CN110363467B - 仓储远程监控方法及系统、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仓储远程监控方法和装置，所述方法包括：接收行走装置上传的行走装置数据；其中，行走装置数据包括故障数据和状态数据至少其中一者；将行走装置数据储存在数据库中；根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面。本申请解决了相关技术中仓储管理中监控数据无法使用大数据进行分析，专业的监控人员无法远程监控并解决生产中问题的技术问题。

Description

仓储远程监控方法及系统、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种仓储远程监控方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

仓储管理的科学化、现代化、电子化是仓储管理系统的发展方向，对于仓储管理者而言，仓储管理的成本、效率和安全性是仓储管理的重中之重。仓储管理的自动化、电子化的应用突破了传统的经验管理模式，增加了仓储管理的稳定性、精准性、安全性，依靠科技手段，推广应用仓储自动化监控手段，是提高整个仓储监控管理的有效路径。通常情况下，仓储系统中的物流搬运装置分为人为操作、机械自动操作等手段，人为操作的优点在于利用人力经验可以处理很多特殊情况，例如仓储系统故障、设备急需维修等；机械自动操作的优点在于效率高，准确度高，无需人工进行干预，实现自动化搬运等功能，进一步地机械自动操作也增加了仓储管理中的安全性。但目前采用机械自动操作时，对于设备的调用以及故障管理没有很好地技术方案，导致在物流仓储过程中监控不到位，故障无法及时进行处理。

目前在大型物流仓储中有大量自动导引车在执行搬运任务。在实际生产中,自动导引车难免会出现各种故障，故障若不有及时处理将引起大规模的拥堵问题，极大的降低生产效率。因此,如何及时发现故障及自动处理掉并保障仓库的流畅运行是非常必要的。目前业内的仓储监控系统大多基于仓内系统，监控数据无法在云端使用大数据系统进行分析，而且专业的监控人员无法远程监控并解决生产中的问题。

针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种仓储远程监控方法及装置、存储介质和处理器，以至少解决仓储管理中监控数据无法使用大数据进行分析，专业的监控人员无法远程监控并解决生产中问题的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种仓储远程监控方法，包括：接收行走装置上传的行走装置数据；其中，行走装置数据包括故障数据和状态数据至少其中一者；将行走装置数据储存在数据库中；根据数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供监控终端根据实时信息更新监控画面。

可选地，根据权利要求1所述的方法，其特征在于，状态数据包括如下至少一者：位置数据、电量数据、温度数据、负载数据。

可选地，接收行走装置上传的行走装置数据的步骤中，行走装置数据是由行走装置上传至仓内服务器，并由仓内服务器上传至云端服务器的。

可选地，当行走装置数据中存在行走装置的故障数据时，根据数据库中的行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据实时信息更新监控画面之后，还包括：响应监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至监控终端。

可选地，响应监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至监控终端包括：接收故障视频调取请求，故障视频调取请求中包括故障数据；根据行走装置的故障数据从监控配置中找到与故障数据相关联的摄像头；向仓内服务器发起与行走装置的故障数据相关联的摄像头的调用请求；接收仓内服务器根据调用请求上传的与故障数据相关联的摄像头的视频数据；将视频数据推送至所述监控终端。

可选地，根据数据库中的行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供监控终端根据实时信息更新监控画面之后，还包括：接收监控终端的实时信息查询请求；向监控终端发送实时信息供监控终端展示；向行走装置发出控制指令，控制指令是根据实时信息发出的；接收行走装置反馈的执行结果。

可选地，所述向行走装置发出所述控制指令包括：根据所述监控终端的控制指令，向所述仓内服务器发送对应的控制指令；所述仓内服务器对需要执行所述控制指令的所述行走装置进行是否适合执行所述控制指令的检查，当所述检查结果为适合执行时，则将所述控制指令发送至所述行走装置。

可选地，所述将所述控制指令发送至所述行走装置之后还包括：接收所述仓内服务器上传的所述执行结果，其中所述执行结果是由行走装置上传至仓内服务器的；将所述执行结果上传至所述监控终端。

可选地，根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面之后还包括：根据预设操作修改仓储地图，其中所述预设操作至少包括：根据行走装置的故障数据在所述监控终端选取仓储地图的封锁范围、根据行走装置的故障数据在所述监控终端向所述云端服务器发起封锁请求；将修改后的所述仓储地图通过所述仓内服务器发送至所述行走装置和救援装置；接收所述仓内服务发出的所述预设操作的执行结果；向所述监控终端推送所述预设操作的执行结果；其中，所述监控终端依据所述执行结果向所述救援装置发起救援请求。

