CN114296716A - 用于工程机械智能作业的功能配置方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械智能网联装备领域，具体涉及用于工程机械智能作业的功能配置方法、系统、装置及电子设备，所述方法包括响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息；基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务插件对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述算法底座进行融合得到算法服务单元；显示各个所述算法服务单元；响应于对所述算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。通过可视化以及算法服务单元的连接，实现目标功能的零编码开发，对于用户而言，并不需要关心其具体实现，仅需要理解目标功能的逻辑关系，通过集成的算法服务即可实现，提高了开发效率。

Description

用于工程机械智能作业的功能配置方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及工程机械智能网联装备领域，具体涉及用于工程机械智能作业的功能配置方法、装置及电子设备。

背景技术

工程机械行业正在经历装备智能网联化的变革，智能控制、智能操作功能将是未来工程机械装备的常规配置。工程机械装备的特点是自身硬件可以灵活增删，所碰到的作业场景也是不断变化的，这就决定工程机械装备所具备智能控制、智能操作功能也是应该可以自适应配置的。

对于用户而言，需要针对不同的控制功能配置不同的算法逻辑。现有技术中，对控制功能的配置而言，用户需要通过较多的代码编辑来实现，然而，这就需要用户深入了解各种代码，导致开发效率较低。对不同的控制功能配置都有单独进行软件编码，也会因重复开发造成资源严重浪费。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法、装置及电子设备，以解决用于工程机械智能作业的功能配置效率较低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法，包括：

响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务的接口信息；

基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务插件对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述算法底座进行融合得到算法服务单元；

显示各个所述算法服务单元；

响应于对所述算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，由于算法服务插件与算法服务插件之间不可直接通信，通过对应的算法底座实现各个集成的算法服务插件之间的连接，从而实现目标功能；对于目标功能的实现而言，通过可视化以及算法服务单元的连接，实现目标功能的零编码开发，对于用户而言，并不需要关系其具体实现，仅需要理解目标功能的逻辑关系，通过集成的算法服务插件即可实现，提高了开发效率。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息，包括：

显示配置界面，所述配置界面包括算法服务仓区；

响应于对所述算法服务仓区中算法服务插件的移动操作，确定选中的算法服务插件；

在算法服务仓中查询选中的算法服务插件，以确定所述算法服务插件的接口信息。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，在算法服务仓中提供有各种算法服务插件，用户可以基于该算法服务仓开发对应的目标功能，相应地，在算法服务仓中记录有各个算法服务插件的接口信息，以便后续匹配到相应的算法底座。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述对应的算法底座进行融合得到算法服务单元，包括：

基于所述接口信息匹配与各个所述算法服务插件对应的算法底座；

对所述算法服务插件以及对应的所述算法底座进行融合得到所述算法服务单元。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，通过算法服务插件的接口信息匹配出对应的算法底座，再利用融合的方式将算法服务插件与算法底座进行融合，实现算法服务插件之间的连接，仅通过图形化的方式即可实现，简化了目标功能的实现过程。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述对所述算法服务插件以及对应的所述算法底座进行融合得到所述算法服务单元，包括：

将所述算法服务插件与对应的所述算法底座进行图形渲染，确定所述算法服务单元。

结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述方法还包括：

获取待转换算法服务插件；

将所述待转换算法服务插件输入至算法服务转换工具，确定目标算法服务插件，以更新算法服务仓。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，通过算法服务转换工具将待转换算法服务插件转换为对应的目标算法服务插件，从而对算法服务仓进行扩展，该扩展过程是零编码实现的。

根据第二方面，本发明实施例还提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置装置，包括：

响应模块，用于响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息；

第一确定模块，用于基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务插件对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述对应的算法底座进行融合得到算法服务单元；

