CN106054899A - 一种扫地机器人寻路方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息；扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息和路线信息，然后设置在室内多个地方，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息再根据位置信息和路线信息运行，中途因为突发事件而无法沿着预定的路线打扫房间则可以快速扫描寻路二维码而找回位置和路线，低电量需要回去自动充电时，扫描寻路二维码可以快速定位和获取最短路线回去充电，利用率提高，而且根据位置而采取不同的扫地模式。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居领域，更具体的说，涉及一种扫地机器人寻路方法。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人越来越多的进入人们的生活中，扫地机器人代替人力完成日常的地面清扫工作。
市面上有各种厂商的扫地机器人，根据机器人的寻路方式可大致分为两类：随机碰撞式与路径规划式。两者各有优缺点，随机碰撞式对环境要求低、工作可靠性高，但清扫效率低、耗时长、清扫覆盖率较为随机；路径规划式整体清扫效率高、耗时短，但遇到障碍后路线偏移，无法继续沿规划路径运动。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种路线偏移后重新获取路径的扫地机器人寻路方法
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；
扫地机器人扫描寻路二维码获取位置信息和路线信息；
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
进一步的，所述寻路二维码包括载体，所述载体为防水材料，所述载体正面印刷二维码背面设有黏贴层。
载体背面设有黏贴层方便设置寻路二维码，载体为防水材料不容易损坏。
进一步的，所述寻路二维码包括载体，所述载体正面印刷二维码，所述载体背面设有黏贴层，所述载体正面覆盖有防水层，所述防水层面积大于载体面积，所述防水层背面围绕载体设有黏贴层。
设有防水层可以有效保护寻路二维码及其载体，并且防水层面积大于载体，可以全方位的保护载体，载体背面设有黏贴层、防水层背面围绕载体设有黏贴层而且粘粘效果更好。
进一步的，所述寻路二维码设置在地面上。
方便设置和扫描。
进一步的，所述寻路二维码设置在墙壁上。
寻路二维码设置在墙壁上的高度与扫描二维码装置的高度匹配，方便设置和扫描。
进一步的，所述寻路二维码设置在天花板上。
不怕水，不会弄坏，扫描无遮挡。
进一步的，所述寻路二维码设置在门上。
寻路二维码跟随门运动，方便识别位置，并且可以控制扫地机器人开关门。
进一步的，所述寻路二维码设置在门口处。
门口处为两个房间的交界处，原先设定的路线容易在门口处被挡住，如关门、放置大件行李箱等，无法通过，寻路二维码设置在门口处方便扫地机器人设置多条路线，或者先进行其他房间的打扫然后再回到该门口查看是否可以通行。
进一步的，所述寻路二维码设置在门口过道处。
寻路二维码设置在门口过道处相对地方小，容易寻找寻路二维码，不像客厅那么大，需要花非常多的时间去寻找寻路二维码。
本发明由于扫地机器人寻路方法包括步骤：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息；扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息和路线信息，然后设置在室内多个地方，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息再根据位置信息和路线信息运行，中途因为突发事件而无法沿着预定的路线打扫房间则可以快速扫描寻路二维码而找回位置和路线，低电量需要回去自动充电时，扫描寻路二维码可以快速定位和获取最短路线回去充电，利用率提高，而且根据位置而采取不同的扫地模式，如客厅采用随机碰撞式，卧室则采用路径规划式，或者客厅先用路径规划式对重点区域打扫然后选择一个合适的地点再采用随机碰撞式提高客厅的打扫效果。
附图说明
图1是本发明实施例一的一种扫地机器人寻路方法示意图；
图2是本发明实施例二的一种扫地机器人寻路方法示意图；
图3是本发明实施例三的一种扫地机器人寻路方法示意图；
图4是本发明实施例四的一种扫地机器人寻路方法示意图；
图5是本发明实施例五的一种扫地机器人寻路方法示意图；
图6是本发明实施例六的一种扫地机器人寻路方法示意图。
具体实施方式
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
在上下文中所称“计算机设备”，也称为“电脑”，是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。
所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备或客户端包括但不限于电脑、智能手机、PDA等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等
需要说明的是，所述用户设备、客户端、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并以引用方式包含于此。
后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。
这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。
应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于...之间”相比于“直接处于...之间”，“与...邻近”相比于“与...直接邻近”等等)。
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。
下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。
实施例一
如图1所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S1-1：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；
S1-2：扫地机器人扫描寻路二维码获取位置信息和路线信息；
S1-3：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息和路线信息，然后设置在室内多个地方，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息再根据位置信息和路线信息运行，中途因为突发事件而无法沿着预定的路线打扫房间则可以快速扫描寻路二维码而找回位置和路线，低电量需要回去自动充电时，扫描寻路二维码可以快速定位和获取最短路线回去充电，利用率提高，而且根据位置而采取不同的扫地模式，如客厅采用随机碰撞式，卧室则采用路径规划式，或者客厅先用路径规划式对重点区域打扫然后选择一个合适的地点再采用随机碰撞式提高客厅的打扫效果。
