CN116681842A - 一种机器人的控制方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法及机器人，其中，机器人的控制方法包括：确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；且若干建筑区域包括已经扫描过的第一建筑区域；将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息；其中，第二建筑区域为若干建筑区域中第一建筑区域之外的建筑区域；再根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务。上述方案，能够提高地图部署效率。

Description

一种机器人的控制方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法及机器人。

背景技术

在机器人的诸多应用场景中，机器人执行任务前对需要执行任务的区域进行地图构建，以便基于所构建的地图执行任务，故如何控制机器人快速完成区域地图的构建是非常重要的。但是，现有的技术中多是由机器人对楼栋中的各个需要执行任务的公共区域分别进行扫描，以分别构建获得各个公共区域的地图，从而可以清楚地了解公共区域的分布情况，使得机器人基于所构建的地图实现对各个公共区域可快速执行任务。但是当前这种地图构建方式存在地图部署效率较低的问题。有鉴于此，如何提高地图部署效率成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法及机器人，能够提高地图部署效率。

为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；其中，所述若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域；

将所述第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到所述第二建筑区域的第二环境信息；其中，所述第二建筑区域为所述若干建筑区域中所述第一建筑区域之外的建筑区域；

根据所述第二环境信息对所述第二建筑区域执行预设任务。

为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时用于实现上述第一方面中的地图构建方法。

上述技术方案，通过确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域，且若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域；并将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息；其中，第二建筑区域为若干建筑区域中第一建筑区域之外的建筑区域；然后在对第二建筑区域执行预设任务时，可以直接根据第二环境信息完成对第二建筑区域执行预设任务，一方面在对满足预设条件的若干建筑区域进行地图部署时，无需对各个建筑区域逐个进行扫描确定建筑区域的环境信息，只需要取得若干建筑区域中的第一建筑区域的第一环境信息，然后直接将所得的第一环境信息与第二建筑区域进行映射进而快速获得第二建筑区域的第二环境信息，提升第二建筑区域的第二环境信息的确定效率，从而实现提高机器人的地图部署的效率；另一方面，通过提高地图部署的效率，进一步有助于提高机器人的工作效率，起到良好的技术效果。

附图说明

图1是本申请机器人的控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请机器人的控制方法一实施例的地图映射示意图；

图3是本申请机器人一实施例的框架示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。

本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。

请参阅图1，图1是本申请一种机器人的控制方法一实施例的流程示意图。具体而言，在当前实施例中，本申请所提供的方法包括步骤S11至步骤S13。

步骤S11：确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域。

本公开实施例中，若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域。具体地，若干建筑区域包括至少一个第一建筑区域，且在本申请所提供的技术方案中，将第一建筑区域理解为已经取得第一环境信息的建筑区域。

第一环境信息可以包括地图信息、路径规划、区域属性、区域形状、区域大小和区域类型等信息中的至少一个，且第一环境信息所包括的信息类型具体可以根据实际情况进行设置，在此不做唯一限定。

进一步地，第一环境信息所包括的信息类型可以预先设为根据机器人的应用场所确定。如，当机器人是用于大型多层展馆场所，则可以设定第一环境信息包括地图信息、路径规划、区域属性、区域形状、区域大小和区域类型；如当机器人是用于小型的多层办公楼时，则可以设定第一环境信息包括地图信息、区域形状、区域大小和区域类型。

其中，地图信息可以是用于描述建筑区域中或者是建筑区域之间的物品分布位置的信息，地图信息还可以理解为是用于描述建筑区域中或建筑区域之间可供机器人行走的区域的信息。如，地图信息可以是位于相同建筑物的不同楼层的地图信息，还可以是位于不同建筑物的相同楼层的地图信息，也可以是位于不同建筑物中且是不同建筑区域的地图信息，具体地图信息可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

