CN112716392B - 清洁设备的控制方法与清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于清洁领域，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备设有工作地图，工作地图包括电子围栏，控制方法包括步骤：获取清洁设备的实时位置，并确定实时位置与电子围栏之间的距离；当实时位置与电子围栏的距离在预设距离内时，判断清洁设备的网络是否连接；若否，则启动清洁设备的自主管理功能并输出对清洁设备的工作状态的第一判定结果；及、根据自主管理功能与第一判定结果，控制清洁设备以第一预设模式运行。本发明在清洁设备的管理者无法获知清洁设备的实时位置、无法远程管理清洁设备时，启动清洁设备的自主管理功能并结合其工作状态，可控制清洁设备以预设模式运行，使得清洁设备得到有序的管理、并保证了其正常工作。

Description

清洁设备的控制方法与清洁设备

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法与清洁设备。

背景技术

随着社会的不断发展，机械化程度越来越高，以机械代替人力的清洁的理念已深入人心，而在这种理念之下，洗地机应运而生。

洗地机是一种可用于清洗硬质地面同时吸干污水，并将污水带离现场的驾驶式清洁设备，其能够在公共区域或者在工业环境下进行清洗工作，自动完成地面清洗和污水回收工作，并能够将清洁剂和清水自动分配到地面上进行清洗，以清除杂质脏污，在各个领域的使用已经非常普遍。

然而，由于洗地机的操作者和管理者并非为同一人，操作者可能将洗地机开出正常工作区域，当多台洗地机协同工作时，可能会因为工作区域的重叠而互相影响。而且，若洗地机的网络中断，管理者无法远程知晓洗地机的位置，同时也无法远程管理洗地机，导致洗地机管理混乱的同时，也影响洗地机的正常工作。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁设备的控制方法，旨在解决清洁设备的操作者将清洁设备开出正常工作区域，当洗地机的网络中断时，管理者无法远程管理洗地机，导致洗地机的管理混乱，影响洗地机的正常工作的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备设有工作地图，所述工作地图包括电子围栏，所述控制方法包括：

获取所述清洁设备的实时位置，并确定所述实时位置与所述电子围栏之间的距离；

当所述实时位置与所述电子围栏的距离在预设距离内时，判断所述清洁设备的网络是否连接；

若否，则启动自主管理功能并输出对所述清洁设备的工作状态的第一判定结果；及

根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行。

本发明实施例还提供一种清洁设备，所述清洁设备设有工作地图，所述工作地图包括电子围栏，所述清洁设备包括：

第一处理模块，用于获取所述清洁设备的实时位置，并确定所述实时位置与所述电子围栏之间的距离；

第一判断模块，用于当所述实时位置与所述电子围栏的距离在预设距离内时，判断所述清洁设备的网络是否连接；

第一输出模块，用于当所述清洁设备的网络连接断开时，启动自主管理功能并输出对所述清洁设备的工作状态的第一判定结果；及

第一控制模块，用于根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行。

本发明实施例的有益效果是，由于获取清洁设备的实时位置、以及确定实时位置与电子围栏之间的距离，当清洁设备靠近电子围栏而网络离线，导致管理者无法获知清洁设备的实时位置、无法远程管理清洁设备时，启动清洁设备的自主管理功能并结合其工作状态，控制清洁设备以预设模式运行，所以使得清洁设备得到有序的管理、并保证了其正常工作。

附图说明

图1至图7是本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图8至图14是本发明实施例的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

清洁设备的实际操作中，其操作者和管理者常常并非为同一人，操作者可能将洗地机开出正常工作区域，当多台清洁设备协同工作时，可能会因为其工作区域的重叠而互相影响。而且，若清洁设备的网络中断，管理者无法远程知晓清洁设备的位置，同时也无法远程管理清洁设备，导致清洁设备管理混乱的同时，也影响清洁设备的正常工作。

