CN111343283B - 导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请中的方法的具体实现方案为：向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；接收所述云端服务器发送的模拟数据流；通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。本申请可以使得导航模拟过程脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

Description

导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

模拟仿真工具在地图导航开发过程中能显著节约成本并提高研发效率。

现有技术中，导航模拟系统一般基于具体某个操作系统开发而来，如安卓系统或者Linux系统等。

但是，这种导航模拟系统主要为网页版或只支持特定的操作系统，因此其适配任务繁琐、迁移能力有限，给研发带来较大的开销。

发明内容

本申请提供一种导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质，可以使得导航模拟过程脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

第一方面，本申请实施例提供一种导航模拟仿真方法，所述方法包括：

向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

接收所述云端服务器发送的模拟数据流；

通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)可以向云端服务器发送用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后接收云端服务器发送的模拟数据流，最后将该模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件完成导航模拟仿真。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：

通过客户端或者网页端，将采集到的模拟数据上传至云端服务器；所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：

通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；

通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，所述第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令；其中，

所述开始指令，用于指示所述云端服务器从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

所述暂停指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流；

所述前进指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述后退指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述循环指令，用于指示所述云端服务器在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

本实施例中，可以通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

在一种可能的设计中，还包括：

显示所述导航软件基于所述模拟数据流的仿真结果。

本实施例中，可以直观地显示导航软件在模拟数据流下的仿真界面，使得开发人员能够快速地了解仿真效果。

第二方面，本申请实施例提供一种导航模拟仿真方法，所述方法包括：

接收模拟终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，云端服务器接收模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)发的用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后云端服务器根据第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：

接收所述模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：

接收所述模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；

当所述模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与所述模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，还包括：

接收所述模拟终端的退出登录请求或者注销请求；

断开与所述模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端可以通过退出登录，或者注销账号的方式，与云端服务器断开连接，从而在模拟终端中的导航软件完成仿真之后，不再接收云端服务器下发的数据，减少模拟终端的内存空间占用。

在一种可能的设计中，所述根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，包括：

若所述第一控制信息为开始指令，则从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为暂停指令，则停止下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为前进指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为后退指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为循环指令，则在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

本实施例中，模拟终端通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

第三方面，本申请实施例提供一种导航模拟仿真装置，所述装置包括：

发送模块，用于向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

接收模块，用于接收所述云端服务器发送的模拟数据流；

处理模块，用于通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)可以向云端服务器发送用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后接收云端服务器发送的模拟数据流，最后将该模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件完成导航模拟仿真。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，所述发送模块，具体用于：

通过客户端或者网页端，将采集到的模拟数据上传至云端服务器；所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，还包括：通讯模块，用于：

通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；

通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，所述第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令；其中，

所述开始指令，用于指示所述云端服务器从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

所述暂停指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流；

所述前进指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述后退指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述循环指令，用于指示所述云端服务器在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

本实施例中，可以通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

在一种可能的设计中，还包括：显示模块，用于：

显示所述导航软件基于所述模拟数据流的仿真结果。

本实施例中，可以直观地显示导航软件在模拟数据流下的仿真界面，使得开发人员能够快速地了解仿真效果。

第四方面，本申请实施例提供一种导航模拟仿真装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收模拟终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

处理模块，用于根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，云端服务器接收模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)发的用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后云端服务器根据第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，所述接收模块，具体用于：

接收所述模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，还包括：通讯模块，用于：

接收所述模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；

当所述模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与所述模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于：

接收所述模拟终端的退出登录请求或者注销请求；

断开与所述模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端可以通过退出登录，或者注销账号的方式，与云端服务器断开连接，从而在模拟终端中的导航软件完成仿真之后，不再接收云端服务器下发的数据，减少模拟终端的内存空间占用。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于：

若所述第一控制信息为开始指令，则从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为暂停指令，则停止下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为前进指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为后退指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为循环指令，则在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

本实施例中，模拟终端通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

第五方面，本申请提供一种终端，包括：处理器和存储器；存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如第一方面中任一项所述的导航模拟仿真方法。

第六方面，本申请提供一种服务器，包括：处理器和存储器；存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如第二方面中任一项所述的导航模拟仿真方法。