可选地，所述向所述监控终端发送所述预设操作的执行结果之后，还包括：接收所述监控终端发送的所述救援指令；查询是否存在可用的所述救援装置，如果存在可用的所述救援装置则发送所述救援请求至所述仓内服务器，如果不存在可用的所述救援装置则将查询结果反馈至所述监控终端；所述仓内服务器根据所述救援任务，规划所述救援装置的救援路线；所述救援装置根据所述救援路线执行所述救援请求；通过所述仓内服务器接收所述救援装置的执行结果并推送至所述监控终端。

可选地，所述行走装置接收到所述仓储地图后，退出所述封锁范围。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种仓储远程监控方法，应用于监控终端，包括：通过预设频率向云端服务器主动查询实时信息；对所述实时信息进行展示；接收监控人员根据所述实时信息而发出的控制指令；向无人搬运装置发出所述控制指令；接收所述无人搬运装置反馈的执行结果。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种仓储远程监控方法，应用于仓内服务器，包括：接收行走装置的行走装置数据并上传至云端服务器；接收所述云端服务器的指令和请求并发送至行走装置和/或救援装置。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种仓储远程监控系统，包括：行走装置，用于执行仓库内的搬运任务；救援装置，用于执行仓库内的救援任务；仓内服务器，用于处理所述行走装置和所述救援装置的数据，规划所述救援装置的救援任务路径；云端服务器，用于接收、推送、储存从所述仓储服务器获取的数据。监控终端，用于展示实时数据以及发送控制指令。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行所述的仓储远程监控方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行所述的仓储远程监控方法。

在本申请实施例中，采用对行走装置的数据采集和传输，以及对行走装置以及救援装置的控制，实现了远程监控仓储系统的过程。因此，本申请解决了相关技术中仓储管理中监控数据无法使用大数据进行分析，专业的监控人员无法远程监控并解决生产中问题的技术问题，达到了提高仓储监控效率，增加了仓储远程监控稳定性的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种仓储远程监控系统的系统结构图；

图2是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中实时状态监控的时序图；

图3是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中远程监控行走装置的时序图；

图4是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中故障行走装置救援的时序图。

图5是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法流程图；

图6是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中对行走装置发出控制指令过程的流程图；

图7是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中对故障行走装置进行救援过程的流程图；

图8是根据本申请实施例的一种仓储远程监控系统的系统框图；

图9示意性地示出了用于执行根据本发明的方法的终端设备的框图。

图10示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明实施例提出的自动引导车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁、光学、惯性导航、摄像头或激光雷达等自动导引装置，能够沿生成在数据地图范围内的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电可更换之蓄电池为其动力来源。

自动引导车具备无线通信能力，可以通过无线蜂窝网络或无线局域网络对其进行远程控制。具备一定自主计算能力，可以通过无线网络接收移动指令。可以自主下载并读取数字地图。具备根据特殊环境参考物(地面或上空固定二维码、前后固定墙面距离等等)，也可透过本体内电脑来控制其行进路线以及行为。自动引导车则依仓内服务器计算路径，结合数字地图所带来的讯息进行移动与动作。

在自动引导车(AGV)中，搬运AGV可以是自动化仓库中执行搬运任务的自动引导车。救援AGV可以是具备对接、牵引拖拽救援能力的自动引导车。

云端网络可以是云服务商提供的互联计算机网络，提供在互联网中可以通过唯一地址访问的云端服务器。仓内服务器可以是自动化仓库中控制AGV的服务器。运营商网络可以是互联网供应商提供的开放接入网络。无线网络可以是使用无线蜂窝网或无线局域网等技术通信的计算机网络。

上位机可以是AGV计算控制中心，具备独立的计算与通信能力，能够与仓内服务器通过无线网络进行通信，接受仓内服务器计算路径，并控制AGV沿路径移动。控制AGV举起或放下负载物。自动化仓库可以是使用机器人协助仓储相关生产活动的仓库。

根据本申请实施例，提供了一种仓储远程监控方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1至图4是根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法的时序图，如图1至图4所示，其包括了本申请其中一个实施例的全部实现过程，该过程包括：

如图1所示，根据本申请实施例的一种仓储远程监控系统的系统结构包括：云端计算服务商网络100、监控用终端200、仓内服务器300、救援AGV400、搬运AGV500。