本发明通过获取清洁设备的实时位置、以及确定实时位置与电子围栏之间的距离，当清洁设备靠近电子围栏而网络离线，导致管理者无法获知清洁设备的实时位置、无法远程管理清洁设备时，启动清洁设备的自主管理功能并结合其工作状态，控制清洁设备以预设模式运行，使得清洁设备得到有序的管理、并保证了其正常工作。

实施例一

请参阅图1，本发明实施例的清洁设备的控制方法中，清洁设备设有工作地图，工作地图包括电子围栏，控制方法包括步骤：

S01：获取清洁设备的实时位置，并确定实时位置与电子围栏之间的距离；

S02：当实时位置与电子围栏的距离在预设距离内时，判断清洁设备的网络是否连接；

S03：若否，则启动清洁设备的自主管理功能并输出对清洁设备的工作状态的第一判定结果；及

S04：根据自主管理功能与第一判定结果，控制清洁设备以第一预设模式运行。

本发明实施例中，当清洁设备靠近电子围栏而网络离线，导致管理者无法获知清洁设备的实时位置、无法远程管理清洁设备时，启动清洁设备的自主管理功能并结合其工作状态，控制清洁设备以预设模式运行，使得清洁设备得到有序的管理、并保证了其正常工作。

清洁设备包括但不限于洗地机、洗地车、扫地机器人等具备清洁功能的设备，本发明的实施例以清洁设备为洗地机做举例说明，在其他的实施例中，清洁设备还可以为其他，在此不做具体限制。

具体地，清洁设备设有控制器(如单片机)，工作地图设置于控制器内，工作地图根据清洁设备的预设工作环境制成。可以理解，若清洁设备应用于商场，则工作地图根据商场制作；若清洁设备应用于机场，则工作地图根据机场制作。对于不同的工作环境，预先在控制器设置或从外部向控制器导入对应不同的工作环境的工作地图，同样的，对于不同工作环境下不同的电子围栏，也预先设置于对应的工作地图内。

电子围栏可以理解为虚拟设置于工作地图内作为分界线或边界线等具备分割、界限与隔离等功能的特征标识，清洁设备以工作地图作为工作导向，电子围栏则为清洁设备以工作地图为工作导向时的工作限制标识。

在工作地图内，电子围栏为连续、封闭的形态，以围成相应的区域，电子围栏包括不同功能的工作围栏、禁区围栏与预警围栏等，工作围栏、禁区围栏与预警围栏分别围成工作区域、禁区区域与预警区域等。在工作围栏围成的区域(即工作区域)内，清洁设备可正常工作，而在工作围栏围成的区域外，清洁设备不可正常工作，但可移动回到工作围栏围成的区域内；在禁区围栏围成的区域(即禁区区域)内，清洁设备被禁止工作，同时也禁止移动等；而在预警围栏围成的区域(即预警区域)内，清洁设备可先收到预警信息，避免在过于靠近禁区区域等影响自身工作的区域时，由于动能惯性或刹车延迟等问题，闯入禁区区域等区域内而无法退出，影响自身的正常工作。

更多地，电子围栏在工作地图中所占的虚拟部分，按比例对应于应用场所的实际部分，即根据电子围栏的设计形式(如形状、长度等)与虚拟部分在工作地图的占比，实际部分呈现为对应该虚拟部分的形式(如线形或具备一定的面积其他形状等)。电子围栏的形状可以为线形、长条形、正方形、圆形等规则或不规则的形状，在本发明的实施例中，电子围栏的形状为线形或长条形，优选地，电子围栏为直线形，形状较为规则，可减少对工作地图与在实际应用场所的空间的占用，便于清洁设备移动。

清洁设备还设有定位装置，定位装置可获取清洁设备的实时位置，通过实时位置来确定清洁设备与电子围栏之间的距离。当实时位置与电子围栏的距离在预设距离时，判定清洁设备存在进入电子围栏而进入非工作区域的可能性，再结合判断清洁设备的网络是否连接，若清洁设备为网络离线状态，则判定管理者可能无法获知清洁设备的实时位置、也无法远程管理清洁设备，此时，启动清洁设备的自主管理功能，并输出对清洁设备的工作状态的第一判定结果，使清洁设备在自主管理功能的操控下并结合第一判定结果，控制清洁设备以第一预设模式运行。

