对应的故障区域的标识，以生成第四地图；
其中，所述第四地图用于供电子设备基于第四地图移动。
在一实施例中，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常之前，所述方法还包括：
接收第二指令；所述第二指令用于指示判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常；
所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，包括：
响应所述第二指令，判断所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常。
实际应用时，当所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域未恢复正常时，所述服务器可以将包含第一判断结果的消息发送至用户终端App，以提示用户相应故障区域未恢复正常。
在一实施例中，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果，包括：
获取所述电子设备在所述第二地图中标识的至少一个故障区域中移动时的第一信息；
判断所述第一信息是否满足预设条件；
当所述第一信息满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常；
当所述第一信息未满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域未恢复正常。
实际应用时，所述第一信息可以是所述电子设备的移动参数，比如移动速度或加速度等参数，此时所述预设条件可以是一个预设范围，当所述电子设备的移动参数在所述预设范围内时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域已恢复正常；当所述移动参数未在所述预设范围内时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域未恢复正常。所述第一信息还可以是红外线、雷达等传感器的检测结果或摄像头拍摄的图像。当所述第一信息是红外线、雷达等传感器的检测结果时，所述预设条件可以是所述检测结果表征所述第一地图中未存在环境障碍(比如障碍物或地面塌陷等情况)；当所述检测结果表征所述第一地图中未存在环境障碍时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域已恢复正常；当所述检测结果表征所述第一地图中存在环境障碍时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域未恢复正常。当所述第一信息是摄像头拍摄的图像时，所述预设条件可以是所述图像的图像识别结果表征所述第一地图中未存在环境障碍；当所述图像识别结果表征所述第一地图中未存在环境障碍时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域已恢复正常；当所述图像识别结果表征所述第一地图中存在环境障碍时，可以确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域未恢复正常。
实际应用时，为了使得所述第一判断结果更加准确，服务器可以对所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常进行多次判断。具体地，可以在所述服务器中预设判断次数n和第二阈值，所述服务器获取n次所述电子设备在与所述第二指令对应的故障区域中移动时的第一信息，判断n次中每次获取的第一信息是否满足预设条件；当n次获取的第一信息中满足预设条件的第一信息的获取次数大于或等于第二阈值时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域已恢复正常；当n次获取的第一信息中满足预设条件的第一信息的获取次数小于第二阈值时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域未恢复正常。
实际应用时，当用户无法观察电子设备的周边环境时，对于带有摄像头的电子设备，用户可以通过用户终端App控制所述电子设备在发生故障时拍摄照片；服务器接收电子设备发送的包含故障照片的故障信息，用户通过用户终端App从服务器获取包含故障照片的历史故障信息；如此，用户能够根据故障照片及时判断电子设备的故障原因。
实际应用时，用户还可以通过用户终端App向所述电子设备发送指令，在所述电子设备已接收到生成的第二地图的情况下，仍控制所述电子设备基于第一地图移动，使得所述电子设备不避开所述第二地图中标识的障碍区域；这样，所述第二地图仅具备记录故障区域的作用。
下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。
在本应用实施例中，电子设备为扫地机器人；第一地图为扫地机器人的清扫地图。
本应用实施例的地图确定方法，包括以下步骤：
步骤1：确定扫地机器人的清扫地图；
具体地，服务器或扫地机器人利用SLAM技术在扫地机器人的清扫过程中将用户家庭地图记录下来，建立所述用户家庭地图的坐标系，以确定所述扫地机器人的清扫地图。
步骤2：服务器在所述清扫地图上增加标识区域(即在所述清扫地图上标识故障区域)，提示扫地机器人容易在标志区域触发故障。
实际应用时，在扫地机器人的清扫过程中，会因为地面上的杂乱电线、拖鞋、台阶等家庭环境因素卡住(即无法正常运行)报障(即服务器接收扫地机器人发送的故障信息，所述故障信息包含故障位置在清扫地图上的坐标)；当扫地机器人多次(次数可由用户自由设定)在同一位置附近卡住时，服务器会基于该位置的坐标在所述清扫地图上增加标识区域；所述标识区域可以是以故障位置的坐标为中心、与扫地机器人占地面积相等的区域；服务器将增加标识区域后的清扫地图发送至扫地机器人，使得扫地机器人基于增加标识区域后的清扫地图移动。服务器还可以将增加标识区域后的清扫地图发送给用户终端App，以提示用户容易发生故障的区域。
步骤3：扫地机器人在清扫过程中，自动绕开清扫地图上的标识区域，以防止再次触发故障。
实际应用时，用户可以根据需要(比如观察到某一标识区域已恢复正常)，在用户终端App中手动将清扫地图上相应的标识区域删除(即用户通过用户终端App向服务器发送指令，指示在清扫地图上删除相应的标识区域)；在清扫地图上删除标识区域后，服务器将删除标识区域后的清扫地图发送至扫地机器人，扫地机器人在清扫过程中就不会绕开已删除的标识区域。另外，扫地机器人在清扫过程中若再次在已删除的标识区域中发生故障，扫地机器人可以将故障信息发送至服务器，服务器则会重新在清扫地图上增加该标识区域。
实际应用时，用户还可以通过用户终端App开启扫地机器人的自检功能，控制扫地机器人在清扫过程中尝试清扫标识区域；如果扫地机器人多次经过某一标志区域而没有触发故障时，扫地机器人将在该标志区域的移动参数发送至服务器，服务器根据扫地机器人在该标志区域的移动参数确定该标志区域已恢复正常，并在清扫地图上删除该标识区域。如果扫地机器人在清扫过程中再次在已删除的标识区域中发生故障，服务器会重新在清扫地图上增加该标识区域。