显示模块，用于显示各个所述算法服务单元；

第二确定模块，用于响应于对所述算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置装置，由于算法服务插件与算法服务插件之间不可直接通信，通过对应的算法底座实现各个集成的算法服务插件之间的连接，从而实现目标功能；对于目标功能的实现而言，通过可视化以及算法服务单元的连接，实现目标功能的零编码开发，对于用户而言，并不需要关心其具体实现，仅需要理解目标功能的逻辑关系，通过集成的算法服务插件即可实现，提高了开发效率。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种工程机械智能作业的功能配置系统，应用于工程机械车载计算平台，所述系统包括：

算法服务仓，用于存放智能作业各环节涉及到的算法服务插件；

算法服务集成工具，用于将算法服务插件与算法服务底座融合生成算法服务单元，以完成对应的目标功能配置；

算法服务转换工具，用于将待转换算法服务插件转换成所述工程机械车载计算平台上面的目标算法服务插件，并封装好接口，保存至所述算法服务仓。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的用于工程机械智能作业的功能配置方法。

根据第五方面，本发明实施例提供了一种工程机械，包括：

工程机械本体；

本发明第四方面所述的电子设备，所述电子设备设置在所述工程机械本体内。

根据第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的用于工程机械智能作业的功能配置方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的零编码的支撑软件的架构示意图；

图2是根据本发明实施例的工程机械的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的算法服务单元的界面示意图；

图7是根据本发明实施例的目标功能对应的融合界面示意图；

图8是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图；

图9是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置装置的结构框图；

图10是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，是基于零编码实现的。对于软件“零编码”虽然在计算机科学领域经常被提起，但是并没有公开具体如何实现软件零编码的方法细节，这就导致零编码还都只是停留在模糊框架层面，在工程机械领域更是鲜有报道。

在本发明实施例中，通过零编码的方式实现目标功能，为后续基于目标功能实现零编码的工程机械的智能作业提供了条件。以智能驾驶为例，所述的工程机械的智能驾驶的核心功能是，利用各种车载传感器采集周围环境信息，利用AI算法对环境信息数据进行处理，然后做出智能决策并控制车辆底盘或者机械臂等执行相应的操作。

本发明实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，其零编码是基于算法服务实现的，算法服务即为实现某一功能而封装好的程序模块。例如，探测有无障碍物、障碍物目标过滤、提取障碍物特征、障碍物目标识别等等。对于用户而言，其仅需要理解目标功能对应的算法逻辑，通过相应的算法服务之间的逻辑组合实现，而不需要关系各个算法服务的具体实现逻辑。这对于用户而言，仅需要对各个算法服务进行拖拽组合即可，而不要开发相应的代码，从而实现真正意义上的零编码开发。

进一步地，算法服务插件是集成在算法服务仓中的，该算法服务仓提供有包括定位、感知融合、规划决策以及控制等环节的算法服务插件以及可视化的零编码开发环境界面。用户可以通过拖拽和连线等方式选择合适的算法服务插件并组合生成更高层次的目标功能，例如，行人避障、智能绕障、紧急停车等，大大减轻了用户手动编写代码的工作量，同时也减少了错误出现的概率以及降低了相应的开发和测试成本。此外，节省了大量开发和测试时间，加速了目标功能的开发速度。后续在工程机械的车载计算平台上部署该目标功能时，稳定性和可靠性得到极大提升，后期应用软件维护的难度也大大降低。

进一步地，对于算法服务仓中原本不支持的算法服务插件，例如，3D立体相机探测的目标检测和识别，支持用户通过订阅新的算法或者从第三方获得算法插件，然后再通过算法服务转换工具生成新的算法服务插件。这种方式既提供算法服务的订阅入口，又提供算法服务转换工具进行算法转换，使得工程机械的目标功能开发门槛大大降低，同时打造了一个高度开放的开发生态，也能够给众多侧重算法研发的第三方提供相应的算法服务，从而共同推进软件定义工程机械。

如图1所示，提供给用户使用的为零编码的支撑软件，该零编码的支撑软件的软件架构包括平台基础应用、算法服务仓、功能服务库、场景库、场景应用集成工具、算法服务集成工具、算法服务转换工具以及渲染和交互应用。