第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的导航模拟仿真方法。

第八方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第二方面中任一项所述的导航模拟仿真方法。

第九方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器执行第一方面中任一所述的导航模拟仿真方法。

第十方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器执行第二方面中任一所述的导航模拟仿真方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以使得导航模拟过程脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。因为采用向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；接收所述云端服务器发送的模拟数据流；通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟的技术手段，所以克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，达到跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本的技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是可以实现本申请实施例的导航模拟仿真方法的原理示意图；

图2是根据本申请第一实施例的示意图；

图3是根据本申请第二实施例的示意图；

图4是根据本申请第三实施例的示意图；

图5是根据本申请第四实施例的示意图；

图6是根据本申请第五实施例的示意图；

图7是用来实现本申请实施例的终端的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

模拟仿真工具在地图导航开发过程中能显著节约成本并提高研发效率。现有技术中，导航模拟系统一般基于具体某个操作系统开发而来，如安卓系统或者Linux系统等。但是，这种导航模拟系统主要为网页版或只支持特定的操作系统，因此其适配任务繁琐、迁移能力有限，给研发带来较大的开销。

针对上述技术问题，本申请提供一种导航模拟仿真方法、装置、终端及存储介质，可以使得导航模拟过程脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。本申请提供的方法，可以应用在加载导航软件的模拟终端，例如车机系统、手机、平板、计算机、智能手表等等。

图1是可以实现本申请实施例的导航模拟仿真方法的原理示意图，如图1所示，包含云端服务器10和模拟终端20。为了提高车载导航模拟仿真工具的普适性和实用性，可以通过云端服务器10对数据进行集中处理并统一下发，然后在模拟终端20控制接收模拟数据及其进度，从而脱离对操作系统的依赖，实现跨平台、多终端、可共享的模拟仿真效果。模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。

模拟终端20注册并登录成功后，便与云端服务器10建立起长连接通信。模拟终端20在与云端服务器10建立通信连接之后，可以向云端服务器10发送第一控制信息，控制服务器的数据流回传。第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令等来对数据流进行进度控制。其中，开始指令，用于指示云端服务器10从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发模拟数据流；暂停指令，用于指示云端服务器10停止下发模拟数据流；前进指令，用于指示云端服务器10停止下发模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达第一目标时间戳时，开始下发模拟数据流；后退指令，用于指示云端服务器10停止下发模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至第二目标时间戳时，开始下发模拟数据流；循环指令，用于指示云端服务器10在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动模拟数据流的下发。

云端服务器10对不同的指令作出相应的响应，组织内容不同的模拟数据流，并在模拟开始后接管数据流的有序下发。模拟终端20通过有线、无线等方式进行模拟数据流传输，并还可以对数据进行解码。最后，模拟终端20在接收到模拟数据流之后，可以通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

需要说明的是，云端服务器可以同时与多个模拟终端进行通信连接，接收多个模拟终端发送的第一控制信息，并将模拟数据发送给对应的模拟终端。

应用上述方法克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图2是根据本申请第一实施例的示意图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：

S101、向云端服务器发送第一控制信息。

本实施例中，模拟终端向云端服务器发送第一控制信息，其中第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度。第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令；其中，

开始指令，用于指示云端服务器从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发模拟数据流；

暂停指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流；

前进指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达第一目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

后退指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至第二目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

循环指令，用于指示云端服务器在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动模拟数据流的下发。

具体地，为了提高车载导航模拟仿真工具的普适性和实用性，可以通过云端服务器对数据进行集中处理并统一下发，然后在客户端控制接收模拟数据及其进度，从而脱离对操作系统的依赖，实现跨平台、多终端、可共享的模拟仿真效果。

模拟终端在与云端服务器建立通信连接之后，可以向服务器发送相关指令，控制服务器的数据流回传，包括开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令等来对数据流进行进度控制。

(1)开始指令，具体用于启动数据流，开始模拟。云端服务器收到该指令后，从设定的时间戳开始，按照时间间隔下发各种类型的模拟数据流，进行导航模拟。

(2)暂停指令，具体用于停止数据流，暂停模拟。云端服务器收到该指令后，记录当前时间戳，停止下发各种类型的数据流，停止导航模拟。

(3)前进指令，具体用于跳到当前时间之后的指定时间戳，开始导航模拟。云端服务器收到该指令后，暂停数据流，并重新设定时间戳，启动数据流下发，前进到指定时间戳重新开始导航模拟。