路径规划可以根据地图信息进行规划，若位于同一建筑区域不同楼层，可以选择与电梯系统进行联合规划，或是通过获取电梯系统反馈的楼层信息再自行进行路径规划。若位于同一楼层的不同建筑区域，可以是基于两个建筑区域之间的距离进行路径规划，如可以将两个建筑区域之间的、机器人可以行走的最短距离所对应的路线确定为路径规划的结果。若位于不同建筑物中的不同建筑区域，可以基于道路畅通程度进行路径规划，如可以将道路最通畅的路线确定为路径规划的结果。在其他实施例中，还可以结合其他优化准则进行路径规划。其中，优化准则包括工作代价最小、行驶路线最短、行驶时间最短、行驶风险最低、对机器人磨损最少等方法，路径规划可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。其中，工作代价是指机器人需要耗用电量的多少，且认定耗用电量较多的路线相比于耗用电量较低的路线的工作代价多。

区域属性可以包括写字楼、商业大楼、展馆、博物馆、商场、医院、政府办公楼等；区域属性还可以包括具体区域，例如，医院大厅、办公室、走廊、展馆中某一个展厅等等，区域属性可以根据实际情况进行划分，在此不做具体限定。

区域形状可以是指建筑区域的形状，具体可以包括正方形、长方形、五边形、六边形、三角形、椭圆形、圆形、弧形等，区域形状是在满足一定条件下，划分为不同形状，并非完全规则的特定形状，具体可以根据实际的需求进行设置。

区域大小可以是指建筑区域的区域面积，也可以是指建筑区域中需要机器人执行任务的面积。进一步地，还可以基于区域大小确定建筑区域对应的区域大小的类型，如，将面积小于二十平方米划分为小区域，面积在二十平方米至一百平方米为中型区域，大于一百平方米为大型区域。进一步地，可以根据区域大小将建筑区域进行划分获得多个较小尺寸的区域，方便不同机器人协同执行的预设任务，如，可以同时利用两个机器人对同一个较大的建筑区域执行预设任务，此时两个机器人可以联合执行，具体是基于建筑区域的地图信息、路径规划、区域属性、区域形状、区域大小和区域类型等信息中的至少一种，对该建筑区域进行划分，且对同一建筑区域协同执行预设任务的不同机器人会获得相同的划分结果，并共同协商自身所需要执行任务的较小区域，从而协同完成对该较大的建筑区域执行预设任务。在对区域进行划分时，可以同时结合区域形状进行区域划分。其中，划分所得的较小区域的尺寸可以在实际情况中进行预设，在此不做具体限定。

另外，需要说明的是，当是需要多个机器人对同一个建筑区域联合执行任务时，可以设置利用一个机器人对建筑区域进行扫描，获取得到当前建筑区域的第一环境信息，其他的机器人可以通过与该机器人进行通信进而获取得到当前建筑区域的第一环境信息。可以理解的是，在其他实施例中，当是需要多个机器人对同一个建筑区域联合执行任务时，也可以是设置是利用多个机器人分别对建筑区域进行扫描，且机器人之间会将扫描所得的第一环境信息进行交互，使得可以基于多个机器人扫描所得的多个第一环境信息，获得该建筑区域更为准确的第一环境信息。

在一个实施场景中，建筑布局之间的相似度可以在获取建筑布局之后进行确定，建筑布局之间的相似度是用于对建筑布局之间的相同程度进行衡量，通过确定建筑布局之间的相似度可以确定不同建筑区域的布局状况。其中，建筑布局之间的相似度主要是通过墙体分布位置进行确定的。在另一实施例中，建筑布局之间的相似度也可以是基于墙体分布位置、大型设备或物体的分布位置确定，其中建筑布局中的物体至少包括办公桌、展柜等。