具体地，云端计算服务商网络100可以包括云端服务器以及云端数据库，其中云端服务器可以云端计算服务商提供的服务器，并通过云端数据库存储传输到云端服务器的数据。

监控终端200可以是可视化监控设备，该监控设备具有输入装置，可以由监控用户对监控内容进行控制指令的下达，监控终端200与云端计算服务商网络进行互连，以传输监控数据和控制指令。

仓内服务器300可以是具有高速处理功能的主控电脑端，该仓内服务器300用于控制仓内摄像机以及传递AGV上传的数据至云端计算服务商网络100，仓内服务器300与自动化仓库内的其他设备的连接可以是通过无线网络的方式，同时该仓内服务器300通过运营商网络与云端计算服务商网络100相连接。

救援AGV400与搬运AGV500通过自动化仓库内的无线网络与仓内服务器进行连接，以便AGV上传数据和接收指令。

本实施例中的仓储远程监控系统可以实现实时状态监控、远程监控AGV以及故障AGV救援的功能，具体如下：

如图2所示，根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中实时状态监控的过程为：

步骤S1101，AGV通过AGV自带摄像头和激光雷达，对地面的参照物进行扫描和判断，并将地面参照物进行数字化处理，通过自身内嵌的智能芯片将识别到的地面参照物整理为可以进行上传的数据格式。

步骤S1102，AGV通过自主下载的数字地图，读取实时AGV所在数字地图中的坐标位置，并通过自身内嵌的智能芯片将识别读取到的坐标位置整理为可以进行上传的数据格式，例如当AGV所处坐标为(390、45、20)时，通过特定智能芯片生成可以进行上传的数据格式是“390x45y20z”。

步骤S1103，AGV通过对自身携带的传感器所检测的参数进行收集，并利用内嵌智能芯片将传感器获取的参数转化为可以上传的数据格式。其中，传感器所检测的参数可以是电量参数(通过设置电量检测模块对AGV电池的电量情况进行检测)、温度参数(通过设置温度检测模块对AGV自身以及周围环境的温度情况进行检测)、负载参数(通过设置重量检测模块对AGV的负重情况进行检测)。

步骤S1104，AGV通过电流传感器、电压传感器、变相电阻测量器等器件对自身是否存在故障进行检测，如果存在故障情况，则生成AGV故障信号。

步骤1105，AGV根据S1104生成的AGV故障信号，将故障信号通过内嵌智能芯片转化为可以进行上报的数据格式。

以上为AGV端执行的操作。同步地或者先后地，仓内服务器执行如下操作：

步骤S1201，仓内服务器根据AGV上报的实时数据，将实时数据进行与AGV对应的编号进行整理并上报至云端服务器。例如，AGV1和AGV5上报的实时数据分别为a和b，那么仓内服务器将实时数据整理为1-a和5-b，并将整理后的数据进行上报。通过仓内服务器的整理过程，可以识别指定AGV的数据，使监控用户不至于混淆不同AGV上报的数据。

步骤S1202,仓内服务器根据AGV上报的故障数据，将故障数据进行与AGV对应的编号进行整理并上报至云端服务器。

以上为仓内服务器端执行的操作。同步地或者先后地，云端服务器执行如下操作：

步骤S1301，云端服务器根据仓内服务器上报的实时数据，对云端数据库中实时数据的存储内容进行更新。例如，云端数据库的AGV3表中原始实时数据为a，当仓内服务器上报AGV3的实时数据3-b至云端服务器时，云端服务器将云端数据库中表AGV3的原始实时数据a更新为b。

步骤S1302，云端服务器将仓内服务器上报的实时数据推送至监控终端。

步骤S1303，云端服务器根据仓内服务器上报的故障数据，对云端数据库中故障数据的存储内容进行更新。例如，云端数据库的AGV3表中原始故障数据为a，当仓内服务器上报AGV3的故障数据3-b至云端服务器时，云端服务器将云端数据库中表AGV3的原始故障数据a更新为b。

步骤S1304，云端服务器将仓内服务器上报的故障数据推送至监控终端。

通过以上图2中的步骤，完成了本实施例中实时状态监控的执行过程。

如图3所示，根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中远程监控行走装置的过程为：

步骤S2101，监控终端向云端服务器发起实时数据轮询，即以预设频率向云端服务器发起查询实时数据的请求信息，例如，预设频率可以设置为2次/分钟，那么每分钟之内监控终端会向云端服务器发起两次请求查询AGV实时数据的信息。