(4)回退指令，具体用于跳到当前时间之前的指定时间戳，开始导航模拟。云端服务器收到该指令后，暂停数据流，并重新设定时间戳，启动数据流下发，回退到指定的时间戳重新开始导航模拟。

(5)循环指令，具体用于在模拟结束后，自动从头开始模拟。云端服务器收到该指令后，在数据流下发完后，重新设定到起始时间戳，并再次启动数据流下发，回退到起始时间戳重新开始导航模拟。

可选地，在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：通过客户端或者网页端，将采集到的模拟数据上传至云端服务器；模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

具体地，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

需要说明的是，本申请不限定模拟数据的来源，模拟数据可以是由一个或者多个模拟终端采集并上传的数据，也可以是由其他设备采集并上传的数据。例如，可以由模拟终端A采集并上传模拟数据，以供模拟终端B进行导航模拟仿真；也可以是由专业数据采集车辆采集实景数据，并上传云端服务器作为模拟数据。

可选地，在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

具体地，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立稳定、可靠地长连接。模拟导航进度可以与登录的账号或设备绑定，由云端服务器记录模拟终端的模拟导航历史和记录，以方便从上次中断的时间戳继续进行导航模拟。如果设备希望取消与服务器的连接，可以通过退出登录退出当前模拟或者从云端注销账号。这种方式可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

S102、接收云端服务器发送的模拟数据流。

本实施例中，模拟终端注册并登录成功后，便与云端服务器建立起长连接通信。云端对不同的指令作出相应的响应，组织内容不同的模拟数据流，并在模拟开始后接管数据流的有序下发。模拟终端通过有线、无线等方式进行模拟数据流传输，并还可以对数据进行解码。

需要说明的是，本申请对模拟数据流的加密方式、解码方式不做限制，本领域技术人员可以合理地选择数据加密与解密方式，以及数据的解码方式。

S103、通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，模拟终端在接收到模拟数据流之后，可以通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

可选地，还可以显示导航软件基于模拟数据流的仿真结果。

具体地，模拟终端还可以直观地显示导航软件在模拟数据流下的仿真界面，仿真界面上可以显示模拟数据流参数、导航餐宿、导航结果等等，从而方便开发人员能够快速地了解仿真效果。

本实施例，通过向云端服务器发送第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；接收云端服务器发送的模拟数据流；通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图3是根据本申请第二实施例的示意图，如图3所示，本实施例中的方法可以包括：

S201、接收模拟终端发送的第一控制信息。

本实施例，云端服务器可以接收模拟终端发送的第一控制信息，其中第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度。第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令。

可选地，在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

具体地，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

可选地，在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：接收模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；当模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与模拟终端之间的通信连接。

具体地，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

可选地，还包括：接收模拟终端的退出登录请求或者注销请求；断开与模拟终端之间的通信连接。

具体地，模拟终端可以通过退出登录，或者注销账号的方式，与云端服务器断开连接，从而在模拟终端中的导航软件完成仿真之后，不再接收云端服务器下发的数据，减少模拟终端的内存空间占用。

S202、根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流。

本实施例中，模拟终端注册并登录成功后，便与云端服务器建立起长连接通信。云端服务器对不同的控制信息作出相应的响应，组织内容不同的模拟数据流，并在模拟开始后接管数据流的有序下发，以使得模拟终端将模拟数据流通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

可选地，根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流，包括：若第一控制信息为开始指令，则从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发模拟数据流；若第一控制信息为暂停指令，则停止下发模拟数据流；若第一控制信息为前进指令，则停止下发模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达第一目标时间戳时，开始下发模拟数据流；若第一控制信息为后退指令，则停止下发模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至第二目标时间戳时，开始下发模拟数据流；若第一控制信息为循环指令，则在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动模拟数据流的下发。

具体地，模拟终端通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。详细描述可以参照第一实施例，此处不再赘述。

本实施例，通过接收模拟终端发送的第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将模拟数据流通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图4是根据本申请第三实施例的示意图，如图4所示，本实施例中的方法可以包括：