在一个实施场景中，预设条件可以是相似度高于预设阈值，即步骤S11中确定的是建筑布局的相似度高于预设阈值的若干建筑区域。由于不同下的建筑区域的场景不同，预设阈值可以根据不同的场景进行对应设置，在此不做唯一性限定。在实际应用中，建筑区域的布局并非完全相同，但是建筑区域之间的相似度达到预设阈值时，可以认为不同的建筑区域之间布局大致相同，可以被认定为是满足预设条件的建筑区域。建筑区域位于住宅区域时，由于住宅区域可能会有更多的障碍物，故可以设置当建筑区域为住宅区域时，将预设阈值的具体数值降低；当建筑区域为实验室或者展厅时，则可以将预设阈值的具体数值提高。另外，也可以在确定建筑布局时，对障碍物进行禁区划分；如，当障碍物在一个区域的数量超过3个，障碍物的体积超过1立方米时，将障碍物划分为一个禁区，进而更加准确地确定建筑布局。需要说明的是，在进行建筑布局的确定时，可以根据实际情况对障碍物进行划分，对于障碍物的数量、体积、面积等均可以进行限制，进而更加准确地确定建筑布局。其中，预设阈值可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。

在一个实施场景中，建筑布局通过人工勘察、建筑图纸、机器人自行探测或机器人协同探测中的至少一种方式确定。也即是说，建筑布局可以通过结合人工勘察和/或建筑图纸获取，也可以通过多方协同探测获取，进而提升获取建筑布局的准确性和效率。进一步地，建筑布局可以通过人为勘查，工作人员走访对建筑区域进行实地勘查，确定建筑区域的布局状况；建筑布局也可以通过物业方已有建筑信息获得，即通过物业方获取建筑图纸确定建筑区域的布局状况；建筑布局还可以通过相互协同工作的机器人获得。具体获取建筑布局的方法可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。

在一个实施场景中，第一环境信息可以包括多个地图，且可以是根据第一建筑区域获取第一环境信息。例如：第一建筑区域为同一幢楼的多个不同楼层，具体可以通过扫描第一建筑区域进而获取到第一环境信息，即获取到多个地图，并且所获取的多个地图对应的建筑区域之间的相似度并不满足预设条件。第一环境信息中包含的地图个数可以根据实际情况进行确定，在此不做具体限定。

在一个具体实施场景中，第一环境信息可以通过传感器对建筑区域进行扫描获得，并将采集获得的信息存储以用于构建获得建筑区域的点云地图。机器人基于第一环境信息可以确定建筑区域的具体环境，从而基于第一环境信息可以对建筑区域执行完预设任务。第一环境信息还可以在建筑区域之间相似度不满足预设条件时，通过人为勘察结果，将已有的第一环境信息进行再次编辑，即将建筑区域内划分为禁区的区域在已有的第一环境信息中进行标记，生成不同区域的第一环境信息，并且不同区域的第一环境信息可作为模板环境信息。第一环境信息的确定方式可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。

步骤S12：将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息。

本公开实施例中，第二建筑区域为若干建筑区域中除去第一建筑区域之外的建筑区域，即步骤S11中所提及的若干建筑区域中还包括至少一个第二建筑区域。

在一个实施场景中，第一环境信息包括第一建筑区域的区域标识，将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息，可以通过获取第二建筑区域的区域标识；然后将第一建筑区域的区域标识替换为第二建筑区域的区域标识，得到第二环境信息。上述方式，在确定第一环境信息之后，可以根据第一环境信息映射得到各个第二建筑区域的第二环境信息，可以节省逐层确定地图的时间，进而提高地图构建的效率。

在另一个实施场景中，第一环境信息包括第一建筑区域的区域标识，将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息，具体也可以通过获取第二建筑区域的区域标识；然后将第二建筑区域的区域标识与第一环境信息建立映射关系，得到第二环境信息。在当前实施例中，通过将第二建筑区域的区域标识与第一环境信息建立映射关系，实现在需要获取第二建筑区域的环境信息时，可以直接通过加载与第二建筑区域的区域标识具有映射关系的第一环境信息即可，实现提高机器人的工作效率。