自主管理功能即清洁设备具备智能的自主管理能力，可在预设指令的输入下，完成预设工作。工作状态可以包括正常工作、非正常工作等，第一判定结果对应工作状态可以为判定为正常工作、判定为非正常工作等。清洁设备可设有提示器，在输出第一判定结果的同时，通过提示器发出提示信号，提示器可以为蜂鸣器、警报器、显示屏等具备提示功能的装置，提示信号可以为蜂鸣器发声，警报器发出声光，显示器显示亮度、文字、动画等形式。

清洁设备以第一预设模式运行可以为，控制自身断电停机，在原地停止不动，等待后续的操作指令；或，控制自身转向、后退等，还可结合惯性导航使清洁设备移动至相应位置，以远离电子围栏。在更多的实施例中，清洁设备在第一预设模式下的操作还可以为其他，在实际的实施例中具体设置即可，在此不做具体限制。

实施例二

请参阅图2，更进一步地，清洁设备还与云服务器通讯连接，步骤S02之后包括步骤：

S05：若是，则向云服务器发送对清洁设备的工作状态的第二判定结果；

S06：接收云服务器对应第二判定结果发送的第二控制指令，并根据第二控制指令控制清洁设备以第二预设模式运行。

具体地，清洁设备还包括无线通讯模块，清洁设备通过无线通讯模块与云服务器通讯连接。清洁设备在获取自身的实时位置后，通过实时位置来确定清洁设备与电子围栏之间的距离。当清洁设备的实时位置与电子围栏的距离在预设距离时，判定清洁设备存在进入电子围栏而进入非工作区域的可能性。

再结合判断清洁设备的网络是否连接，若清洁设备为网络连接状态，则输出对清洁设备的工作状态的第二判定结果，并将第二判定结果发送至云服务器，云服务器可自主地或根据管理者的输入，来对应第二判定结果发送第二控制指令，清洁设备则根据第二控制指令控制自身以第二预设模式运行。其中，第二判定结果与第一判定结果的描述类似，第二预设模式与第一预设模式的描述类似，详情可见实施例一中的相关描述。

实施例三

请参阅图3，更进一步地，电子围栏的数量至少为一个，电子围栏包括工作围栏，工作围栏围成有工作区域，当多个工作围栏围成有多个工作区域，而多个工作区域重叠形成有第一重叠区域时，步骤S04包括步骤：

S041：控制清洁设备进入第一重叠区域内并沿第一重叠区域的边界工作，至清洁设备离开第一重叠区域。

可以理解，工作地图中的电子围栏越多，则工作地图内划分的区域越多，当电子围栏为闭合的一个时，工作地图内划分的区域最少；当电子围栏为多个时，工作地图内划分的区域也为多个，对清洁设备的移动限制也越多。同时，多个工作区域之间可能重叠形成第一重叠区域，而在面对该第一重叠区域时，由于第一重叠区域的形状可能不规则，若清洁设备在围成该第一重叠区域的电子围栏前直接转向或者后退，可能会与临近的其他电子围栏发生接触而被限制，导致清洁设备无法从多个电子围栏之间脱离，还可能因为直接转向或后退，而不能清扫到第一重叠区域内的区域，影响清洁效果。

因此，设置清洁设备在遇到多个工作区域之间重叠所形成的第一重叠区域时，进入第一重叠区域内并沿第一重叠区域的边界工作，至清洁设备离开第一重叠区域，因为第一重叠区域也为可允许清洁设备工作的区域，而第一重叠区域的边界即不同的工作区域的工作围栏，所以既可保证清洁设备的正常运行，也保证了对待清洁区域的清洁效果。