步骤S2102，监控终端根据S2101中得到的由云端服务器返回的实时数据，将实时数据进行展示。其中，将实时数据进行展示可以是通过监控终端的可视化界面，对实时数据进行显示，便于监控用户进行分析和操作。

步骤S2103，重复S2101以及S2102，使得数据具有准确性和实时性。

步骤S2104，监控终端向云端服务器下发控制指令，其中控制指令可以是控制AGV进行行走至指定地点或搬运指定货物，控制指令可以是由监控用户通过监控终端的输入设备输入指令代码，也可以是监控用户通过监控终端的显示装置进行触摸操作，选取AGV相关的控制指令选项。

步骤2105，监控终端接收云端服务器对控制指令是否下发成功的反馈。例如，当监控终端向云端服务器发送控制指令k时，云端服务器接收了到了k指令并确认指令的完整性，确认无误后向监控终端反馈布尔逻辑值TURE，其表示云端服务器成功地接收了该控制指令k。

步骤2106，监控终端向云端服务器发起实时数据轮询，即以预设频率向云端服务器发起查询实时数据的请求信息，例如，预设频率可以设置为2次/分钟，那么每分钟之内监控终端会向云端服务器发起两次请求查询AGV实时数据的信息。

步骤2107，监控终端根据S2101中得到的由云端服务器返回的实时数据，将实时数据进行展示。其中，将实时数据进行展示可以是通过监控终端的可视化界面，对实时数据进行显示，便于监控用户进行分析和操作。

步骤2108，重复S2104和S2105的过程。

步骤2109，监控终端接收由云端服务器发送的控制指令完成的通知。其中，控制指令完成的通知是AGV执行控制指令后的执行结果。

以上为监控终端执行的操作。同步地或者先后地，云端服务器执行如下操作：

步骤2201，云端服务器将控制指令下发至仓内服务器，下发过程可以通过运营商网络实现。

步骤2202,云端服务器接收由仓内服务器发出的AGV对控制指令执行的结果。

步骤2203，云端服务器根据由仓内服务器发出的AGV对控制指令执行的结果，更新服务器上已经存在的控制指令执行记录，以便向监控终端传输的执行结果具有实时性。

以上为云端服务器执行的操作。同步地或者先后地，仓内服务器执行如下操作：

步骤2301，仓内服务器根据由云端服务器下发的控制指令，对控制指令进行预处理，其中，预处理可以是检查AGV是否适合执行该控制指令，如果适合则进行控制指令下发，如果不适合则记录在执行结果中反馈至云端服务器。例如，仓内服务器接收到的控制指令是举起重量为100kg的货物，但是仓内服务器对控制指令的指定对象AGV5进行检查发现，AGV5最大负重量为80kg，所以向云端服务器反馈执行不成功的执行结果。

步骤2302，仓内服务器根据S2301的控制指令预处理结果，下发控制指令至AGV。

步骤2303，AGV将对控制指令的执行结果反馈至仓内服务器，仓内服务器接收该反馈结果，其中执行结果可以是成功和失败，也可以附加执行失败的原因。

如图3所示，根据本申请实施例的一种仓储远程监控方法中故障AGV救援的过程为：

步骤S3101，监控终端根据监控用户的决定，明确救援封锁范围，其中，救援封锁范围可以根据AGV故障数据分析得到的，例如，在位置为(100,200,0)的AGV出现了故障，那么为了不产生拥堵，可以封锁范围(50-150,150-250，0)。

步骤S3102，监控终端向云端服务器发送封锁区域的申请，例如发送封锁范围(50-150,150-250，0)的数据至云端服务器。

步骤S3103,监控终端接收由云端服务器推送的封锁结果，并更新展示信息，展示信息可以是对封锁结果的可视化显示，便于监控用户实时了解封锁情况。

步骤S3104,监控终端向云端服务器发送请求救援的信息。其中，请求救援的信息可以是指定固定的AGV进行救援也可以是不指定固定的AGV进行救援。

步骤S3105,监控终端接收由云端服务器下发的救援任务已经下发的通知。

步骤S3106，监控终端接收由云端服务器下发的救援任务完整的通知。

以上为监控终端执行的操作。同步地或者先后地，云端服务器执行如下操作：

步骤S3201，云端服务器根据监控终端的封锁区域申请，更新云端服务器上的仓储地图，其中，仓储地图可以是将封锁区域的位置坐标删除，并以封锁区域的边缘为更新后仓储地图的边界，达到限定AGV活动区域的目的。