在一个实施场景中，根据第一建筑区域所获取的第一环境信息进行映射，得到各个第二建筑区域的第二环境信息。此时，各个第一环境信息与各个第二建筑区域的区域标识之间的映射关系是根据建筑区域之间的相似度进行确定的。在根据第一环境信息映射得到第二建筑区域的第二环境信息的过程，还可以根据人为勘察结果对第一环境信息进行编辑，然后确定得到第二环境信息；也可以直接根据第一环境信息映射得到第二环境信息，具体是将第二建筑区域的区域标识与第一环境信息进行映射，进而获得第二环境信息。在根据第一环境信息映射得到第二环境信息过程中，对地图是否进行编辑可以根据实际勘察情况进行确定，在此不做限定。

在一个实施场景中，将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息之后，还可以根据对第二建筑区域的勘察情况，对第二建筑区域的第二环境信息进行调整。建筑布局之间的相似度满足预设条件时，建筑区域真实环境难以完全相同，由此建筑布局在相似度满足预设条件时，表明建筑区域之间的不同之处在可控范围之内，可以进行适当的调整。例如：偶有物业人员或者业主在走廊放置消防箱子、花盆、柜子等障碍物，若障碍物的数量、面积和体积超出了障碍物预设条件，可以对第二环境信息进行适当的调整，障碍物预设条件可以根据建筑区域的场景进行设置，在此不做具体限定。

在一个实施场景中，第二建筑区域的第二环境信息标记有第二建筑区域的区域标识；根据接收到对第二建筑区域的执行预设任务的指令，加载第二建筑区域的第二环境信息，可以是通过获取待执行预设任务的第二建筑区域的区域标识，作为目标标识；然后加载区域标识为目标标识的第二环境信息，并根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务。上述方式，通过识别区域标识加载得到第二环境信息，一方面可以提高构建地图的效率，另一方面进一步提高机器人对建筑区域执行任务时的工作效率。

在一个具体实施场景中，第二建筑区域的第二环境信息标记有第二建筑区域的区域标识，区域标识用来对建筑区域进行区分。例如：可以将第二环境信息的标识设置为A栋-4F-第二环境信息，表示A栋楼的四层中为第二建筑区域，且该建筑区域运用的地图为第二环境信息。第二环境信息的标记方式可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

步骤S13：根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务。

其中，预设任务包括清洁任务、配餐任务、为客人导引任务中的任意一种。可以理解的是，在其他实施例中，预设任务还可以包括其他类型需要基于地图方可完成的任务，具体在此不一一列举。

在一个实施场景中，如前所述，若干建筑区域可以是位于相同建筑物的不同楼层，则在获取第二建筑区域的区域标识时，可以通过接收到达第二建筑区域时电梯控制系统发送的第一楼层信息；再根据第一楼层信息，获取第二建筑区域的区域标识。上述方式，通过电梯系统发送的第一楼层信息，可以得到若干建筑区域中相同建筑物的不同楼层信息，提高工作效率。

在一个具体实施场景中，示例性地，建筑区域可以是相同建筑物的不同楼层，若当前建筑区域位于同一个写字楼的不同楼层，写字楼的不同楼层的公共区域的建筑布局可能具有较高的相似度，在对写字楼不同楼层之间进行勘察，确定不同楼层为建筑布局的相似度满足预设条件的若干建筑区域。例如：某一写字楼的x层和y层的建筑布局之间的相似度满足预设条件，获取x层的第一环境信息，且第一环境信息中包括地图信息。将x层的第一环境信息映射到y层建筑区域上，得到y层建筑区域的第二环境信息(其中，x层与y层是不同的楼层)。

