CN112835353A - 一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，所述方法包括：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

Description

一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，智能清洁机器人是应用机器人技术对传统清洁机进行技术更新改造，实现清洁机器人的自动化，甚至无人化作业。与传统清洁机器人相比，智能清洁机器人降低了操作人员的劳动强度。智能清洁机器人一般具备自主导航功能，能够检测环境中的障碍物，识别未清扫区域进行自主清扫。

然而，现有自主学习行走路径的清洁机器人存在如下技术问题，算法复杂，开发难度大；对复杂环境的适应性不好，路径中会出现一些不合规的部分，使得清洁机器人在后续的清洁过程中不断碰撞障碍物，减少清洁机器人的使用寿命；操作人员不能根据自己的经验和喜好，更改已经规划好的路径。因此，如何开发一种简易的、能够随意规划行走路径的方法，就成为急迫解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，可以提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

一方面，本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法，该方法包括：

从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；

接收路径规划指令；

根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

可选的，路径规划指令为路径规划子指令集合；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在待清扫区域中行进，并实时记录每个路径规划子指令对应的子行进路径；将子行进路径进行拼接，得到行进路径。基于此，本申请实施方式可以基于每一个子指令清晰的记录子进行路径，进而拼接得到行进路径，使得自动清洁车可以在复杂的环境中获取清扫路径。

可选的，路径规划指令中携带有基于细节地图确定的预规划闭合路径；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据预规划闭合路径确定位于待清扫区域中的目标清扫区域；在目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。基于此，本申请实施方式中的自动清洁车可以在较开阔的区域进行清扫路径的自动规划，节省人力。

可选的，还包括获取细节地图集合中任一细节地图的步骤；获取细节地图集合中任一细节地图，包括：接收路径扫描指令；路径扫描指令包括第一扫描路径集合；确定第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；根据第二扫描路径进行行驶，并确定第二扫描路预设范围的对象的特征信息；根据对象的特征信息构建细节地图；将细节地图上报至服务器平台；其中，对象的特征信息包括对象的属性信息，对象与第二扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息。通过获得细节地图这一步骤可以使得自动清洁车在后续进行清扫路径规划时有了更好的依据，提高清扫路径的定位的准确性。

可选的，将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，包括：基于行进路径的路径信息和行径路径预设范围的对象的特征信息确定行进路径的标识；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径；根据行进路径的标识生成清扫路径的标识。清扫路径和清扫路径的标识的提前设置，为后续用户使得自动清洁车进行清扫做好铺垫。

可选的，该方法还包括：接收清扫指令；清扫指令中包括细节地图的标识和清扫路径的标识；根据细节地图的标识确定目标清扫区域；根据清扫路径的标识确定在目标待清扫区域中的目标清扫路径；根据目标清扫路径进行清扫。如此，用户在使用自动清洁车进行清扫时，方可以便快速的确定要清扫的路径，提高用户体验。

可选的，方法还包括：获取目标清扫路径预设范围的图片集合；对图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合；将目标固定对象集合中的目标固定对象与目标清扫路径对应的细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果；将匹配结果上报至服务器平台，匹配结果用于使接收到匹配结果的服务器平台根据匹配结果对细节地图进行更新。基于此，自动清洁车每一次清扫都可以确定细节地图的准确性，并实现对细节地图的更新，极大地方便了用户后续的使用。

另一方面提供了一种清扫路径的确定装置，该装置包括：

确定模块，用于从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；

收发模块，用于接收路径规划指令；

记录模块，用于根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

映射生成模块，用于将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

另一方面提供了一种机器人，该机器人包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的清扫路径的确定方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的清扫路径的确定方法。

本申请实施例提供的清扫路径的确定方法、设备及存储介质，具有如下技术效果：

从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；

接收路径规划指令；

根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的初始化页面图；

图5是本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的录制路径模式的确定页面图；

图6-8是本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图；

图9是本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图；

图10-12是本申请实施例提供的一种清扫路径的标识的显示页面图；

图13是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括服务器101和自动行驶装置102(也可以称为机器人)，其中，自动行驶装置102是如图1所示的运行于室内或者室外的自动清洁车，还可以是运行于室外的自动快递行驶装置，自动外卖行驶装置或者是运行于室内的快递拾取行驶装置等等，下面将以自动清洁车为例进行全文阐述。可选的，服务器101可以是如图1所示的一个单独的服务器，还可以是包含多个服务器的服务器平台，该服务器和服务器平台可以和自动行驶装置进行无线连接，为自动行驶装置提供服务。