由于清洁设备在工作地图内的实时位置以及第一重叠区域的边界均是已知的，通过对清洁设备的实时定位与运动控制，可使清洁设备进入第一重叠区域内并避免穿过通向其他工作区域或非工作区域的工作围栏，在保证自身正常工作的情况下，也不会干扰其他清洁设备的工作，同时使得清洁设备沿第一重叠区域的边界与电子围栏分离以回到原本的工作区域内，保证了后续工作的正常进行。示例性地，当第一重叠区域存在多条边界，并且边界的长度不一时，控制清洁设备选择距离原本的工作区域距离最短的一条边界运行，减少清洁设备不必要的移动，减少能源消耗。当多个预警围栏围成的多个预警区域交叉重叠时，清洁设备的工作原理与多个工作围栏围成的多个工作区域交叉重叠的情况类似，可参考清洁设备在遇到第一重叠区域时的工作设定。

实施例四

请参阅图4，更进一步地，电子围栏还包括禁区围栏，禁区围栏围成有禁区区域，当工作区域与禁区区域重叠形成有第二重叠区域时，步骤S04还包括步骤：

S042：控制清洁设备沿位于工作区域内的第二重叠区域的边界工作。

具体地，工作地图中的电子围栏越多，则工作地图内划分的区域越多，当电子围栏为闭合的一个时，工作地图内划分的区域最少；当电子围栏为多个时，工作地图内划分的区域也为多个，对清洁设备的移动限制也越多。同时，工作区域与禁区区域之间可能重叠形成第二重叠区域，而在面对该第二重叠区域时，由于第二重叠区域的形状可能不规则，若清洁设备在工作围栏或禁区围栏前直接转向或者后退，可能会与邻近的其他的工作围栏或禁区围栏发生接触而被限制，导致清洁设备无法从工作围栏或禁区围栏之间脱离。

而清洁设备在禁区区域内不可移动与工作，在本发明的实施例中，为避免清洁设备在沿第二重叠区域的边界工作时，因为某些情况而误入禁区区域，导致清洁设备发生断电、停机或被限制等情况而影响正常工作，控制清洁设备沿位于工作区域内的第二重叠区域的边界工作，避免清洁设备进入禁区区域，同时也清理了第二重叠区域在工作区域内所占据的边缘区域，保证了清理效果。

由于清洁设备在工作地图内的实时位置、第二重叠区域的边界以及禁区区域均是已知的，通过对清洁设备的实时定位与运动控制，可使清洁设备避免进入工作围栏、禁区围栏与禁区区域内，保证其正常工作，清洁设备沿位于工作区域内的第二重叠区域的边界工作，可与电子围栏(工作围栏与禁区围栏)以及禁区区域保持距离，保证后续工作的正常进行。

实施例五

请参阅图5，更进一步地，清洁设备还与外部终端通讯连接，步骤S06之后还包括：

S07：向外部终端发送报警指令；

S08：接收外部终端根据报警指令发送的控制指令；及

S09：根据控制指令解除电子围栏对清洁设备的限制。

具体地，清洁设备还设有无线通讯模块，通过该无线通讯模块与外部终端通讯连接，外部终端可以为智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等具备输入功能的智能装置，管理者可通过外部终端来控制清洁设备的运行。当检测到清洁设备的网络连接时，清洁设备向外部终端发送报警指令，外部终端在接收到报警指令后，可根据报警信息提示管理者清洁设备的实时位置与工作状态等相关信息，管理者可在外部终端上输入用于控制清洁设备的控制指令，外部终端则向清洁设备发送该控制指令，清洁设备不会越过电子围栏，并根据控制指令停机、转向、后退、发出警报等，以达到管理者对清洁设备远程管理的目的。