进一步地，接上述例子，由于写字楼的不同楼层建筑布局之间有较高的相似度，但是并非完全相同，故可以在将x层的第一环境信息映射到第二建筑区域y层上之后，还会人为或者根据机器人的勘察情况对y层的环境信息进行进一步确认和补充，并且根据第一建筑区域的环境信息将第一建筑区域的区域标识替换为第二建筑区域的区域标识，进而得到y层的第二环境信息。在机器人接收到达第二建筑区域指令时电梯控制系统发送的第一楼层信息，根据第一楼层信息，机器人可以获取第二建筑区域的区域标识，第二建筑区域的区域标识可以是存储于存储器中的多个地图的映射关系表，通过获取第二建筑区域的区域标识触发加载第二建筑区域的第二环境信息，机器人可以通过第二环境信息获取地图信息等，进而完成相关工作。

在一个具体实施场景中，若干建筑区域可以根据建筑布局的相似度进行划分，例如，某一幢楼可以划分为三个区域，其中一层至x层为一个区域，x+1层至y层为一个区域，y+1层至顶层为一个区域，同一个划分区域内的楼层的相似度更高，同一个区域内的不同建筑区域之间可以根据实际情况进行划分，在此不做具体限定。

在一个具体实施场景中，第二建筑区域为若干建筑区域中除去第一建筑区域之外的建筑区域。也就是说，在某一区域内，若确定了第一建筑区域之后，第二建筑区域为该区域中除去第一建筑区域之外的其他建筑区域。例如：某一幢楼共有十层，且一层至十层建筑区域之间的相似度满足预设条件，则可以将一层至十层确定为同一个区域，并可以将一层确定为第一建筑区域，对应的第二建筑区域为二层至十层中任一楼层；也可以将二层确定为第一建筑区域，则第二建筑区域为一层、三层至十层中任一楼层。第一建筑区域可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。

在一个实施场景中，如前所述，若干建筑区域也可以为位于相同楼层的不同位置，则获取第二建筑区域的区域标识包括：获取相同楼层中不同区域的第一标记信息；基于第一标记信息，获取第二建筑区域的区域标识。其中，第一标记信息是用于区分相同楼层中不同建筑区域的信息。上述方式，通过获取不同区域的标记信息，使机器人可以快速识别自身需要进行预设任务的区域，从而提高工作效率。

在一个具体实施场景中，若干建筑区域可以位于相同楼层的不同区域，即建筑区域可以是医院大楼或者大型商场等，例如：某一楼层的A区、B区、C区、D区等。示例性地，大型展馆同一楼层可能设有若干展区，不同展区的建筑布局可能具有较高的相似度，甚至可能完全相同，当然，不同展区的建筑布局也可能具有较低的相似度，甚至可能完全不同，在此不做限定。在某一楼层的A区、B区、C区、D区之间的建筑布局的相似度满足预设条件，且设置A区为第一建筑区域，则B区、C区、D区均为第二建筑区域，将第一建筑区域的第一环境信息映射到第二建筑区域上，获取相同楼层中不同区域的第一标记信息，第一标记信息可以位于某一楼层中的不同区域的交界处，例如，在从A区进入B区时，会有一个区域划分的交界地，可以在此处设置第一标记信息，第一标记信息用于帮助机器人识别自身的目的地，当机器人从A区进入B区时，第一标记信息位于一侧，当机器人从B区进入A区时，第一标记信息位于另一侧，机器人的行驶路径和行驶规则已进行预先设置，也即是说，机器人行驶会有一定的规则，将第一标记信息设置于不同地方，当机器人靠近或者进入距第一标记信息预设距离的范围内，可以是根据标记信息的位置区分机器人是否进入第二建筑区域，并且根据第一标记信息获取第二建筑区域的区域标识；也可以根据与第一标记信息位置的距离区分机器人是否进入第二建筑区域，并且获取第二建筑区域的区域标识。机器人可以根据第二建筑区域的区域标识获取第二建筑区域的第二环境信息，根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务。