一种可选的实施方式中，细节地图可以保存在服务器中，当自动清洁车需要确定清扫路径时，可以在服务器上下载其需要的细节地图。当自动清洁车下载后，自动清洁车可以从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图，该细节地图中每条路径预设范围内的对象都携带有属性信息，其中，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息。自动清洁车确定好待清扫区域的细节地图后，可以接收路径规划指令，并根据该路径规划指令在该待清扫区域中行进，并实时记录行进路径。最后将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

可选的，保存在服务器上的细节地图可以是采集细节地图的采集装置获取的，当采集装置获取细节地图后，可以将细节地图上报至服务器，供其他要需要给细节地图的装置下载使用。举个例子，细节地图的采集装置为第一自动清洁车，第一自动清洁车将采集到的细节地图上报至服务器后，第二自动清洁车可以下载该细节地图。

以下介绍本申请一种清扫路径的确定方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；该细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，其中，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息.

本申请实施例中，细节地图集合中的每张细节地图的每条路径是细节地图中的原始路径，并不一定是清洁车的行进路径，即并不是后续在细节大地图中生成的清扫路径。清扫路径可以是建立在原始路径上的路径。比如，原始路径是长20米，宽2米的路径，而建立在该原始路径上的清扫路径可以是“之”字形的路径。

假设有一条路径中的预设范围内的对象中包括一个公共座椅和一棵松树。在细节地图中，该公共座椅的位置点上包含有公共座椅的属性信息，比如：身份信息：座椅，种类信息：公共设施，形状信息：座椅的3D形状。在细节地图中，该松树的位置点上包含有松树的属性信息，比如：身份信息:松树，种类信息：植物，形状信息：该松树的3D形状。带有对象的属性信息的细节地图使得细节地图中的路径之间具有更多的区别点，为之后确定清扫路径做了铺垫。

下面介绍获取细节地图的方法，一种可选的获取细节地图集合中任一细节地图实施方式中，可以由自动清洁车获取细节地图，获取细节地图的方式为：自动清洁车接收路径扫描指令，其中，路径扫描指令包括第一扫描路径集合。自动清洁车确定第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径，并根据第二扫描路径进行行驶，确定第二扫描路预设范围的对象的特征信息，自动清洁车根据对象的特征信息构建细节地图，将细节地图上报至服务器平台。其中，对象的特征信息包括对象的属性信息，对象与第二扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息。

具体的，自动清洁车可以通过网络等方式获取原始地图，该原始地图仅仅包含简单的路径信息，比如一个住宅区的每栋单元楼之间简单的路径信息，一个商场中商户之间的路径等等，但是并不包括路径的宽度，更不包括路径预设范围内的对象的属性信息，对象与路径相对的位置关系等等。

自动清洁车获取原始地图后，可以接收路径扫描指令，该路径扫描指令包括第一扫描路径集合，该第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径为原始地图上的扫描路径，自动清洁车可以根据第一扫描路径确定现实中第二扫描路径，也就是根据虚拟路径确定现实路径。随后，自动清洁车可以在现实中的第二扫描路径上行驶，在行进过程中，自动清洁车上的照相机，红外传感器、雷达或者激光扫描仪可以扫描第二扫描路径预设范围内的对象，获取对象的特征信息，并根据对象的特征信息构建细节地图。可选的，自动清洁车可以基于获取的第二扫描路径预设范围的对象的特征信息以及即时定位与地图构建技术(simultaneous localization and mapping，SLAM)生成细节地图。可选的，自动清洁车可以将获取的第二扫描路预设范围的对象的特征信息映射到原始地图上的第一扫描路径的预设范围内，得到细节地图。