本发明实施例还提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置系统，应用于工程机械车载计算平台，所述系统包括：算法服务仓、算法服务集成工具以及算法服务转换工具。其中，算法服务仓用于存放智能作业各环节涉及到的算法服务插件；算法服务集成工具用于将算法服务插件与算法服务底座融合生成算法服务单元，以完成对应的目标功能配置；算法服务转换工具用于将待转换算法服务插件转换成所述工程机械车载计算平台上面的目标算法服务插件，并封装好接口，保存至所述算法服务仓。

具体地，算法服务集成工具负责根据用户在可视化图形界面中选择的算法服务插件以及各个算法服务插件之间的连接关系自动生成对应的功能服务，并将其保存至功能服务库。场景应用集成工具负责根据用户在可视化图形界面中选择的场景和功能服务自动生成场景功能应用，并部署到车载计算平台上。算法服务转换工具负责将已有算法代码转换成工程机械上的算法服务插件，并将其保存至算法服务仓。算法服务仓中包含了完备的定位、感知融合、决策规划以及控制等环节的算法服务插件，算法服务集成工具负责从算法服务仓中获取算法服务插件并传递给渲染和交互应用。功能服务库包含了工程机械智能作业的功能服务，例如，行人避障、智能绕障以及紧急停车等。场景应用集成工具负责从功能服务库中获取功能服务信息并传递给渲染和交互应用。渲染和交互应用负责渲染算法服务集成工具、场景应用集成工具以及算法服务转换工具的可视化界面，并从平台基础应用接收用户的键盘和鼠标输入信息。

其中，图2示出了将配置后形成的零编码软件系统部署到车载计算平台上的示意图。具体地，零编码的软件系统的载体是车载计算平台，车载计算平台通过线束连接工程机械的车载传感器以及整车执行器，并通过无线方式与云端服务器建立连接。车载计算平台负责接收车载传感器采集的信息，包括但不限于视频图像、激光点云数据、毫米波雷达目标检测信息等，并基于这些信息进行定位、感知融合、规划决策以及控制等计算，最终实现工程机械在特定场景下完成特定的智能驾驶作业，例如，矿卡在某有色金属矿的A区域进行无人驾驶和作业。

工程机械涉及的智能作业的场景纵多，需要算法和功能必须持续更新和迭代，随时订阅和部署，因此，工程机械车载计算平台上面运行的算法和功能都是服务化的、模块化的，以便升级替换。基于算法服务进行功能的开发以及基于场景和功能进行场景功能应用的集成是工程机械实现智能化、网联化的一种可行且便捷的途径。其中，在本发明实施例中，对工程机械的智能驾驶方法的具体实现，并不做任何限定，具体可以根据实际需求进行设置即可。

关于具体的用于工程机械智能作业的功能配置方法将在下文中进行详细描述。

作为本实施例的一种可选应用场景，当其工程机械面对的作业环境发生变化，此时对智能控制、智能操作的功能要求与以往不同，需要对功能进行重新配置。基于此，用户利用本发明实施例提供的工程机械智能作业的功能配置方法，重新进行目标功能的配置，以满足用户需求。

作为本实施例的另一种可选应用场景，当通过订阅服务，车载计算平台从外界获得了新的算法服务插件，此时用户可以对功能进行实时更新，需要重新配置功能。即，利用本发明实施例提供的工程机械智能作业的功能配置方法，基于新的算法服务插件对功能进行实时更新。

或者，本发明实施例提供的工程机械智能作业的功能配置方法还可以应用于其他场景，在此对其并不做任何限制，具体可以根据实际需求进行设置即可。

根据本发明实施例，提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法，可用于上述的电子设备，如域控制器、工控机等，图3是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

S11，响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定算法服务插件的接口信息。

在电子设备的人机交互界面上提供有可供选择的算法服务，或者，在该人机界面上提供有搜索入口，用户通过搜索入口即可查询到相应的算法服务插件。具体地，用户依据所要开发的目标功能的逻辑需求，从人机交互界面上选择对应的算法服务插件，相应地，电子设备响应于用户的选择操作，在人机交互界面上显示所选中的算法服务插件。