S301、模拟终端向云端服务器发送第一控制信息。

S302、云端服务器接收模拟终端发送的第一控制信息。

S303、云端服务器根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流。

S304、模拟终端接收云端服务器发送的模拟数据流。

S305、模拟终端通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，步骤S301、步骤S304～步骤S305的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S101～步骤S103中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例中，步骤S302～步骤S303的具体实现过程和技术原理请参见图3所示的方法中步骤S201～步骤S202中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例，通过向云端服务器发送第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；接收云端服务器发送的模拟数据流；通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图5是根据本申请第四实施例的示意图；如图5所示，本实施例中的装置可以包括：

发送模块31，用于向云端服务器发送第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；

接收模块32，用于接收云端服务器发送的模拟数据流；

处理模块33，用于通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)可以向云端服务器发送用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后接收云端服务器发送的模拟数据流，最后将该模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件完成导航模拟仿真。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，发送模块31，具体用于：

通过客户端或者网页端，将采集到的模拟数据上传至云端服务器；模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，还包括：通讯模块34，用于：

通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；

通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令；其中，

开始指令，用于指示云端服务器从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发模拟数据流；

暂停指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流；

前进指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达第一目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

后退指令，用于指示云端服务器停止下发模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至第二目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

循环指令，用于指示云端服务器在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动模拟数据流的下发。

本实施例中，可以通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

在一种可能的设计中，还包括：显示模块35，用于：

显示导航软件基于模拟数据流的仿真结果。

本实施例中，可以直观地显示导航软件在模拟数据流下的仿真界面，使得开发人员能够快速地了解仿真效果。

本实施例的导航模拟仿真装置，可以执行图2、图4所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2、图4所示方法中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例，通过向云端服务器发送第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；接收云端服务器发送的模拟数据流；通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，以使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图6是根据本申请第五实施例的示意图；如图6所示，本实施例中的装置可以包括：

接收模块41，用于接收模拟终端发送的第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；

处理模块42，用于根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将模拟数据流通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。

本实施例中，云端服务器接收模拟终端(例如手机、平板、计算机、智能手表等能够加载导航软件的电子设备)发的用于控制云端服务器下发模拟数据流进度的第一控制信息，然后云端服务器根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将模拟数据流通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。这种仿真方式可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

在一种可能的设计中，接收模块41，具体用于：

接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

本实施例中，云端服务器可以接收模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，例如车辆惯性测量单元IMU采集到的物体姿态数据和加速度数据，全球定位系统GPS获取到的定位数据，以及车载相机采集到的实景视频数据。这些模拟数据可以用于制作仿真使用的模拟数据流，从而使得导航软件在近乎真实的模拟数据流下完成仿真，提高了仿真效果。

在一种可能的设计中，还包括：通讯模块43，用于：

接收模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；

当模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端和云端服务器之间可以通过账号注册登录的方式建立长连接，从而可以保证云端服务器可以向多个不同操作系统、不同类型终端下发模拟数据流，提高了仿真的普适性，也提高了仿真效率。

在一种可能的设计中，处理模块42，具体用于：

接收模拟终端的退出登录请求或者注销请求；

断开与模拟终端之间的通信连接。

本实施例中，模拟终端可以通过退出登录，或者注销账号的方式，与云端服务器断开连接，从而在模拟终端中的导航软件完成仿真之后，不再接收云端服务器下发的数据，减少模拟终端的内存空间占用。

在一种可能的设计中，处理模块42，具体用于：

若第一控制信息为开始指令，则从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发模拟数据流；

若第一控制信息为暂停指令，则停止下发模拟数据流；

若第一控制信息为前进指令，则停止下发模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达第一目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

若第一控制信息为后退指令，则停止下发模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至第二目标时间戳时，开始下发模拟数据流；

若第一控制信息为循环指令，则在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动模拟数据流的下发。

本实施例中，模拟终端通过向云端服务器发送开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令，从而可以灵活地控制云端服务器下发模拟数据流的进度。

本实施例的导航模拟仿真装置，可以执行图3、图4所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图3、图4所示方法中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例，通过接收模拟终端发送的第一控制信息，第一控制信息用于控制云端服务器下发模拟数据流的进度；根据第一控制信息，向模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将模拟数据流通过数据传输接口将模拟数据流发送给导航软件，使得导航软件基于模拟数据流进行导航模拟。从而克服了现有的导航模拟过程适配繁琐，适用性差，迁移能力有限的技术问题，可以脱离对操作系统的依赖，实现跨操作平台的导航模拟仿真，适配性更好，数据迁移能力强，有效降低了导航软件的研发成本。