本申请实施例中，由于第二扫描路径可以看作一个个离散的行驶点，自动清洁车上的照相机，红外传感器、雷达或者激光扫描仪可以在每个行驶点上扫描以获取对象的特征信息，还可以隔预设数量的形式点进行扫描以获取对象的特征信息，之后将同一条第二扫描路径的对象的特征信息进行拼接，得到带有对象的特征信息的细节地图。其中，预设范围是根据自动清洁车上的照相机，红外传感器、雷达或者激光扫描仪等扫描能力确定的，比如，激光扫描仪的扫描能力为10米，那么基于激光扫描仪确定的预设范围为以自动清洁车为中心点，半径为10米的区域。

本申请实施例中，对象的特征信息不仅包括上文中的属性信息，还可以包括对象与待扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息等等。对象可以包括公共设备，比如垃圾桶，公共座椅，岗亭，假山；对象可以包括装饰品，比如花瓶，画，栽有植物的花盆；对象还可以包括建筑，湖泊，电梯(比如应用在商场的封闭式电梯，观光式电梯，以及敞开式电梯)。

可选的，细节地图中还可以包括路径本身的信息，比如，路径的长度，路径的宽度集合(也就是路径的每一个行驶点对应的宽度)，路径所在的海拔高度(路径的每一个行驶点对应的海报高度的集合或者该路径的海拔平均高度)，路径所包括斜坡状况(斜坡长度以及斜度)，路径上是否铺设地毯，路径上是否设有减速带等等。。

下面通过一些具体的应用场景描述细节地图：

比如，一张商场的细节地图，包括了商场中的每一条路径，每一条行走路径都带有自己的路径信息，比如路径宽度集合，路径的拐弯位置和拐弯次数，路径的海拔高度，路径所包括斜坡状况。还包括路径预设范围内的对象的特征信息，比如，某条路径上的某个位置点上有垃圾桶，该垃圾桶的位置点上包含有垃圾桶的特征信息，比如：身份信息:垃圾桶，种类信息：公共设施，形状信息：该垃圾桶的3D形状；垃圾桶与路径的相对位置关系：距离路径中心为1米，在第二个拐弯处；垃圾桶的海拔高度信息为A米。

比如，一个宾馆的细节地图，包括了宾馆的每一层的走廊，走廊带有自己的路径信息，比如走廊宽度集合，走廊的拐弯位置和拐弯次数，走廊的海拔高度，路径上是否铺设地毯。还包括走廊预设范围内的对象的特征信息，比如，某条走廊上的某个位置点上有花瓶，该花瓶的位置点上包含有花瓶的属性信息，比如：身份信息:花瓶，种类信息：装饰品，形状信息：该花瓶的3D形状；花瓶与走廊的相对位置关系：距离路径中心为0.5米，在第二个拐弯处；花瓶的海拔高度信息为A米。宾馆场景由于每层的走廊差不多，只能通过走廊预设范围内的对象的特征信息来确定是该宾馆哪一层的走廊。比如，可以通过对象的海拔高度信息来确定走廊所在层数。

比如，一个技术园区的细节图，包括了该园区的每一条路径，每条路径带有自己的路径信息，比如路径宽度集合，路径的拐弯位置和拐弯次数，路径的海拔高度，路径所包括斜坡状况，路径上是否设有减速带等等。还包括路径预设范围内的对象的特征信息，比如，某条路径上的某个位置点上有岗亭，该岗亭的位置点上包含有岗亭的特征信息，比如：身份信息:岗亭，种类信息：公共设施，形状信息：该岗亭的3D形状；垃圾桶与路径的相对位置关系：位于路径左侧；岗亭的海拔高度信息为B米。

本申请实施例中的细节地图还可以应用在如交通运输站，工厂等各种场景中。可选的，细节地图上每条路径预设范围内的对象的属性信息都可以集成为一个标记点的形式显示在该细节地图上，用户可以通过点击该标记点查看对象的属性信息，还可以对某些有误差的属性信息进行修改。

另一种可选的获取细节地图集合中任一细节地图实施方式中，用户可以驾驶自动清洁车或者推动自动清洁车在需要获取细节地图的区域中行进，在行进过程中，自动清洁车上的照相机，红外传感器、雷达或者激光扫描仪可以扫描第二扫描路径预设范围内的对象，获取对象的特征信息，并结合即时定位与地图构建技术(simultaneous localizationand mapping，SLAM)生成细节地图。