对于算法服务而言，其还包括有接口信息，即最多能支持的输入接口数量和输出接口数量等。算法服务插件是一个封装好的程序模块，对外仅提供有一定数量的输入接口以及输出接口，对于用户而言，仅需要关系各个算法服务插件之间的连接关系，而不需要关心各个算法服务插件的具体实现。

关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。

S12，基于至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个算法服务插件对应的算法底座，以将算法服务插件与算法底座进行融合得到算法服务单元。

由于算法服务插件之间不能直接进行数据交换，必须通过算法底座进行数据交换，因此，需要确定出与各个算法服务插件对应的算法底座，再将各个算法服务插件与算法底座端口对接起来。具体地，算法底座为一个封装好的通信框架，其用于实现算法服务插件之间的通信。在该通信框架中配置有相应的通信机制，正如上文所述，算法服务插件仅仅是为了实现一定的功能，但是其不能与其他算法服务插件进行通信。因此，借助于对应的算法底座就可以实现算法服务插件之间的通信。

其中，一个算法服务插件对应于一个算法底座，算法底座是基于算法服务插件的接口信息匹配到的。将算法服务插件与算法读作端口对接起来，形成算法服务单元；且每个算法服务插件都需要绑定一个算法底座，算法服务插件以插件的方式插入到算法底座之上得到算法服务单元。

关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。

S13，显示各个算法服务单元。

电子设备在形成算法服务单元之后，在界面上显示各个算法服务单元。进一步地，显示各个算法服务单元的接口信息。

S14，响应于对算法服务单元的连接操作，确定目标功能。

用户基于所要实现的目标功能，对形成的各个算法服务单元进行连接，确定各个算法服务单元之间的连接关系，相应地，电子设备响应于用户的连接操作，确定出目标功能。

本实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，由于算法服务插件与算法服务插件之间不可直接通信，通过对应的算法底座实现各个集成的算法服务插件之间的连接，从而实现目标功能；对于目标功能的实现而言，通过可视化以及算法服务单元的连接，实现目标功能的零编码开发，对于用户而言，并不需要关系其具体实现，仅需要理解目标功能的逻辑关系，通过集成的算法服务插件即可实现，提高了开发效率。

在本实施例中提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法，可用于上述的电子设备，如域控制器、工控机等，图4是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

S21，响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定算法服务的接口信息。

具体地，上述S21包括：

S211，显示配置界面。

其中，所述配置界面包括算法服务仓区。

当用户需要开发目标功能时，在界面上显示出配置界面，在配置界面上包括算法服务仓区。算法服务仓区包括多个算法服务插件，以供用户进行选择。例如，如图6所示，配置界面包括算法服务仓区以及显示区，在显示区显示算法服务插件与对应的算法底座形成的算法服务单元。

S212，响应于对算法服务仓区中算法服务插件的移动操作，确定选中的算法服务。

用户依据目标功能的需求，从算法服务仓区中选择相应的算法服务，并将其显示在配置界面的显示区中，即可确定选中的算法服务插件。

S213，在算法服务仓中查询选中的算法服务插件，以确定算法服务插件的接口信息。

电子设备在确定出选中的算法服务插件之后，在算法服务仓中查询该算法服务插件对应的接口信息，以便于后续进行算法底座的匹配。

在本实施例的一些可选实施方式中，所述配置界面还包括显示区。基于此，上述S21还可以包括：

(1)获取选中的算法服务插件对应的移动位置信息。

(2)在显示区中对应于移动位置信息处显示选中的算法服务插件。

当用户利用鼠标等工具选中算法服务插件之后，将其移动至显示区，相应地，电子设备响应于该移动操作，并实时记录算法服务对应的移动位置信息，并基于记录的移动位置信息在显示区的对应位置处显示选中的算法服务插件。

通过可视化的方式对选中的算法服务插件进行显示，可以便于用户基于可视化界面对算法服务插件进行拼接实现对应的功能，提高了开发效率。

S22，基于至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个算法服务插件对应的算法底座，以将算法服务插件与算法底座进行融合得到算法服务单元。