在一个实施场景中，如前所述，若干建筑区域还可以为位于不同建筑物的不同建筑区域，则上述获取第二建筑区域的区域标识的步骤，包括：获取若干建筑区域所在建筑物的楼栋信息；获取若干建筑区域所在的第二楼层信息，再基于楼栋信息和第二楼层信息，获取第二建筑区域的区域标识。其中，楼栋信息可以是建筑物对应的编号信息，第二楼层信息可以是处于不同建筑物中的建筑区域各自在所在建筑物的楼层信息。

在一个具体实施场景中，若干建筑区域可以位于不同建筑中。即若干建筑区域可以是某住宅区域的i幢的x层和j幢的y层。示例性地，对于园区内不同住宅楼而言，各幢住宅楼的第一层的建筑布局可能存在较高的相似度，且某住宅区域的i幢的x层和j幢的y层的建筑布局的相似度满足预设条件，并且对于不同建筑区域已进行人工勘察或者是通过机器人进行勘察，并且获取不同建筑区域对应的环境信息，对不同建筑区域的环境信息可以通过映射关系进行储存。当机器人执行预设任务时，首先获取若干建筑区域所在建筑物的楼栋信息，再获取若干建筑区域所在的第二楼层信息，根据楼栋信息和第二楼层信息，获取第二建筑区域的区域标识。例如，可以是将不同建筑区域的环境信息与建筑区域的区域标识建立映射关系，机器人进而获取第二建筑区域的区域标识，然后根据区域标识调用对应的建筑区域的第二环境信息，再根据第二环境信息完成任务。在其他实施例中，机器人也可以结合定位系统所发送的目标建筑区域的定位信息，快速抵达目标建筑区域所在的楼栋，机器人基于预先设置在不同楼栋的预设位置的标识，与电梯系统建立通信，进一步获取第二建筑区域标识，根据第二建筑区域标识进一步获取第二环境信息并完成工作。

在一个实施场景中，第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息之后，本申请所提供的方法还包括：确定第二环境信息是否和第二建筑区域实际环境信息相匹配；若确定得到第二环境信息与第二建筑区域实际环境信息不匹配，则进一步响应于第二环境信息与第二建筑区域不匹配，对第二环境信息进行调整。

在一个实施场景中，在加载第二建筑区域的第二环境信息，对第二建筑区域执行预设任务之后，本申请所提供的方法还可以包括：响应于在对目标建筑区域执行预设任务过程遇到第一障碍物；在目标建筑区域的第二环境信息中以预设样式显示第一障碍物，以更新目标建筑区域的第二环境信息。其中，目标建筑区域为若干建筑区域中的一个第二建筑区域，第一障碍物不同于目标建筑区域的第二环境信息中已标记的第二障碍物，第二障碍物可以理解为是第二环境信息中已标记的障碍物。具体地，在目标建筑区域的第二环境信息中以预设样式显示第一障碍物，是用于提示用户或系统是否确认更新目标建筑区域的第二环境信息。上述方式，可以对建筑区域对应的地图进行灵活的标记，进而提高了建筑区域对应的地图的准确率，一方面在对建筑区域进行管理或者进行执行预设任务的过程中，可以提高工作效率，另一方面对建筑区域地图部署效率更高。

在一个具体实施场景中，根据第二环境信息完成预设任务的过程中，可以对第二环境信息进行更新，并且对于执行预设任务过程中的遇到障碍区域以预设样式进行显示，当障碍区域满足预设更新条件时，可以将第二环境信息进行更新。其中，预设更新条件包括：障碍物占地面积大于预设面积值和/或障碍物的数量大于预设数量。如在一实施例中，预设更新条件可以是障碍物的占地面积超过一平方米和/或连续障碍物的数量超过三个，具体预设更新条件可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。可以理解的是，如若在执行任务的过程中扫描到新的障碍物，则进一步统计扫描到该新的障碍物的次数，以便根据扫描到新的障碍物的次数确定是否对当前的建筑区域再次进行勘察。进一步地，可以设置当扫描到新的障碍物的次数大于或等于预设次数，则会对当前的建筑区域重新执行勘察。第二环境信息是否进行更新可以根据实际应用场景进行设置，在此不做具体限定。

