CN110045735A - 洗地机自主学习行走路径的方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种洗地机自主学习行走路径的方法、装置、介质和电子设备，所述方法包括：洗地机置于起始位置，开启学习模式；所述洗地机按照操作员操作路径进行作业；洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径；保存所述场景地图及行走路径。本方案算法简单，开发难度小；由操作人员来决定清扫路径，对复杂清扫场景适用性好；操作人员可以按照自己的经验和喜好，设计清扫路径。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种洗地机自主学习行走路径的方法、装置、介质和电子设备。
背景技术
智能洗地机是应用机器人技术对传统洗地机进行技术更新改造，实现洗地机的自动化，甚至无人化作业。与传统洗地机相比，智能洗地机降低了操作人员的劳动强度，尤其适用于大面积作业，甚至于机场、车站、商超等夜晚情境下的无人化作业。智能洗地机一般具备自主导航功能，能够检测环境中的障碍物，自主规划清扫路径，识别未清扫区域进行自主清扫。
现有自主学习行走路径的洗地机存在如下技术问题，
1)算法复杂，开发难度大；
2)对复杂环境的适应性不好，路径中会出现一些不合规的部分；
3)操作人员不能根据自己的经验和喜好，更改已经规划好的路径。
因此，如何开发一种简易的、能够随意规划行走路径的方法，就成为急迫解决的技术问题。
公开内容
本公开的目的在于提供一种洗地机自主学习行走路径的方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种洗地机自主学习行走路径的方法，包括：
洗地机置于起始位置，开启学习模式；
所述洗地机按照操作员操作路径进行作业；
洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径；
保存所述场景地图及行走路径。
可选的，所述操作路径包括：“S”型路径或“回”字型路径。
可选的，所述保存所述场景地图及行走路径之后包括:
将洗地机置于所述起始位置；
开启作业模式，所述洗地机选择预存所述场景地图及行走路径；
按照所述场景地图及行走路径进行作业。
可选的，同一所述场景地图具有多条行走路径。
根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种自主学习行走路径的洗地机，其特征在于，包括：
操作单元，用于将洗地机置于起始位置，开启学习模式；
作业单元，用于所述洗地机按照操作员操作路径进行作业；
学习单元，用于洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径；
存储单元，用于保存所述场景地图及行走路径。
可选的，所述操作路径包括：“S”型路径或“回”字型路径。
可选的，操作单元还用于
将洗地机置于所述起始位置；
开启作业模式，所述洗地机选择预存所述场景地图及行走路径；
按照所述场景地图及行走路径进行作业。
可选的，同一所述场景地图具有多条行走路径。
根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述的方法。
本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本公开的实施方式，由使用人员操作扫地机进行一次完整的清扫作业，扫地机同时学习行走路径，最后保存行走路径。在以后的清扫作业中，操作人员只需要在操作面板上调出行走路径，启动清扫任务，扫地机就会按照学习过的行走路径，进行自主化作业。使用人员可以在不同的作业场景，学习不同的行走路径。在某一场景作业时，选择该场景下学习过的行走路径，进行自主清扫作业。本方案算法简单，开发难度小；由操作人员来决定清扫路径，对复杂清扫场景适用性好；操作人员可以按照自己的经验和喜好，设计清扫路径。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了根据本公开实施例的自主学习行走路径方法流程图；
图2示出了根据本公开实施例的自主学习行走路径洗地机框图；
图3示出了根据本公开实施例的自主学习行走路径洗地机底盘结构图；
图4示出了根据本公开实施例的自主学习行走路径洗地机整体结构图；
图5示出了根据本公开实施例的自主学习行走路径洗地机操作面板结构图；
图6示出了根据本公开的实施例的电子设备连接结构示意图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
实施例1
如图1所示，根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种洗地机自主学习行走路径的方法，包括如下步骤：
步骤S102：将洗地机置于起始位置，选择洗地机操作面板上的学习按钮，开启学习模式。
步骤S104：所述洗地机按照操作员操作路径进行作业。此时，操作员可以手推洗地机进行操作，按照待操作场景的实际情况进行有规律的操作，例如，所述操作路径包括：“S”型路径或“回”字型路径。当然在执行相应的操作路径时，遇到障碍物可以进行避让。
步骤S106：洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径。在行进过程中，通过洗地机自身携带的激光雷达进行定位，也可以通过该激光雷达进行障碍物的位置确定，并标记于地图当中。
可选的，在可选的一种实施方式中，同一所述场景地图具有多条行走路径。即可以通过多次的操作采集、保持获得不同方式的路径。等待下次洗地机自主清洗时，选择其中之一路径即可。
步骤S108：保存所述场景地图及行走路径。
可选的，所述保存所述场景地图及行走路径之后包括:
将洗地机置于所述起始位置；
选择操作面板中的作业按钮，开启作业模式，选择所述洗地机预存的所述场景地图及行走路径；点击开始作业按钮，洗地机按照所述场景地图及行走路径进行作业。直至完成所有行走路径。
分解的两个阶段如下，对于路径学习过程，具体包括如下子步骤：
1)使用者操作扫地机到待清扫区域中；
2)使用者点击“学习”按键；
3)使用者操作扫地机执行清扫任务；
4)清扫结束后，使用者输入路径名称，点击“保存”按键，路径和对应的环境地图被保存。
对于任务执行过程：
1)使用者操作扫地机到路径起点；