可选的，若某些关键的对象通过上述的两种方式未出现在细节地图上，还可以通过服务器连接的显示屏将细节地图显示出来，并在细节地图上添加若干关键对象，比如充电位置点和电梯位置点。或者可以直接通过位于自动清洁车上的显示屏将细节地图上，在将细节地图中添加关键对象。

本申请实施例中，每张细节地图上可以保存有多个充电位置点，以使自动清洁车可以在后续规划好清扫路径后，若自动清洁车在清扫路径上进行清扫且出现电量不足的情况时，可以去充电位置点充电。

本申请实施例中，生成的细节地图可以是2D地图，还可以是3D地图。

步骤S201中涉及的是自动清扫车确定行进路径的初始化点的步骤，也可以理解为确定该行进路径的清扫起点位置的步骤。确定初始化点的方法有很多种，下面具体介绍两种实施方式：

一种可选的实施方式中，自动清洁车可以自动确定行进路径的清扫起点位置，并基于该清扫起点位置从细节地图集合中确定出待清扫区域的细节地图。比如，自动清洁车可以通过安装在自动清洁车上的照相机，红外雷达扫描器或者激光扫描仪获取自动清洁车所在的位置点的预设范围的对象的图片信息，通过图片信息获取该位置点附近对象的属性信息或者包含属性信息的特征信息，并将这些属性信息(特征信息)与细节地图集合的各个细节地图中各个位置点对应的属性信息(特征信息)进行匹配，匹配程度值最高的位置点所在的细节地图就是该自动清洁车所在的待清扫区域的细节地图。

另一种可选的确定该行进路径的初始化点实施方式中，用户可以为自动清洁车选择一张细节地图，随后，自动清洁车通过对周围对象的特征信息的获取确定该细节地图是否为正确的细节地图。比如，自动亲清洁车可以通过旋转一周来进行对所在环境的确认。

S203：接收路径规划指令。

S205：根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径。

S207：将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

本申请实施例中，S203至S207是记录行进路径并在细节地图中生成清扫路径的的步骤，一种可选的实施方式中，该路径规划指令为路径规划子指令集合。如此，根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径的具体实施方式为：自动清洁车根据路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在待清扫区域中行进，并实时记录所述每个路径规划子指令对应的子行进路径，将子行进路径进行拼接，得到所述行进路径。可选的，该集合中的每个路径规划子指令都有自己的顺序，也就是说该集合可以表现为路径规划子指令序列。

另一种可选的实施方式中，该路径规划指令中携带有基于所述细节地图确定的预规划闭合路径。如此，根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径的具体实施方式为：自动清洁车根据预规划闭合路径确定位于待清扫区域中的目标清扫区域，自动清洁车可以在目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。可选的，预设规则为“之”字形行进规则，“一”字形行进规则，绕圈前进行进规则等等。在自动清洁车按照预设规则行进时，若遇见障碍物，可以绕过障碍物，继续行进。

本申请实施例中，自动清洁车除了自动在细节地图地图上生成清扫路径，还可以生成清扫路径的标识。

可选的，自动清洁车可以根据行径路径预设范围的对象的特征信息确定行进路径的标识。假设行进路径预设范围内的对象为人工湖和假山，则该行进路径的标识可以表示为“路径：人工湖-假山”。假设行进路径预设范围内的对象为A楼，B楼和C楼，也就是说，自动清洁车沿着A楼，B楼和C楼的外围进行清扫，则该行进路径的标识可以表示为“路径：A楼-B楼-C楼”。假设行进路径为一个宾馆走廊中的一条路径，且预设范围内的对象为楼层名牌，房间门牌，则该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层门牌信息-房间门牌信息”，比如“路径：4楼-401-402-403-404-405-406”。

可选的，自动清洁车可以基于行进路径的路径信息和行径路径预设范围的对象的特征信息确定行进路径的标识。假设两条行进路径为同一个宾馆走廊中的同一条路径，且预设范围内的对象为楼层名牌，房间门牌。其中，一条行驶路径的路径为“之”字形，该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层门牌信息-房间门牌信息-第一路径信息”，比如“路径：4楼-401-402-403-404-405-406-A行进形式”。另一条行驶路径的路径为“一”字形，该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层门牌信息-房间门牌信息-第二路径信息”，比如“路径：4楼-401-402-403-404-405-406-B行进形式”。还有一条行驶路径上包括敞开式电梯(比如自动请机车需要自动坐电梯从四层到五层)，该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层信息-第二路径信息-楼层信息”，比如“路径：4楼-电梯-5层”。