在一个实施场景中，响应于用户在目标建筑区域的第二环境信息对第一障碍物的更新指令，在目标建筑区域的第二环境信息中标记第一障碍物，以更新目标建筑区域的第二环境信息。上述方式，通过基于用户的需求更新第二环境信息，使得所生成的第二环境信息更加准确，为对建筑区域的执行预设任务和管理工作提供了便利，进一步提高了用户的体验。

上述方案，通过确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；且若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域；将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息；其中，第二建筑区域为若干建筑区域中第一建筑区域之外的建筑区域；再根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务，一方面由于无需对各个建筑区域逐个进行扫描确定建筑区域的对应地图，有助于提高工作效率，另一方面由于在地图构建过程中，通过确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域，能够通过第一环境信息映射得到第二环境信息，提升第二环境信息的确定效率。故此，能够提高地图部署效率的同时，还可以通过避免再构建地图过程中对每个建筑区域逐个扫描，进一步提高用户体验。

请参阅图2，图2是本申请地图构建方法一实施例的地图映射示意图。

参阅图2，建筑区域位于不同的建筑物中，分别为A栋楼20和B栋楼30，并且每一栋楼均有六层。在对建筑区域进行地图构建之前可以通过物业已有的建筑图纸对建筑区域进行了解，然后再决定是否进行人工勘察。若经过判断得到需要进行人工勘察，则对A栋楼20和B栋楼30分别进行人工勘察，否则根据建筑图纸确定建筑区域的建筑布局的相似度。例如在一实施例中：基于不同楼层之间的建筑布局的相似度确定得到，A栋楼20中的A-6F、A-5F和A-4F的相似度满足预设条件(即A栋楼中的21、22和23相似度满足预设条件)；A栋楼20中的A-3F、A-2F和A-1F的相似度满足预设条件；B栋楼30中的B-6F、B-5F和B-4F的相似度满足预设条件(即B栋楼中的31、32和33相似度满足预设条件)；B栋楼30中的B-3F、B-2F和B-1F的相似度满足预设条件(即B栋楼中的34、35和36相似度满足预设条件)；将建筑布局相似度满足预设条件的建筑区域进行关系的绑定，即可以将A栋楼20中的A-6F、A-5F和A-4F绑定作为一组相似度符合预设条件的建筑区域，将A栋楼20中的A-3F、A-2F和A-1F绑定作为一组相似度符合预设条件的建筑区域，将B栋楼30中的B-6F、B-5F和B-4F绑定作为一组相似度符合预设条件的建筑区域，将B栋楼30中的B-3F、B-2F和B-1F绑定作为一组相似度符合预设条件的建筑区域。被绑定至同一组的建筑区域中的第二建筑区域的第二环境信息可以通过与同组的第一建筑区域的第一环境信息映射得到，并且在得到第二环境信息期间，可以对第二环境信息进行相应的编辑。此时，需要构建第一环境信息，可以是分别对A-4F、A-1F、B-4F和B-1F进行地图构建，可以通过传感器经过扫描得到第一环境信息，并将对A-4F、A-1F、B-4F和B-1F进行扫描得到的第一环境信息命名为模板环境信息1、模板环境信息2、模板环境信息3和模板环境信息4，并且各个模板环境信息分别与各自所对应的第二建筑区域的区域标识进行映射，进而得到第二建筑区域的第二环境信息。具体以预设任务为清洁任务为例，机器人在接收对某个第二建筑区域的清洁指令之后，加载对应的第二环境信息，并根据第二环境信息进行清洁工作，完成清洁工作之后，可以根据清洁过程中扫描所得的最新数据选择对第二环境信息进行更新，进而可以确保建筑区域对应地图可以与建筑区域的实际构造更加贴合。其中，可以将加载第二环境信息理解为：加载与第二该建筑区域的区域标识具有映射关系的第一环境信息。