步骤S3202，云端服务器向仓内服务器推送仓储地图的更新。

步骤S3203，云端服务器接收仓内服务器针对S3202所反馈的推送结果，其中推送结果可以是推送成功或推送失败。

步骤S3204，云端服务器根据监控终端发送的救援请求，查询可用的救援AGV,例如，当救援请求送至云端服务器时，云端服务器对云端数据库中所有处于启动状态的救援AGV进行排查，挑选出符合救援请求条件的AGV，其中，救援请求条件可以是负重要求、速度要求、位置要求等。

步骤S3205，云端服务器根据S3204所查询的可用救援AGV，向仓内服务器下发救援任务。

步骤S3206，云端服务器接收仓内服务器发出的救援任务完成结果，其中，完成结果可以是救援成功或救援失败。

步骤S3207，云端服务器根据S3206的救援任务完成结果，判断是否需要重发救援任务。

步骤S3301与步骤S3302，仓内服务器将仓储地图的更新推送至救援AGV以及搬运AGV。

步骤S3303，仓内服务器根据云端服务器推送的仓储地图更新仓内服务器的仓储地图。

步骤S3304，仓内服务器向救援AGV下发救援任务。

步骤S3305，仓内服务器接收救援AGV反馈的救援任务完成结果。

以上为云端服务器执行的操作。同步地或者先后地，救援AGV执行如下操作：

步骤S3401，救援AGV根据仓内服务器发送的仓储地图的更新，更新自身的仓储地图。其中，更新方法可以是下载仓内服务器的最新的仓储地图，并覆盖本地原有的数字仓储地图，并以覆盖后的仓储地图作为执行任务的地图参数。

步骤S3402，救援AGV根据仓内服务器发出的救援任务，执行救援任务的内容。

同时或先后地，搬运AGV执行如下操作：

步骤S3501，搬运AGV根据仓内服务器推送的仓储地图更新自身的仓储地图。

基于上述流程，本申请实施例提供了一种仓储远程监控方法，应用于云端服务器，如图5所示，包括如下步骤：

步骤S102，接收行走装置上传的行走装置数据。

上述步骤S102中，行走装置数据包括故障数据和状态数据至少其中一者。

可选地，状态数据包括如下至少一者：位置数据、电量数据、温度数据、负载数据。具体可参考前述步骤S1101以及S1103，此处不再进行赘述。

可选地，接收行走装置上传的行走装置数据的步骤中，行走装置数据是由行走装置上传至仓内服务器，并由仓内服务器上传至云端服务器的。具体可参考前述步骤S1105、S1201以及S1202，此处不再进行赘述。

步骤S104，将行走装置数据储存在数据库中。

这一步骤具体可参考前述步骤S1301以及步骤S1303。云端服务器根据仓内服务器上报的实时数据，对云端数据库中实时数据的存储内容进行更新。云端服务器根据仓内服务器上报的故障数据，对云端数据库中故障数据的存储内容进行更新。

步骤S106，根据数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供监控终端根据实时信息更新监控画面。

具体可参考前述步骤S1304以及S1302。云端服务器将仓内服务器上报的实时数据和故障数据推送至监控终端。

可选地，当行走装置数据中存在行走装置的故障数据时，根据数据库中的行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据实时信息更新监控画面之后，还包括：响应监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至监控终端。

可选地，响应监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至监控终端包括：接收故障视频调取请求，故障视频调取请求中包括故障数据；根据行走装置的故障数据从监控配置中找到与故障数据相关联的摄像头；向仓内服务器发起与行走装置的故障数据相关联的摄像头的调用请求；接收仓内服务器根据调用请求上传的与故障数据相关联的摄像头的视频数据；将视频数据推送至所述监控终端。

具体地，行走装置可以是AGV，当AGV出现故障时，监控终端根据监控人员的请求向云端服务器发送调取视频的请求，云端服务器经过对相关摄像头的查询确定摄像头信息，并通过仓内服务器获取摄像头的视频数据。其中，由于视频数据格式较大，远程传输效率较慢，所以仓内服务器可以将视频格式进行压缩上传至云端服务器，相对地，监控终端也可以设置解压功能，对云端服务器发送到监控终端的压缩视频文件进行解压缩，以还原原始的视频资料。