可选的，自动清洁车可以基于行进路径的路径信息、行径路径预设范围的对象的特征信息和清扫模式确定行进路径的标识。其中，清扫模式包括清扫速度(低速或者高速)，清扫模式可以包括需要进行中等程度的清洗还是重等程度的清洗。该清扫模式可以根据实际的场景进行设置，例如，若所述待清洗区域中存在较多贵重物品或者情况复杂，那么可以设定为低速模式。假设两条行进路径为同一个宾馆走廊中的同一条路径，预设范围内的对象为楼层名牌，房间门牌，且行驶路径都是“一”字形。其中，一条行驶路径对应第一种清扫模式(低速加进行中等程度的清扫)，该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层门牌信息-房间门牌信息-第二路径信息-第一种清扫模式”，比如“路径：4楼-401-402-403-404-405-406-B行进形式-清扫模式1”。另一条行驶路径对应第二种清扫模式(高速加进行重等程度的清洗)，该行进路径的标识可以表示为“路径：楼层门牌信息-房间门牌信息-第二路径信息-第二种清扫模式”，比如“路径：4楼-401-402-403-404-405-406-B行进形式-清扫模式2”。

本申请实施例中，上述的第一种确定行进路径的方式和第二种方式确定行进路径的是自动清洁车根据路径规划指令自动行驶，并实时记录行进路径的方法，可选的，上述的两种实施方式还可以通过自动清洁车配合其他的设备实现。其中，其他设备可以是用户的终端，比如，手机，平板电脑，智能显示设备等等。图3是本申请实施例提供的另一种应用环境的示意图，包括服务器301、自动清洁车302和终端303。该服务器301和自动清洁车302进行无线连接，为自动清洁车302提供服务。该服务器301还可以和终端303进行无线连接，以使终端303在和服务器301连接后，可以从服务器301下载该自动清洁车所需的细节地图。或者，终端303可以在下载该自动清洁车对应的应用程序后，和自动清洁车302建立连接，同步自动清洁车302存储的细节地图，如此，可以让终端303和自动清洁车302配合，对清扫路径进行规划。

图4为本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的初始化页面图。一种可选的实施方式中，自动清洁车和终端进行连接，当自动清扫车确定行进路径的初始化点正确时，可以如图4所示，在终端的屏幕上显示该细节地图，同时，该自动清洁车401显示在屏幕显示的细节地图上。可选的，用户可以确定录制路径的模式，其中，录制路径的模式可以包括示教模式和自动覆盖模式。图5为本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的录制路径模式的确定页面图，包括了示教模式和自动覆盖模式两种模式的触发区域。

对应于上文的第一种实施方式的第三种实施方式中，用户可以点击屏幕上的示教模式的触发区域，随后，用户可以通过自动清洁车上的手柄或者按钮确定自动清洁车的行进方向和朝着某个方向行进的时间。如此，自动清洁车可以实施记录下行进路径，并传输至终端，以使终端在细节地图上显示该行进路径，并保存该行进路径为清扫路径。一种具体的终端在细节地图上显示该行进路径的方式中，应用程序通知下层软件，开始实时记录自动清洁车行走的数据点，在用户驾驶自动清洁车过程中，应用程序可以实时绘制下层软件传递数据，将实际行走的点连接成线，并在应用程序上展示，形成如图6和图7所示的清扫路径。图6和图7为本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图。由于自动清洁车在物体边沿清扫时，需要保持合理的安全距离，用户通过控制自动清洁车，可以合理掌握自动清洁车和物体的安全距离，进而合理规划清扫路径。因此，该种实施方式下的自动清洁车可以应用在环境比较复杂，空间比较小的场景中，比如，桌子和椅子比较密集的办公区域场景中。