详细请参见图3所示实施例的S12，在此不再赘述。

S23，显示各个算法服务单元。

详细请参见图3所示实施例的S13，在此不再赘述。

S24，响应于对算法服务单元的连接操作，确定目标功能。

详细请参见图3所示实施例的S14，在此不再赘述。

本实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，在算法服务仓中提供有各种算法服务插件，用户可以基于该算法服务仓开发对应的目标功能，相应地，在算法服务仓中记录有各个算法服务插件的接口信息，以便后续匹配到相应的算法底座。

在本实施例中提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置方法，可用于上述的电子设备，如域控制器、工控机等，图5是根据本发明实施例的用于工程机械智能作业的功能配置方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：

S31，响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定算法服务插件的接口信息。

详细请参见图4所示实施例的S21，在此不再赘述。

S32，基于至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个算法服务插件对应的算法底座，以将算法服务插件与算法底座进行融合得到算法服务单元。

具体地，上述S32包括：

S321，基于接口信息匹配与各个算法服务插件对应的算法底座。

电子设备利用接口信息在算法服务仓中进行匹配，确定出与各个算法服务插件对应的算法底座。

S322，对算法服务插件以及对应的算法底座进行融合得到算法服务单元。

电子设备让算法服务插件以插件的形式插入到算法底座之上，再将算法服务插件与算法底座的组合信息进行融合，得到算法服务单元。例如，图6示出了算法服务插件与对应的算法底座的融合结果。其中，算法服务插件A与算法底座A对应，算法底座A具有一个输入端口RI_A以及一个输出端口PI_A。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述S322可以包括：将算法服务插件与对应的算法底座进行图形渲染，确定算法服务单元。结合图1所示的零编码的支撑软件的软件架构，算法服务集成工具根据算法服务仓中可用的算法服务插件的接口信息选择一个算法底座，并让算法服务插件以插件的形式插入到算法底座之上，然后将算法服务插件和算法底座的组合信息发送给渲染和交互应用，渲染和交互应用根据算法服务插件和算法底座的信息进行图形渲染，然后将渲染的结果信息发送给平台基础应用。平台基础应用驱动显示刷新算法服务集成工具的可视化界面，在该可视化界面上显示如图6所述的算法服务单元。

S33，显示各个算法服务单元。

S34，响应于对算法服务单元的连接操作，确定目标功能。

用户依据目标功能的处理逻辑，将各个算法服务单元进行连接，相应地，电子设备响应于该连接操作，确定出目标功能。例如，图7示出了各个算法服务单元的连接结果，最终形成的目标功能具有两个输入端口一个输出端口。

本实施例提供的用于工程机械智能作业的功能配置方法，通过算法服务插件的接口信息匹配出对应的算法底座，再利用图形融合的方式将算法服务插件与算法底座进行融合，实现算法服务插件之间的连接，仅通过图形化的方式即可实现，简化了目标功能的实现过程。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述的用于工程机械智能作业的功能配置方法，还包括：

(1)获取待转换算法服务插件。

(2)将待转换算法服务插件输入至算法服务转换工具，确定目标算法服务，以更新算法服务仓。

如上文所述，该零编码的支撑软件还包括有算法服务转换工具，主要面向的是用户，支持用户在算法服务仓中找不到合适的算法服务插件的情况下，自动通过零编码方式生成可用的算法服务插件，从而实现算法服务仓的扩展。

通过算法服务转换工具将待转换算法插件转换为对应的目标算法服务，从而对算法服务仓进行扩展，该扩展过程是零编码实现的。

在具体实施中，结合图1所示的软件架构，以用户使用算法服务集成工具将两个算法服务插件(即，算法服务插件A和算法服务插件B)生成一个目标功能为例进行描述。如图8所述，所述方法包括：