可选地，如图6所示，根据数据库中的行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供监控终端根据实时信息更新监控画面之后，还包括以下步骤：

S202，接收监控终端的实时信息查询请求；

具体可参考前述步骤S2101，监控终端向云端服务器发起实时数据轮询，即以预设频率向云端服务器发起查询实时数据的请求信息。

S204，向监控终端发送实时信息供监控终端展示；

具体可参考前述步骤S2102，监控终端根据S2101中得到的由云端服务器返回的实时数据，将实时数据进行展示。其中，将实时数据进行展示可以是通过监控终端的可视化界面，对实时数据进行显示，便于监控用户进行分析和操作。

S206，向行走装置发出控制指令；

具体可参考前述步骤S2104，监控终端向云端服务器下发控制指令，其中控制指令可以是控制AGV进行行走至指定地点或搬运指定货物，控制指令可以是由监控用户通过监控终端的输入设备输入指令代码，也可以是监控用户通过监控终端的显示装置进行触摸操作，选取AGV相关的控制指令选项。。

S208，接收行走装置反馈的执行结果。

这一步骤可参考前述步骤S2105，监控终端接收云端服务器对控制指令是否下发成功的反馈。例如，当监控终端向云端服务器发送控制指令k时，云端服务器接收了到了k指令并确认指令的完整性，确认无误后向监控终端反馈布尔逻辑值TURE，其表示云端服务器成功地接收了该控制指令k。

可选地，如图7所示，根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面之后还包括：

S302，根据预设操作修改仓储地图，其中所述预设操作至少包括：根据行走装置的故障数据在所述监控终端选取仓储地图的封锁范围、根据行走装置的故障数据在所述监控终端向所述云端服务器发起封锁请求；

在这一步骤中，如前述步骤S3201，云端服务器根据监控终端的封锁区域申请，更新云端服务器上的仓储地图，其中，仓储地图可以是将封锁区域的位置坐标删除，并以封锁区域的边缘为更新后仓储地图的边界，达到限定AGV活动区域的目的。

S304，将修改后的所述仓储地图通过所述仓内服务器发送至所述行走装置和救援装置；

在这一步骤中，如前述步骤S3301，仓内服务器将仓储地图的更新推送至救援AGV以及搬运AGV。

S306，接收所述仓内服务器发出的所述预设操作的执行结果；

S308，向所述监控终端推送所述预设操作的执行结果；其中，所述监控终端依据所述执行结果向所述救援装置发起救援请求。

可选地，所述向所述监控终端发送所述预设操作的执行结果之后，还包括：

接收所述监控终端发送的所述救援指令；

查询是否存在可用的所述救援装置，如果存在可用的所述救援装置则发送所述救援请求至所述仓内服务器，如果不存在可用的所述救援装置则将查询结果反馈至所述监控终端；

所述仓内服务器根据所述救援任务，规划所述救援装置的救援路线；

所述救援装置根据所述救援路线执行所述救援请求；

通过所述仓内服务器接收所述救援装置的执行结果并推送至所述监控终端。

可选地，所述方法还可以包括：所述行走装置接收到所述仓储地图后，退出所述封锁范围。

对应地，本发明实施例还提出了一种仓储远程监控方法，应用于监控终端，所述方法可以包括如下步骤：

通过预设频率向云端服务器主动查询实时信息；

对所述实时信息进行展示；

接收监控人员根据所述实时信息而发出的控制指令；

向无人搬运装置发出所述控制指令；

接收所述无人搬运装置反馈的执行结果。

对应地，本发明实施例还提出了一种仓储远程监控方法，应用于仓内服务器，所述方法包括：

接收行走装置的行走装置数据并上传至云端服务器；

接收所述云端服务器的指令和请求并发送至行走装置和/或救援装置。

由于前述实施例已经介绍了各步骤的对应内容，在此不再详述。

对应地，如图8所示，本发明实施例还提出一种仓储远程监控系统，所述系统包括：

行走装置41，用于执行仓库内的搬运任务；

救援装置42，用于执行仓库内的救援任务；

仓内服务器43，用于处理所述行走装置和所述救援装置的数据，规划所述救援装置的救援任务路径；

云端服务器44，用于接收、推送、储存从所述仓储服务器获取的数据；

监控终端45，用于展示实时数据以及发送控制指令。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图9为本申请一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。如图9所示，该终端设备可以包括输入设备90、处理器91、输出设备92、存储器93和至少一个通信总线94。通信总线94用于实现元件之间的通信连接。存储器93可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器93中可以存储各种程序，用于完成各种处理功能以及实现本实施例的方法步骤。