请参阅图3，图3是本申请机器人一实施例的框架示意图。机器人100包括存储器120、处理器110以及存储在存储器120中并可在处理器110上运行的计算机程序121，处理器110用于执行计算机程序121时实现如上述图1至图2及其所对应的任意一个实施例中所述的方法。

上述方案，通过确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；且若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域；将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息；其中，第二建筑区域为若干建筑区域中第一建筑区域之外的建筑区域；再根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务，一方面由于无需对各个建筑区域逐个进行扫描确定建筑区域的对应地图，有助于提高工作效率，另一方面由于在地图构建过程中，通过确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域，能够通过第一环境信息映射得到第二环境信息，提升第二环境信息的确定效率。故此，能够提高地图部署效率。

本领域技术人员可以理解，图3仅仅是一种机器人100的示例，并不构成对一种机器人100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如一种机器人100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等中任意一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器110也可以是任何常规的处理器110等，具体可以根据实际需求进行设置。

存储器120可以是一种机器人的内部存储单元，例如一种机器人的硬盘或内存。存储器120也可以是一种机器人的外部存储设备，例如一种机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器120还可以既包括机器人的内部存储单元和外部存储设备。存储器120用于存储计算机程序121以及一种机器人100所需的其他程序和数据。存储器120还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的机器人实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序121来指令相关的硬件来完成，计算机程序121可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序121在被处理器110执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序121包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

服务器通过网络与终端进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；其中，所述若干建筑区域包括已经取得第一环境信息的第一建筑区域；

将所述第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到所述第二建筑区域的第二环境信息；其中，所述第二建筑区域为所述若干建筑区域中所述第一建筑区域之外的建筑区域；

根据所述第二环境信息对所述第二建筑区域执行预设任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境信息包括所述第一建筑区域的区域标识，所述将所述第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到所述第二建筑区域的第二环境信息，包括：

获取所述第二建筑区域的区域标识；

将所述第二建筑区域的区域标识与所述第一环境信息建立映射关系，得到所述第二环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若干建筑区域为位于相同建筑物的不同楼层，所述获取所述第二建筑区域的区域标识，包括：

接收到达所述第二建筑区域时电梯控制系统发送的第一楼层信息；

基于所述第一楼层信息，获取所述第二建筑区域的区域标识。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若干建筑区域为位于相同楼层的不同位置，所述获取所述第二建筑区域的区域标识，包括：

获取相同楼层中不同区域的第一标记信息；

基于所述第一标记信息，获取所述第二建筑区域的区域标识。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若干建筑区域为位于不同建筑物的建筑区域，所述获取所述第二建筑区域的区域标识，包括：

获取所述若干建筑区域所在建筑物的楼栋信息；

获取所述若干建筑区域所在的第二楼层信息；

基于所述楼栋信息和第二楼层信息，获取所述第二建筑区域的区域标识。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到所述第二建筑区域的第二环境信息之后，所述方法还包括：

确定所述第二环境信息是否和所述第二建筑区域实际环境信息相匹配；

响应于第二环境信息与所述第二建筑区域不匹配，对所述第二环境信息进行调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于在对目标建筑区域执行预设任务过程遇到第一障碍物；其中，所述目标建筑区域为其中一个所述第二建筑区域，所述第一障碍物不同于所述目标建筑区域的第二环境信息中已标记的第二障碍物；

在所述目标建筑区域的第二环境信息中以预设样式显示所述第一障碍物，以更新所述目标建筑区域的第二环境信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户在所述目标建筑区域的第二环境信息对所述第一障碍物的更新指令，在所述目标建筑区域的第二环境信息中标记所述第一障碍物，以更新所述目标建筑区域的第二环境信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述相似度高于预设阈值；

和/或，所述建筑布局通过人工勘察、建筑图纸、机器人自行探测或机器人协同探测中的至少一者确定。

10.一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任意一项所述的机器人的控制方法的步骤。