图7是用来实现本申请实施例的终端的框图；如图7所示，是根据本申请实施例的图7终端的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该终端包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的图7导航模拟仿真方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的图7导航模拟仿真方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的图7导航模拟仿真方法对应的程序指令/模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的图7导航模拟仿真方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图7终端的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图7终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

图7终端还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与图7终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、GPU(图形处理器)、FPGA(现场可编程门阵列)设备、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种导航模拟仿真方法，其特征在于，应用于第一模拟终端，所述方法包括：

向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

接收所述云端服务器发送的模拟数据流；所述模拟数据流为所述云端服务器存储的由至少一个第二模拟终端上传的模拟数据中与所述进度对应的数据；所述至少一个第二模拟终端中包括与所述第一模拟终端的操作系统不相同的模拟终端；

通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟；

在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：

通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；

通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向云端服务器发送第一控制信息之前，还包括：

通过客户端或者网页端，将采集到的模拟数据上传至云端服务器；所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括：开始指令、暂停指令、前进指令、回退指令、循环指令；其中，

所述开始指令，用于指示所述云端服务器从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

所述暂停指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流；

所述前进指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述回退指令，用于指示所述云端服务器停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

所述循环指令，用于指示所述云端服务器在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

显示所述导航软件基于所述模拟数据流的仿真结果。

5.一种导航模拟仿真方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：

接收第一模拟终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；所述模拟数据流为所述云端服务器存储的由至少一个第二模拟终端上传的模拟数据中与所述进度对应的数据；所述至少一个第二模拟终端中包括与所述第一模拟终端的操作系统不相同的模拟终端；

根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟；

在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：

接收所述模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；

当所述模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与所述模拟终端之间的通信连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在接收模拟终端发送的第一控制信息之前，还包括：

接收所述模拟终端通过客户端或者网页端上传的模拟数据，所述模拟数据包括：姿态数据、加速度数据、定位数据、实景视频数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述模拟终端的退出登录请求或者注销请求；

断开与所述模拟终端之间的通信连接。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，包括：

若所述第一控制信息为开始指令，则从设定的时间戳开始，按照预设的时间间隔下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为暂停指令，则停止下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为前进指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第一目标时间戳，当到达所述第一目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为回退指令，则停止下发所述模拟数据流，并设置第二目标时间戳，当回退至所述第二目标时间戳时，开始下发所述模拟数据流；

若所述第一控制信息为循环指令，则在完成模拟数据流下发之后，按照设定的起始时间戳重新启动所述模拟数据流的下发。

9.一种导航模拟仿真装置，其特征在于，设置于第一模拟终端，所述装置包括：

发送模块，用于向云端服务器发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；

接收模块，用于接收所述云端服务器发送的模拟数据流；所述模拟数据流为所述云端服务器存储的由至少一个第二模拟终端上传的模拟数据中与所述进度对应的数据；所述至少一个第二模拟终端中包括与所述第一模拟终端的操作系统不相同的模拟终端；

处理模块，用于通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，以使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟；

通讯模块，用于：

通过预设的操作界面，完成在云端服务器上的账号注册；

通过登录账号，建立与云端服务器之间的通信连接。

10.一种导航模拟仿真装置，其特征在于，设置于云端服务器，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一模拟终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述云端服务器下发模拟数据流的进度；所述模拟数据流为所述云端服务器存储的由至少一个第二模拟终端上传的模拟数据中与所述进度对应的数据；所述至少一个第二模拟终端中包括与所述第一模拟终端的操作系统不相同的模拟终端；

处理模块，用于根据所述第一控制信息，向所述模拟终端发送模拟数据流，以使得模拟终端将所述模拟数据流通过数据传输接口将所述模拟数据流发送给导航软件，使得所述导航软件基于所述模拟数据流进行导航模拟；

通讯模块，用于：

接收模拟终端通过预设的操作界面发送的账号注册请求；

当模拟终端通过登录账号登录成功时，建立与模拟终端之间的通信连接。

11.一种终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

12.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求5-8中任一项所述的方法。

13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求5-8中任一项所述的方法。

Images