可选的，上述处理器91例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，该处理器91通过有线或无线连接耦合到上述输入设备90和输出设备92。

可选的，上述输入设备90可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的用户接口、面向设备的设备接口、软件的可编程接口、摄像头、传感器中至少一种。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件插入接口(例如USB接口、串口等)；可选的，该面向用户的用户接口例如可以是面向用户的控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述软件的可编程接口例如可以是供用户编辑或者修改程序的入口，例如芯片的输入引脚接口或者输入接口等；麦克风等音频输入设备可以接收语音数据。输出设备92可以包括显示器、音响等输出设备。

在本实施例中，该终端设备的处理器包括用于执行各设备中数据处理装置各模块的功能，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。

图10为本申请另一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。图10是对图9在实现过程中的一个具体的实施例。如图10所示，本实施例的终端设备包括处理器101以及存储器102。

处理器101执行存储器102所存放的计算机程序代码，实现上述实施例中图1至图7的方法。

存储器102被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，例如消息，图片，视频等。存储器102可能包含随机存取存储器(random access memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

可选地，处理器101设置在处理组件100中。该终端设备还可以包括：通信组件103，电源组件104，多媒体组件105，音频组件106，输入/输出接口107和/或传感器组件108。终端设备具体所包含的组件等依据实际需求设定，本实施例对此不作限定。

处理组件100通常控制终端设备的整体操作。处理组件100可以包括一个或多个处理器101来执行指令，以完成上述图5至图3方法的全部或部分步骤。此外，处理组件100可以包括一个或多个模块，便于处理组件100和其他组件之间的交互。例如，处理组件100可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件105和处理组件100之间的交互。

电源组件104为终端设备的各种组件提供电力。电源组件104可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件105包括在终端设备和用户之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果显示屏包括触摸面板，显示屏可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件106被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件106包括一个麦克风(MIC)，当终端设备处于操作模式，如语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器102或经由通信组件103发送。在一些实施例中，音频组件106还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口107为处理组件100和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件108包括一个或多个传感器，用于为终端设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件108可以检测到终端设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，用户与终端设备接触的存在或不存在。传感器组件108可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在，包括检测用户与终端设备间的距离。在一些实施例中，该传感器组件108还可以包括摄像头等。

通信组件103被配置为便于终端设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个实施例中，该终端设备中可以包括SIM卡插槽，该SIM卡插槽用于插入SIM卡，使得终端设备可以登录GPRS网络，通过互联网与服务端建立通信。

由上可知，在图10实施例中所涉及的通信组件103、音频组件106以及输入/输出接口107、传感器组件108均可以作为图9实施例中的输入设备的实现方式。

本申请实施例提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行如本申请实施例中一个或多个所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请实施例中，采用对行走装置的数据采集和传输，以及对行走装置以及救援装置的控制，实现了远程监控仓储系统的过程。因此，本申请解决了相关技术中仓储管理中监控数据无法使用大数据进行分析，专业的监控人员无法远程监控并解决生产中问题的技术问题，达到了提高仓储监控效率，增加了仓储远程监控稳定性的技术效果。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

Claims (13)

1.一种仓储远程监控方法，应用于云端服务器，其特征在于，所述方法包括：

接收行走装置上传的行走装置数据；其中，所述行走装置数据包括所述行走装置自身的故障数据和状态数据至少其中一者，所述状态数据包括如下至少一者：位置数据、电量数据、温度数据、负载数据，所述位置数据是所述行走装置在自主下载的数字地图中的坐标位置，所述故障数据是所述行走装置通过电流传感器、电压传感器、变相电阻测量器检测到的；

将所述行走装置数据储存在数据库中；

根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面；

根据预设操作修改仓储地图，其中所述预设操作至少包括：根据行走装置的故障数据在所述监控终端选取仓储地图的封锁范围、根据行走装置的故障数据在所述监控终端向所述云端服务器发起封锁请求；所述封锁范围是根据所述故障数据分析得到的；