可以理解，报警指令可以为多种，对应着不同的实际需求，不同的控制指令对应不同的报警指令，以使清洁设备做出不同的操作。

示例性地，在某些情况下，如多台清洁设备协同工作时，某台清洁设备故障，导致该台清洁设备所负责清理的区域得不到有效的清理，可能需要将相邻区域的清洁设备移动该区域接替清理，而不同的待清理区域之间存在电子围栏。此时，向外部终端发送对应“需要接替清理任务”的报警信号，管理者通过外部终端获知实际的情况后，对应“需要接替清理任务”的报警信号，在外部终端输入对应“需要接替清理任务”的报警指令的“允许操作”的控制指令，外部终端将该“允许操作”的控制指令发送至清洁设备，清洁设备则根据该“允许操作”控制指令解除所遇到的电子围栏对自身的限制，以保证接替清理任务的有效进行。

在更多的实施例中，根据实际的需求，在需要操作清洁设备穿过电子围栏进入非工作区域并得到控制指令的确定时，解除相应的电子围栏对清洁设备的限制，保证了清洁设备的有效管理，同时也提高了用户体验。

实施例六

请参阅图6，更进一步地，控制方法还包括步骤：

S10：当清洁设备的网络连接时，检测电子围栏是否需要更新；及

S11：当检测到电子围栏需要更新时，通过网络自动下载并更新电子围栏。

具体地，工作地图内可能需要修改、新增或删减电子围栏，或在清洁设备更换应用场所时，则需要在清洁设备的网络连接时，检测工作地图内的电子围栏是否需要更新，更新的电子围栏可预先上传于云端，当检测到电子围栏需要更新时，通过网络在云端自动下载并更新电子围栏，以保证清洁设备按照更新的工作地图与电子围栏来正常工作，保证了电子围栏更新的即时性，提高用户体验。

更多地，清洁设备还可在一般工作的情况下断开网络连接，而在预定的时间间隔自动地连接网络，以检测电子围栏是否需要更新。若电子围栏需要更新，则通过网络自动下载并更新电子围栏，在更新完成后自动断开网络；若电子围栏不需要更新，则在检测完成后自动断开网络，以减少清洁设备的网络使用，降低成本。

可以理解，当工作地图与禁区区域等需要更新时，同样可由清洁设备检测目前所使用的工作地图与禁区区域等是否需要更新，当检测到工作地图与禁区区域需要更新时，通过网络自动在云端下载并更新工作地图与禁区区域。工作地图与禁区区域的更新方式与电子围栏的更新类似，在此不多做赘述。

在又一个实施例中，当管理者发现清洁设备当前的应用场所中，工作地图、电子围栏与禁区区域等需要更新时，还可通过上位机向清洁设备内输入更新的工作地图、电子围栏与禁区区域等。

实施例七

请参阅图7，更进一步地，步骤S01之前包括步骤：

S12：根据清洁设备的工作环境建立工作地图，并在工作地图内设立电子围栏。

具体地，在将清洁设备应用至相关场所之前，在控制器内预先建立基于清洁设备的工作环境的工作地图。工作地图设立至清洁设备的方式可以为：在控制器内直接写入工作地图；或，工作地图与电子围栏建立完成后上传至云端，清洁设备从云端下载该工作地图；或，通过上位机由外部向控制器内输入工作地图。清洁设备还可设有相机、摄像头等具备视觉采集作用的元器件，清洁设备可自动地获取其工作环境与电子围栏等，并在控制器自动内建立工作地图，如通过同步定位与建图(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)方式来在清洁设备内建立工作地图。

实施例八

请参阅图8，本发明实施例的清洁设备100中，清洁设备100设有工作地图，工作地图包括电子围栏，清洁设备100包括：

第一处理模块101，用于获取清洁设备100的实时位置，并确定实时位置与电子围栏之间的距离；

第一判断模块102，用于当实时位置与电子围栏的距离在预设距离内时，判断清洁设备100的网络是否连接；

第一输出模块103，用于当清洁设备100的网络连接断开时，启动清洁设备的自主管理功能并输出对清洁设备100的工作状态的第一判定结果；及

第一控制模块104，用于根据自主管理功能与第一判定结果，控制清洁设备100以第一预设模式运行。

本发明实施例八所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例一相同，为简要描述，清洁设备100的实施例八未提及之处，可参考前述方法实施例一中相应内容。