实际应用时，对于带有摄像头的扫地机器人，用户可以通过用户终端App设置是否开启扫地机器人的拍照功能；当扫地机器人开启了拍照功能后，会在清扫过程中将故障区域的影像记录下来，并通过服务器传输给用户终端App，以方便用户根据故障区域的影像排查扫地机器人故障的原因。
实际应用时，用户还可以通过用户终端App控制扫地机器人关闭绕行标识区域的功能；如此，服务器会结合故障数据和清扫地图，在清扫地图上增加标识区域，但扫地机器人在清扫过程中不会绕开清扫地图上的标识区域。
实际应用时，扫地机器人的故障数据和清扫地图均存储在服务器中，考虑到故障数据的数据量以及确定标识区域时的数据处理速度，可以采用大数据技术在服务器中存取故障数据，并在清扫地图中确定标识区域，以提高数据存取和数据处理的速度。
本应用实施例提供的方案，结合了扫地机器人的故障(因环境因素导致的故障)信息大数据和清扫地图，针对用户家庭环境中扫地机器人故障频发的区域在清扫地图上给出了提示，使得扫地机器人在基于标识了故障区域的清扫地图移动时自动规避标识出的故障频发的区域；并且，用户还可以通过用户终端App，删除服务器中存储的扫地机器人的清扫地图中标识出的故障区域，以使扫地机器人在基于清扫地图移动时不再规避删除的故障区域。采用上述方案，能够及时改善扫地机器人因用户家中的环境因素导致的故障问题，节省了软件更新和结构改善的时间；同时，研发工程师也可以根据扫地机器人的服务器中收集的故障信息大数据，对扫地机器人进行软件更新和结构改善，有效提升用户体验。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种地图确定装置，如图2所示，地图确定装置200包括：第一获取模块201、第一确定模块202和第一构建模块203。其中，
所述第一获取模块201，用于获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的。
所述第一确定模块202，用于在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域。
所述第一构建模块203，用于在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
在一实施例中，所述地图确定装置200还可以包括：第一接收模块和第一存储模块。其中，
所述第一接收模块，用于接收所述电子设备发送的故障信息；
所述第一存储模块，用于将所述故障信息存储至历史故障信息数据库；
相应地，所述第一获取模块，具体用于：
从所述历史故障信息数据库中获取至少一个历史故障信息。
在一实施例中，所述地图确定装置200还可以包括：第二接收模块和第二构建模块。其中，
所述第二接收模块，用于接收第一指令；所述第一指令用于指示在所述第二地图中删除至少一个故障区域的标识；
所述第二构建模块，用于响应所述第一指令，在所述第二地图中删除与所述第一指令对应的故障区域的标识，以生成第三地图；所述第三地图用于供所述电子设备基于第三地图移动。
在一实施例中，所述地图确定装置200还可以包括：第一判断模块和第三构建模块。其中，
所述第一判断模块，用于判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果；
所述第三构建模块，用于当所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常时，在所述第二地图中删除与所述第一判断结果对应的故障区域的标识，以生成第四地图；所述第四地图用于供电子设备基于第四地图移动。
在一实施例中，所述地图确定装置200还可以包括第三接收模块；所述第三接收模块，用于接收第二指令；所述第二指令用于指示判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常；
所述第一判断模块，具体用于：响应所述第二指令，判断所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常。
在一实施例中，所述第一判断模块，具体用于：
获取所述电子设备在所述第二地图中标识的至少一个故障区域中移动时的第一信息；
判断所述第一信息是否满足预设条件；
当所述第一信息满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常；
当所述第一信息未满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域未恢复正常。
在一实施例中，所述地图确定装置200还可以包括第二获取模块；所述第二获取模块用于获取第一地图；所述第一地图是根据所述电子设备在所处的环境中移动时的位置信息，利用即时定位与地图构建SLAM技术生成的。
实际应用时，所述第一获取模块201、第一确定模块202、第一构建模块203、第一接收模块、第一存储模块、第二接收模块、第二构建模块、第一判断模块、第三构建模块、第三接收模块和第二获取模块可由地图确定装置200中的处理器结合通信接口实现。
需要说明的是：上述实施例提供的地图确定装置200在确定地图时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的地图确定装置200与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种地图确定装置，如图3所示，所述地图确定装置30包括：
处理器31，与通信接口34连接，以实现与电子设备或用户终端App的信息交互；用于运行计算机程序时，执行上述多个技术方案提供的地图确定方法；
存储器32，用于存储能够在处理器31上运行的计算机程序。
具体地，所述处理器31用于执行以下操作：
获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；
在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；
在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
在一实施例中，所述获取至少一个历史故障信息之前，所述处理器31还用于执行以下操作：
通过所述通信接口34接收所述电子设备发送的故障信息；
将所述故障信息存储至历史故障信息数据库；
所述获取至少一个历史故障信息，包括：
从所述历史故障信息数据库中获取至少一个历史故障信息。
在一实施例中，所述处理器31，还用于执行以下操作：
通过所述通信接口34接收第一指令；所述第一指令用于指示在所述第二地图中删除至少一个故障区域的标识；
响应所述第一指令，在所述第二地图中删除与所述第一指令对应的故障区域的标识，以生成第三地图；所述第三地图用于供所述电子设备基于第三地图移动。
在一实施例中，所述处理器31，还用于执行以下操作：
判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常时，在所述第二地图中删除与所述第一判断结果对应的故障区域的标识，以生成第四地图；所述第四地图用于供电子设备基于第四地图移动。