对应于上文的第二种实施方式的第四种实施方式中，用户可以点击屏幕上的自动覆盖模式的触发区域，随后用户在终端的路径管理页面的细节地图上绘制闭合路径，终端可以将闭合路径的指示信息发送给自动清洁车，如此，自动清洁车可以实施记录下闭合路径的指示信息对应的行进路径，并传输至终端，以使终端在细节地图上显示该行进路径，并保存该行进路径为清扫路径。图8和图9为本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图，用户绘制闭合路径的方式为：用户绘制页面时，首先选择初始点，设置初始点名称，移动图标选择另一个坐标点，应用程序会根据坐标点，将绘制的点连接成线(如图8所示)，绘制时将最后一个点和初始点重合，会自动合成封闭曲线(如图9所示)。该种方式可以应用在相对开阔的清扫区域，如工厂，仓库等等，通过上述在相对开阔区域使用的方式，可以提高自动清洁车确定清扫路径的效率。

可选的，用户在终端的显示的管理页面选择创建组合路径，将第三实施方式下确定的清扫路径和第四实施方式下确定的清扫路径进行拼接，得到新的清扫路径。如此，使得清洁机器人在后续的清洁过程中可以减少碰撞障碍物的次数，增加清洁机器人的使用寿命。

可选的，用户还可以在终端的应用程序中如图10和图11，为每一条清扫路径设置清扫路径的标识。假设第三种实施方式下确定的一条清扫路径的标识为main_path，第四实施方式下确定的清扫路径一条清扫路径的标识为llihui_path，则终端确定由标识为main_path的清扫路径和标识为llihui_path的清扫路径拼接而成的新的清扫路径的标识为main_pathllihui_path。最终在应用程序上形成如12所示的多条清扫路径以及清扫路径的标识图。可选的，本申请实施例还可以基于第三种实施方式或者第四第三种实施方式确定新的清扫路径，比如，将一条清扫路径循环清扫3遍，可以将该条清扫路径进行拼接，且清扫路径的标识可以生成为main_path_triple。

本申请实施例中，自动清洁车或者终端在确定清扫路径后，自动清洁车可以接收清扫指令，该清扫指令可以是终端发送至自动清洁车的。其中，清扫指令中可以包括细节地图的标识和清扫路径的标识。自动清洁车可以根据细节地图的标识确定目标清扫区域，并根据清扫路径的标识确定述目标待清扫区域中的目标清扫路径，根据该目标清扫路径进行清扫。

进一步的，自动清洁车在根据该目标清扫路径进行清扫的过程中，可以获取目标清扫路径预设范围的图片集合，对图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合。随后，自动清洁车将目标固定对象集合中的目标固定对象与目标清扫路径对应的所述细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果，匹配结果为完全匹配和不完全匹配两种结果。

可选的，自动清洁车可以将匹配结果上报至服务器平台，以使服务器可以根据接收到匹配结果对所述细节地图进行更新。若匹配结果为完全匹配，则服务器不对细节地图做任何更新，若匹配结果为不完全匹配，比如，位于清扫路径边的某个位置点上多了一个花瓶，则将该花瓶的特征信息添加至细节地图上。

可选的，自动清洁车还可以自带显示屏幕，显示带有清扫路径的细节地图，当自动清洁车将目标固定对象集合中的目标固定对象与目标清扫路径对应的所述细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果后，可以根据匹配结果自动修改细节地图或者显示是否进行修改的提示，待接收到用户输入的确定进行修改的指令后，修改细节地图。

可选的，自动清洁车还可以将匹配结果发送至终端，以使终端根据匹配结果自动修改细节地图或者显示是否进行修改的提示，待接收到用户输入的确定进行修改的指令后，修改细节地图。

本申请实施例还提供了一种清扫路径的确定装置，图13是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定装置的结构示意图，如图13所示，该装置包括：

确定模块1301用于从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；

收发模块1302用于接收路径规划指令；

记录模块1303用于根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

映射生成模块1304用于将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

路径规划指令为路径规划子指令集合；

记录模块用于根据路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在待清扫区域中行进，并实时记录每个路径规划子指令对应的子行进路径；