2)使用者选择路径；
3)点击“作业”按键，扫地机加载路径和对应的环境地图，执行清扫任务；
4)等待作业完成。
本公开的实施方式，由使用人员操作扫地机进行一次完整的清扫作业，扫地机同时学习行走路径，最后保存行走路径。在以后的清扫作业中，操作人员只需要在操作面板上调出行走路径，启动清扫任务，扫地机就会按照学习过的行走路径，进行自主化作业。使用人员可以在不同的作业场景，学习不同的行走路径。在某一场景作业时，选择该场景下学习过的行走路径，进行自主清扫作业。操作简单，可重复规划。
实施例2
如图2所示，根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种自主学习行走路径的洗地机，包括洗地机底盘、主动轮、从动轮、激光雷达以及操作面板、中央控制器、存储器等，如图3、图4所示。其中激光雷达用于在洗地机行走过程中实时确定洗地机的位置以及障碍物的位置，并反馈给中央控制器。操作面板包括LCD显示屏、开关、作业、保存、学习、选择按钮，存储器用于存储行走路径参数，如图5所示。具体的：
操作单元202：将洗地机置于起始位置，选择洗地机操作面板上的学习按钮，开启学习模式。
作业单元204：所述洗地机按照操作员操作路径进行作业。此时，操作员可以手推洗地机进行操作，按照待操作场景的实际情况进行有规律的操作，例如，所述操作路径包括：“S”型路径或“回”字型路径。当然在执行相应的操作路径时，遇到障碍物可以进行避让。
学习单元：洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径。在行进过程中，通过洗地机自身携带的激光雷达进行定位，也可以通过该激光雷达进行障碍物的位置确定，并标记于地图当中。
可选的，在可选的一种实施方式中，同一所述场景地图具有多条行走路径。即可以通过多次的操作采集、保持获得不同方式的路径。等待下次洗地机自主清洗时，选择其中之一路径即可。
存储单元206：保存所述场景地图及行走路径。
可选的，所述保存所述场景地图及行走路径之后包括:
将洗地机置于所述起始位置；
选择操作面板中的作业按钮，开启作业模式，选择所述洗地机预存的所述场景地图及行走路径；点击开始作业按钮，洗地机按照所述场景地图及行走路径进行作业。直至完成所有行走路径。
分解的两个阶段如下，对于路径学习过程，具体包括如下子步骤：
1)使用者操作扫地机到待清扫区域中；
2)使用者点击“学习”按键；
3)使用者操作扫地机执行清扫任务；
4)清扫结束后，使用者输入路径名称，点击“保存”按键，路径和对应的环境地图被保存。
对于任务执行过程：
1)使用者操作扫地机到路径起点；
2)使用者选择路径；
3)点击“作业”按键，扫地机加载路径和对应的环境地图，执行清扫任务；
4)等待作业完成。
本公开的实施方式，由使用人员操作扫地机进行一次完整的清扫作业，扫地机同时学习行走路径，最后保存行走路径。在以后的清扫作业中，操作人员只需要在操作面板上调出行走路径，启动清扫任务，扫地机就会按照学习过的行走路径，进行自主化作业。使用人员可以在不同的作业场景，学习不同的行走路径。在某一场景作业时，选择该场景下学习过的行走路径，进行自主清扫作业。操作简单，可重复规划。
实施例3
如图6所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例4
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例5
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备600的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线606彼此相连。输入/输出(I/O)接口606也连接至总线606。
通常，以下装置可以连接至I/O接口606：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置606；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置606。通信装置606可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置606从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
Claims (10)
1.一种洗地机自主学习行走路径的方法，其特征在于，包括：
洗地机置于起始位置，开启学习模式；
所述洗地机按照操作员操作路径进行作业；
洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径；
保存所述场景地图及行走路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作路径包括：
“S”型路径或“回”字型路径。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保存所述场景地图及行走路径之后包括:
将洗地机置于所述起始位置；
开启作业模式，所述洗地机选择预存所述场景地图及行走路径；
按照所述场景地图及行走路径进行作业。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
同一所述场景地图具有多条行走路径。
5.一种自主学习行走路径的洗地机，其特征在于，包括：
操作单元，用于将洗地机置于起始位置，开启学习模式；
作业单元，用于所述洗地机按照操作员操作路径进行作业；
学习单元，用于洗地机在按照所述操作路径行进过程中，实时记录场景地图以及行走路径；
存储单元，用于保存所述场景地图及行走路径。
6.如权利要求5所述的洗地机，其特征在于，所述操作路径包括：
“S”型路径或“回”字型路径。
7.如权利要求6所述的洗地机，其特征在于，操作单元还用于
将洗地机置于所述起始位置；
开启作业模式，所述洗地机选择预存所述场景地图及行走路径；
按照所述场景地图及行走路径进行作业。
8.如权利要求7所述的洗地机，其特征在于，
同一所述场景地图具有多条行走路径。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
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