将修改后的所述仓储地图通过仓内服务器发送至所述行走装置和救援装置；

接收所述仓内服务器发出的所述预设操作的执行结果；

向所述监控终端推送所述预设操作的执行结果；其中，所述监控终端依据所述执行结果向所述救援装置发起救援请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收行走装置上传的行走装置数据的步骤中，所述行走装置数据是由行走装置上传至仓内服务器，并由所述仓内服务器上传至所述云端服务器的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述行走装置数据中存在所述行走装置的故障数据时，所述根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面之后，还包括：

响应所述监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至所述监控终端。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应所述监控终端的故障视频调取请求，发送故障视频数据至所述监控终端包括：

接收故障视频调取请求，所述故障视频调取请求中包括所述故障数据；

根据所述行走装置的故障数据从监控配置中找到与所述故障数据相关联的摄像头；

向所述仓内服务器发起与所述行走装置的故障数据相关联的摄像头的调用请求；

接收所述仓内服务器根据所述调用请求上传的与所述故障数据相关联的摄像头的视频数据；

将所述视频数据推送至所述监控终端。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述数据库中的所述行走装置数据，向监控终端推送实时信息，供所述监控终端根据所述实时信息更新监控画面之后，还包括：

接收所述监控终端的实时信息查询请求；

向所述监控终端发送实时信息供所述监控终端展示；

向行走装置发出控制指令，所述控制指令是根据所述实时信息发出的；

接收所述行走装置反馈的执行结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向行走装置发出所述控制指令包括：

根据所述监控终端的控制指令，向所述仓内服务器发送对应的控制指令；

所述仓内服务器对需要执行所述控制指令的所述行走装置进行是否适合执行所述控制指令的检查，当检查结果为适合执行时，则将所述控制指令发送至所述行走装置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述控制指令发送至所述行走装置之后还包括：

接收所述仓内服务器上传的所述执行结果，其中所述执行结果是由行走装置上传至仓内服务器的；

将所述执行结果上传至所述监控终端。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述监控终端发送所述预设操作的执行结果之后，还包括：

接收所述监控终端发送的救援指令；

查询是否存在可用的所述救援装置，如果存在可用的所述救援装置则发送所述救援请求至所述仓内服务器，如果不存在可用的所述救援装置则将查询结果反馈至所述监控终端；

所述仓内服务器根据救援任务，规划所述救援装置的救援路线；

所述救援装置根据所述救援路线执行所述救援请求；

通过所述仓内服务器接收所述救援装置的执行结果并推送至所述监控终端。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述行走装置接收到所述仓储地图后，退出所述封锁范围。

10.一种仓储远程监控方法，应用于监控终端，其特征在于，所述方法包括：

通过预设频率向云端服务器主动查询实时信息；所述实时信息是根据行走装置上传的行走装置数据向所述监控终端推送的；其中，所述行走装置数据包括所述行走装置自身的故障数据和状态数据至少其中一者，所述状态数据包括如下至少一者：位置数据、电量数据、温度数据、负载数据，所述位置数据是所述行走装置在自主下载的数字地图中的坐标位置，所述故障数据是所述行走装置通过电流传感器、电压传感器、变相电阻测量器检测到的；

对所述实时信息进行展示；

接收监控人员根据所述实时信息而发出的控制指令；

向无人搬运装置发出所述控制指令；

接收所述无人搬运装置反馈的执行结果；

根据监控用户的决定，明确救援封锁范围，其中，所述救援封锁范围是根据所述故障数据分析得到的；

接收由所述云端服务器推送的封锁结果，并更新展示信息。

11.一种仓储远程监控系统，其特征在于，所述系统包括：

行走装置，用于执行仓库内的搬运任务；

救援装置，用于执行仓库内的救援任务；

仓内服务器，用于处理所述行走装置和所述救援装置的数据，规划所述救援装置的救援任务路径；其中，所述数据包括所述行走装置和所述救援装置自身的故障数据和状态数据至少其中一者，所述状态数据包括如下至少一者：位置数据、电量数据、温度数据、负载数据，所述位置数据是所述行走装置和所述救援装置在自主下载的数字地图中的坐标位置，所述故障数据是所述行走装置通过电流传感器、电压传感器、变相电阻测量器检测到的；

云端服务器，用于接收、推送、储存从所述仓内服务器获取的数据；

监控终端，用于展示实时数据以及发送控制指令；根据监控用户的决定，明确救援封锁范围，所述救援封锁范围是根据所述故障数据分析得到的；接收由所述云端服务器推送的封锁结果，并更新展示信息。

12.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-10中一个或多个所述的方法。

13.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得终端设备执行如权利要求1-10中一个或多个所述的方法。