步骤101，表示用户在算法服务集成工具的可视化界面中通过鼠标拖拽方式从算法服务仓中选择了一个算法服务插件A。

步骤102，表示运行在车载计算平台上面的平台基础应用捕获到鼠标拖拽动作以及光标的坐标信息以后，将其发送给渲染和交互应用。

步骤103，表示渲染和交互应用接收鼠标拖拽以及光标信息以后，对用户在算法服务集成工具的可视化界面中选择并拖拽了算法服务A插件的操作进行解析，并将解析结果发送给算法服务集成工具。

步骤104，表示算法服务集成工具对算法服务仓中的算法服务插件A进行查询。

步骤105，表示算法服务集成工具从算法服务仓获取到算法服务插件A的查询结果信息，包括可用的算法服务插件A最多能支持的输入接口数量和输出接口数量信息等。

步骤106，表示算法服务集成工具根据算法服务仓中可用的算法服务插件A的接口信息选择一个算法底座，并让算法服务插件A以插件的形式“插入”到算法底座之上。然后将算法服务插件A和算法底座的组合信息发送给渲染和交互应用。

步骤107，表示渲染和交互应用根据算法服务插件A和算法底座的信息进行图形渲染，然后将渲染的结果信息发送给平台基础应用。

步骤108，表示平台基础应用驱动显示屏刷新算法服务集成工具的可视化界面。

步骤201至步骤201，与步骤101至108原理相同，仅仅是将算法服务插件A换成了算法服务插件B。

步骤301，表示用户在算法服务集成工具的可视化界面中通过鼠标点击的方式将算法服务插件A和算法服务插件B进行连接。

步骤302，表示平台基础应用捕获到鼠标在算法服务插件A的算法底座端口位置按下，然后一直未弹起直到光标到达算法服务插件B的算法底座端口位置，并将相应的坐标和按键信息发送给渲染和交互应用。

步骤303，表示渲染和交互应用接收并解析出光标点击并连接了算法服务插件A和算法服务插件B的信息，并将其发送给算法服务集成工具。

步骤304，表示算法服务集成工具对算法服务插件A的算法底座和算法服务插件B的算法底座端口进行配置，并打通两个算法底座之间的数据通路。

步骤305，表示算法服务集成工具将算法服务插件A的算法底座与算法服务插件B的算法底座软件接口连通以后，将此信息发送给渲染和交互应用。

步骤306，表示渲染和交互应用对在算法服务集成工具的可视化界面中显示的算法服务插件A和算法服务插件B连接效果进行渲染，并将渲染结果信息发送给平台基础应用。

步骤307，表示平台基础应用驱动显示屏刷新算法服务集成工具的可视化界面。

零编码的支撑软件中算法服务集成工具本质上是选择一个与算法服务相对应的算法底座，并且每个算法服务都需要绑定一个算法底座。算法服务是以插件的方式插入到算法底座之上，如图6所示，描述了在算法服务插件A在可视化界面中所呈现的，其中：

RI_A代表算法底座A的接收端口(Receive Interface)；

PI_A代表算法底座A的发送端口(Post Interface)。

算法服务插件与算法服务插件之间不能直接进行数据交换，必须通过算法底座进行数据交换，所以经过算法服务集成工具生成的功能服务其实就是将各个算法底座端口对接起来。

例如：选择两个感知算法服务插件(例如，一个摄像头感知算法插件和一个激光雷达感知算法插件)、一个融合算法服务插件、一个规划决策算法插件、一个控制算法服务插件，集成到一起生成“行人避撞”的功能服务-1，如附图7所示：

算法服务插件1代表摄像头感知算法(识别行人)；

算法服务插件2代表激光雷达感知算法(识别行人)；

算法服务插件3代表摄像头和激光雷达后融合算法(提升准确度)；

算法服务插件4代表规划决策算法(避撞)；

算法服务插件5代表控制算法(发出控制指令)。

采用零编码的方式生成功能服务的好处在于：用户可以基于场景库和功能服务库采用可视化、拖拽式的零编码方法构建特定场景下的特定功能应用，在提升用户体验的同时也给用户带来了极大的便利。