将子行进路径进行拼接，得到行进路径。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

路径规划指令中携带有基于细节地图确定的预规划闭合路径；

记录模块用于根据预规划闭合路径确定位于待清扫区域中的目标清扫区域；

在目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

收发模块还用于接收路径扫描指令；路径扫描指令包括第一扫描路径集合；

确定模块还用于确定第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；根据第二扫描路径进行行驶，并确定第二扫描路预设范围的对象的特征信息；根据对象的特征信息构建细节地图；

收发模块还用于将细节地图上报至服务器平台；

其中，对象的特征信息包括对象的属性信息，对象与第二扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

确定模块还用于基于行进路径的路径信息和行径路径预设范围的对象的特征信息确定行进路径的标识；

映射生成模块用于将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径；根据行进路径的标识生成清扫路径的标识。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

收发模块还用于接收清扫指令；清扫指令中包括细节地图的标识和清扫路径的标识；

确定模块，还用于根据细节地图的标识确定目标清扫区域；根据清扫路径的标识确定在目标待清扫区域中的目标清扫路径；根据目标清扫路径进行清扫。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

获取模块用于获取目标清扫路径预设范围的图片集合；

识别模块用于对图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合；

确定模块用于将目标固定对象集合中的目标固定对象与目标清扫路径对应的细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果；

收发模块用于将匹配结果上报至服务器平台，匹配结果用于使接收到匹配结果的服务器平台根据匹配结果对细节地图进行更新。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图14是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定方法的服务器的硬件结构框图。如图14所示，该服务器1400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)1410(处理器1410可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器1430，一个或一个以上存储应用程序1423或数据1422的存储介质1420(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1430和存储介质1420可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1420的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1410可以设置为与存储介质1420通信，在服务器1400上执行存储介质1420中的一系列指令操作。服务器1400还可以包括一个或一个以上电源1460，一个或一个以上有线或无线网络接口1450，一个或一个以上输入输出接口1440，和/或，一个或一个以上操作系统1421，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口1440可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器1400的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口1440包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口1440可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图14所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器1400还可包括比图14中所示更多或者更少的组件，或者具有与图14所示不同的配置。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种清扫路径的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述清扫路径的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的清扫路径的确定方法、机器人或存储介质的实施例可见，本申请中从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；所述细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，所述属性信息包括所述对象的形状信息，所述对象的身份信息，所述对象的种类信息；

接收路径规划指令；

根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令为路径规划子指令集合；

所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：

根据所述路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录所述每个路径规划子指令对应的子行进路径；

将所述子行进路径进行拼接，得到所述行进路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令中携带有基于所述细节地图确定的预规划闭合路径；

所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：

根据所述预规划闭合路径确定位于所述待清扫区域中的目标清扫区域；

在所述目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括获取所述细节地图集合中任一细节地图的步骤；

所述获取所述细节地图集合中任一细节地图，包括：

接收路径扫描指令；所述路径扫描指令包括第一扫描路径集合；

确定所述第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；

根据所述第二扫描路径进行行驶，并确定所述第二扫描路预设范围的对象的特征信息；

根据所述对象的特征信息构建所述细节地图；

将所述细节地图上报至服务器平台；

其中，所述对象的特征信息包括所述对象的所述属性信息，所述对象与所述第二扫描路径的相对位置信息，所述对象的海拔高度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径，包括：

基于所述行进路径的路径信息和所述行径路径预设范围的对象的特征信息确定所述行进路径的标识；

将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径；

根据所述行进路径的标识生成所述清扫路径的标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收清扫指令；所述清扫指令中包括细节地图的标识和清扫路径的标识；

根据所述细节地图的标识确定目标清扫区域；

根据所述清扫路径的标识确定在所述目标待清扫区域中的目标清扫路径；

根据所述目标清扫路径进行清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标清扫路径预设范围的图片集合；

对所述图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合；

将所述目标固定对象集合中的目标固定对象与所述目标清扫路径对应的所述细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果；

将所述匹配结果上报至服务器平台，所述匹配结果用于使接收到所述匹配结果的所述服务器平台根据所述匹配结果对所述细节地图进行更新。

8.一种清扫路径的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；所述细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，所述属性信息包括所述对象的形状信息，所述对象的身份信息，所述对象的种类信息；

收发模块，用于接收路径规划指令；

记录模块，用于根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

映射生成模块，用于将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的清扫路径的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的清扫路径的确定方法。

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