在一实施例中，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常之前，所述处理器31，还用于执行以下操作：
通过所述通信接口34接收第二指令；所述第二指令用于指示判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常；
所述处理器31，具体用于执行以下操作：
响应所述第二指令，判断所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常。
在一实施例中，所述处理器31，具体用于执行以下操作：
获取所述电子设备在所述第二地图中标识的至少一个故障区域中移动时的第一信息；
判断所述第一信息是否满足预设条件；
当所述第一信息满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常；
当所述第一信息未满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域未恢复正常。
在一实施例中，所述处理器31，还用于执行以下操作：
获取第一地图；
所述第一地图是根据所述电子设备在所处的环境中移动时的位置信息，利用即时定位与地图构建SLAM技术生成的。
需要说明的是：所述处理器31与所述通信接口34具体的执行操作的过程详见方法实施例，这里不再赘述。
当然，实际应用时，地图确定装置30中的各个组件通过总线系统33耦合在一起。可理解，总线系统33用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统33除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统33。
本发明实施例中的存储器32用于存储各种类型的数据以支持地图确定装置30的操作。这些数据的示例包括：用于在地图确定装置30上操作的任何计算机程序。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于所述处理器31中，或者由所述处理器31实现。所述处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述处理器31中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器31可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述处理器31可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器32，所述处理器31读取存储器32中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，地图确定装置30可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，本发明实施例的存储器(存储器32)可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random AccessMemory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器32，上述计算机程序可由地图确定装置30的处理器31执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种地图确定方法，其特征在于，包括：
获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；
在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；
在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个历史故障信息之前，所述方法还包括：
接收所述电子设备发送的故障信息；
将所述故障信息存储至历史故障信息数据库；
所述获取至少一个历史故障信息，包括：
从所述历史故障信息数据库中获取至少一个历史故障信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收第一指令；所述第一指令用于指示在所述第二地图中删除至少一个故障区域的标识；
响应所述第一指令，在所述第二地图中删除与所述第一指令对应的故障区域的标识，以生成第三地图；所述第三地图用于供所述电子设备基于第三地图移动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果；
当所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常时，在所述第二地图中删除与所述第一判断结果对应的故障区域的标识，以生成第四地图；所述第四地图用于供电子设备基于第四地图移动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常之前，所述方法还包括：
接收第二指令；所述第二指令用于指示判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常；
所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，包括：
响应所述第二指令，判断所述第二地图中与所述第二指令对应的故障区域是否恢复正常。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二地图中标识的至少一个故障区域是否恢复正常，得到第一判断结果，包括：
获取所述电子设备在所述第二地图中标识的至少一个故障区域中移动时的第一信息；
判断所述第一信息是否满足预设条件；
当所述第一信息满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域已恢复正常；
当所述第一信息未满足预设条件时，确定所述第一判断结果表征所述第二地图中标识的至少一个故障区域未恢复正常。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第一地图；
所述第一地图是根据所述电子设备在所处的环境中移动时的位置信息，利用即时定位与地图构建SLAM技术生成的。
8.一种地图确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取至少一个历史故障信息；所述历史故障信息是电子设备基于第一地图移动时产生的；所述第一地图是基于所述电子设备所处的环境生成的；
第一确定模块，用于在所述第一地图上确定与所述至少一个历史故障信息对应的至少一个故障区域；
第一构建模块，用于在所述第一地图上标识所述至少一个故障区域，以生成第二地图；所述第二地图用于供所述电子设备基于所述第二地图移动，以避开所述至少一个故障区域。
9.一种地图确定装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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