在本实施例中还提供了一种用于工程机械智能作业的功能配置装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种用于工程机械智能作业的功能配置装置，如图9所示，包括：

响应模块41，用于响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息；

第一确定模块42，用于基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务插件对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述算法底座进行融合得到算法服务单元；

显示模块43，用于显示各个所述算法服务单元；

第二确定模块44，用于响应于对所述算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。

本实施例中的用于工程机械智能作业的功能配置装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图9所示的用于工程机械智能作业的功能配置装置。

请参阅图10，图10是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器51，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，至少一个通信接口53，存储器54，至少一个通信总线52。其中，通信总线52用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口53可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口53还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器54可以是高速RAM存储器(Random Access Memory，易失性随机存取存储器)，也可以是非易失性的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器54可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器51的存储装置。其中处理器51可以结合图9所描述的装置，存储器54中存储应用程序，且处理器51调用存储器54中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。

其中，通信总线52可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器54可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器54还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，处理器51可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。

其中，处理器51还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。

可选地，存储器54还用于存储程序指令。处理器51可以调用程序指令，实现如本申请任一实施例中所示的用于工程机械智能作业的功能配置方法。

本发明实施例还提供了一种工程机械，包括工程机械本体以及上述实施例中所述的电子设备。其中，电子设备设置在工程机械本体内。关于工程机械本体的具体结构可以根据实际需求进行设置，在此对其并不做任何限定。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的用于工程机械智能作业的功能配置方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工程机械智能作业的功能配置方法，其特征在于，包括：

响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息；

基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务插件对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述对应的算法底座进行融合得到算法服务单元；

显示各个所述算法服务单元；

响应于对所述至少两个算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于目标功能对应的至少两个算法服务插件的选择操作，以确定所述算法服务插件的接口信息，包括：

显示配置界面，所述配置界面包括算法服务仓区；

响应于对所述算法服务仓区中算法服务插件的移动操作，确定选中的算法服务插件；

在算法服务仓中查询选中的算法服务插件，以确定所述算法服务的接口信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个算法服务插件的接口信息，确定各个所述算法服务对应的算法底座，以将所述算法服务插件与所述对应的算法底座进行融合得到算法服务单元，包括：

基于所述接口信息匹配与各个所述算法服务插件对应的算法底座；

对所述算法服务插件以及对应的所述算法底座进行融合得到所述算法服务单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述算法服务插件以及对应的所述算法底座进行融合得到所述算法服务单元，包括：

将所述算法服务插件与对应的所述算法底座进行图形渲染，确定所述算法服务单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待转换算法服务插件；

将所述待转换算法服务插件输入至算法服务转换工具，确定目标算法服务插件，以更新算法服务仓。

6.一种用于工程机械智能作业的功能配置装置，其特征在于，包括：

响应模块，用于响应于目标功能对应的至少两个算法服务的选择操作，以确定所述算法服务的接口信息；

第一确定模块，用于基于所述至少两个算法服务的接口信息，确定各个所述算法服务对应的算法底座，以将所述算法服务与所述算法底座进行融合得到算法服务单元；

显示模块，用于显示各个所述算法服务单元；

第二确定模块，用于响应于对所述算法服务单元的连接操作，确定所述目标功能。

7.一种用于工程机械智能作业的功能配置系统，其特征在于，应用于工程机械车载计算平台，所述系统包括：

算法服务仓，用于存放智能作业各环节涉及到的算法服务插件；

算法服务集成工具，用于将算法服务插件与算法服务底座融合生成算法服务单元，以完成对应的目标功能配置；

算法服务转换工具，用于将待转换算法服务插件转换成所述工程机械车载计算平台上面的目标算法服务插件，并封装好接口，保存至所述算法服务仓。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的用于工程机械智能作业的功能配置方法。

9.一种工程机械，其特征在于，包括：

工程机械本体；

权利要求8所述的电子设备，所述电子设备设置在所述工程机械本体内。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的用于工程机械智能作业的功能配置方法。

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