实施例九

请参阅图9，更进一步地，清洁设备100还与云服务器通讯连接，清洁设备100还包括：

第一发送模块105，用于当清洁设备100的网络连接时，向云服务器发送对清洁设备100的工作状态的第二判定结果；

第一接收模块106，用于接收云服务器对应第二判定结果发送的第二控制指令；及

第二控制模块107，用于根据第二控制指令控制清洁设备100以第二预设模式运行。

本发明实施例九所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例二相同，为简要描述，清洁设备100的实施例九未提及之处，可参考前述方法实施例二中相应内容。

实施例十

请参阅图10，更进一步地，电子围栏的数量至少为一个，电子围栏包括工作围栏，工作围栏围成有工作区域，当多个工作围栏围成有多个工作区域，而多个工作区域重叠形成有第一重叠区域时，清洁设备100还包括：

第三控制模块108，用于控制清洁设备100进入第一重叠区域并沿第一重叠区域的边界工作，至清洁设备100离开第一重叠区域。

本发明实施例十所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例三相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十未提及之处，可参考前述方法实施例三中相应内容。

实施例十一

请参阅图11，更进一步地，电子围栏还包括禁区围栏，禁区围栏围成有禁区区域，当工作区域与禁区区域重叠形成有第二重叠区域时，清洁设备100还包括：

第四控制模块109，用于控制清洁设备100沿位于工作区域内的第二重叠区域的边界工作。

本发明实施例十一所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例四相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十一未提及之处，可参考前述方法实施例四中相应内容。

实施例十二

请参阅图12，更进一步地，清洁设备100还与外部终端通讯连接，清洁设备100还包括：

第二发送模块110，用于向外部终端发送报警指令；

第二接收模块111，用于接收外部终端根据报警指令发送的控制指令；及

第五控制模块112，用于根据控制指令解除电子围栏对清洁设备的限制。

本发明实施例十二所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例五相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十二未提及之处，可参考前述方法实施例五中相应内容。

实施例十三

请参阅图13，更进一步地，清洁设备100还包括：

检测模块113，用于当清洁设备100的网络连接时，检测电子围栏是否需要更新；及

第一更新模块114，用于当检测到电子围栏需要更新时，通过网络自动下载并更新电子围栏。

本发明实施例十三所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例六相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十四未提及之处，可参考前述方法实施例六中相应内容。

实施例十四

请参阅图14，更进一步地，清洁设备100还包括：

第二处理模块115，用于根据清洁设备100的工作环境建立工作地图，并在工作地图内设立电子围栏。

本发明实施例十四所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例七相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十四未提及之处，可参考前述方法实施例七中相应内容。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备为人工操作的具备清洁功能的设备，其特征在于，所述清洁设备设有工作地图，所述工作地图根据所述清洁设备的预设工作环境制成，所述工作地图包括电子围栏，所述控制方法包括：

获取所述清洁设备的实时位置，并确定所述实时位置与所述电子围栏之间的距离；

当所述实时位置与所述电子围栏的距离在预设距离内时，判断所述清洁设备的网络是否连接；

若否，则启动所述清洁设备的自主管理功能并输出对所述清洁设备的工作状态的第一判定结果；及

根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行；

所述电子围栏的数量至少为一个，所述电子围栏包括工作围栏，所述工作围栏围成有工作区域，当多个所述工作围栏围成有多个工作区域，而多个所述工作区域重叠形成有第一重叠区域时，所述根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行，包括：

控制所述清洁设备进入所述第一重叠区域内并沿所述第一重叠区域的边界工作，至所述清洁设备离开所述第一重叠区域。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还与云服务器通讯连接，所述当所述实时位置与所述电子围栏的距离在预设距离内时，判断所述清洁设备的网络是否连接之后，包括：

若是，则向所述云服务器发送对所述清洁设备的工作状态的第二判定结果；及

接收所述云服务器对应所述第二判定结果发送的第二控制指令，并根据所述第二控制指令控制所述清洁设备以第二预设模式运行。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电子围栏还包括禁区围栏，所述禁区围栏围成有禁区区域，当所述工作区域与所述禁区区域重叠形成有第二重叠区域时，所述根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行，包括：

控制所述清洁设备沿位于所述工作区域内的所述第二重叠区域的边界工作。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还与外部终端通讯连接，所述并根据所述第二控制指令控制所述清洁设备以第二预设模式运行之后，包括：

向所述外部终端发送报警指令；

接收所述外部终端根据所述报警指令发送的控制指令；及

根据所述控制指令解除所述电子围栏对所述清洁设备的限制。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述清洁设备的网络连接时，检测所述电子围栏是否需要更新；及

当检测到所述电子围栏需要更新时，通过网络自动下载并更新所述电子围栏。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁设备的实时位置，并确定所述实时位置与所述电子围栏之间的距离之前，包括：

根据所述清洁设备的工作环境建立所述工作地图，并在所述工作地图内设立所述电子围栏。

7.一种清洁设备，所述清洁设备为人工操作的具备清洁功能的设备，其特征在于，所述清洁设备设有工作地图，所述工作地图根据所述清洁设备的预设工作环境制成，所述工作地图包括电子围栏，所述清洁设备包括：

第一处理模块，用于获取所述清洁设备的实时位置，并确定所述实时位置与所述电子围栏之间的距离；

第一判断模块，用于当所述实时位置与所述电子围栏的距离在预设距离内时，判断所述清洁设备的网络是否连接；

第一输出模块，用于当所述清洁设备的网络连接断开时，启动所述清洁设备的自主管理功能并输出对所述清洁设备的工作状态的第一判定结果；及

第一控制模块，用于根据所述自主管理功能与所述第一判定结果，控制所述清洁设备以第一预设模式运行；

所述电子围栏的数量至少为一个，所述电子围栏包括工作围栏，所述工作围栏围成有工作区域，当多个所述工作围栏围成有多个工作区域，而多个所述工作区域重叠形成有第一重叠区域时，所述清洁设备还包括：

第三控制模块，用于控制所述清洁设备进入所述第一重叠区域内并沿所述第一重叠区域的边界工作，至所述清洁设备离开所述第一重叠区域。

8.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还与云服务器通讯连接，所述清洁设备还包括：

第一发送模块，用于当所述清洁设备的网络连接时，向所述云服务器发送对所述清洁设备的工作状态的第二判定结果；及

第二控制模块，用于接收所述云服务器对应所述第二判定结果发送的第二控制指令，并根据所述第二控制指令控制所述清洁设备以第二预设模式运行。

9.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述电子围栏还包括禁区围栏，所述禁区围栏围成有禁区区域，当所述工作区域与所述禁区区域重叠形成有第二重叠区域时，所述清洁设备还包括：

第四控制模块，用于控制所述清洁设备沿位于所述工作区域内的所述第二重叠区域的边界工作。

10.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还与外部终端通讯连接，所述清洁设备还包括：

第二发送模块，用于向所述外部终端发送报警指令；

接收模块，用于接收所述外部终端根据所述报警指令发送的控制指令；及

第五控制模块，用于根据所述控制指令解除所述电子围栏对所述清洁设备的限制。

11.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括：

检测模块，用于当所述清洁设备的网络连接时，检测所述电子围栏是否需要更新；及

第一更新模块，用于当检测到所述电子围栏需要更新时，通过网络自动下载并更新所述电子围栏。

12.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括：

第二处理模块，用于根据所述清洁设备的工作环境建立所述工作地图，并在所述工作地图内设立所述电子围栏。

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