所述寻路二维码包括载体，所述载体为防水材料，所述载体正面印刷二维码背面设有黏贴层。载体背面设有黏贴层方便设置寻路二维码，载体为防水材料不容易损坏。
所述寻路二维码包括载体，所述载体正面印刷二维码，所述载体背面设有黏贴层，所述载体正面覆盖有防水层，所述防水层面积大于载体面积，所述防水层背面围绕载体设有黏贴层。设有防水层可以有效保护寻路二维码及其载体，并且防水层面积大于载体，可以全方位的保护载体，载体背面设有黏贴层、防水层背面围绕载体设有黏贴层而且粘粘效果更好。
所述寻路二维码设置在地面上。方便设置和扫描。
所述寻路二维码设置在墙壁上。寻路二维码设置在墙壁上的高度与扫描二维码装置的高度匹配，方便设置和扫描。
所述寻路二维码设置在天花板上。不怕水，不会弄坏，扫描无遮挡。
所述寻路二维码设置在门上。寻路二维码跟随门运动，方便识别位置，并且可以控制扫地机器人开关门。
所述寻路二维码设置在门口处。门口处为两个房间的交界处，原先设定的路线容易在门口处被挡住，如关门、放置大件行李箱等，无法通过，寻路二维码设置在门口处方便扫地机器人设置多条路线，或者先进行其他房间的打扫然后再回到该门口查看是否可以通行。
所述寻路二维码设置在门口过道处。寻路二维码设置在门口过道处相对地方小，容易寻找寻路二维码，不像客厅那么大，需要花非常多的时间去寻找寻路二维码。
实施例二
如图2所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S2-1：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息链接；
S2-2：扫地机器人扫描寻路二维码获取位置信息和路线信息链接；
S2-3：扫地机器人根据路线信息链接获取路线信息；
S2-4：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息和路线信息链接，然后设置在室内多个地方，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息再根据位置信息和路线信息运行，路线信息链接根据用户需要可以更换设置，有效提高寻路二维码的利用率和扫地机器人的清扫效果。
所述路线信息链接对应的路线信息包括至少两条子路线信息。根据用户需要可以自行设定优先级，或自动循环使用不同的路线，打扫效率提高，不会一直只打扫同一路线。
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行发现障碍则根据第二路线信息运行。至少两条子路线信息可以应对不同情况，如一条路线被挡住无法进行，特别是低电量需要回去自动充电时。
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行发现障碍无法通行则返回原先位置根据第二路线信息运行。先回到原先位置，方便控制扫地机器人。
根据位置信息设置不同模式的路线信息。而且根据位置而采取不同的扫地模式，如客厅采用随机碰撞式，卧室则采用路径规划式。
所述寻路二维码设置在门口处。门口处为两个房间的交界处，原先设定的路线容易在门口处被挡住，如关门、放置大件行李箱等，无法通过，寻路二维码设置在门口处方便扫地机器人设置多条路线，或者先进行其他房间的打扫然后再回到该门口查看是否可以通行。
所述寻路二维码设置在门口过道处。寻路二维码设置在门口过道处相对地方小，容易寻找寻路二维码，不像客厅那么大，需要花非常多的时间去寻找寻路二维码。
本实施例可以单独实施也可以在实施例一的基础上实施。
实施例三
如图3所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S3-1：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括链接信息；
S3-2：扫地机器人扫描二维码获取链接信息,通过链接信息获取位置信息和路线信息；；
S3-3：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储链接信息，通过链接信息获取位置信息和路线信息链接，然后设置在室内多个地方，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息再根据位置信息和路线信息运行，路线信息链接根据用户需要可以更换设置，有效提高寻路二维码的利用率和扫地机器人的清扫效果。
链接信息对应的路线信息可以更换。提高寻路二维码的利用率。
链接信息对应的路线信息包括至少两条子路线信息。根据用户需要可以自行设定优先级，或自动循环使用不同的路线，打扫效率提高，不会一直只打扫同一路线。
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行发现障碍则根据第二路线信息运行。至少两条子路线信息可以应对不同情况，如一条路线被挡住无法进行，特别是低电量需要回去自动充电时。
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行发现障碍无法通行则返回原先位置根据第二路线信息运行。
根据位置信息设置不同模式的路线信息。先回到原先位置，方便控制扫地机器人。
所述寻路二维码设置在门上。寻路二维码跟随门运动，方便识别位置，并且可以控制扫地机器人开关门。
本实施例可以单独实施也可以在实施例一、实施例二的基础上实施。
实施例四
如图4所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S4-1：设置寻路二维码，所述寻路二维码包括多个内容相同的小的子二维码，所述子二维码包括位置信息和路线信息；
S4-2：扫地机器人设有扫描二维码的扫描装置，所述扫描装置上设有放大镜，扫地机器人扫描二维码获取位置信息和路线信息；
S4-3：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于子二维码面积小，不明显，不会破坏房间原先的风格，可以设置更多的子二维码，方便扫地机器人获取子二维码，同样的面积可以设置更多的子二维码。
所述子二维码设置在门口处。门口处为两个房间的交界处，原先设定的路线容易在门口处被挡住，如关门、放置大件行李箱等，无法通过，寻路二维码设置在门口处方便扫地机器人设置多条路线，或者先进行其他房间的打扫然后再回到该门口查看是否可以通行。
所述子二维码设置在门口墙壁上，并单行或多行设置。单行设置方便扫描机器人获取子二维码设置。
所述子二维码设置在门上。寻路二维码跟随门运动，方便识别位置，并且可以控制扫地机器人开关门。
所述子二维码设置在门上，并单行或多行设置。单行设置方便扫描机器人获取子二维码设置。
所述子二维码设置在门口过道处。寻路二维码设置在门口过道处相对地方小，容易寻找寻路二维码，不像客厅那么大，需要花非常多的时间去寻找寻路二维码。
所述子二维码设置在门口过道墙壁上，并单行或多行设置。所述子二维码设置在门口过道地面上，并单行或多行设置。所述子二维码设置在门口过道地面上，并单列或多列设置。单行设置方便扫描机器人获取子二维码设置。
本实施例可以单独实施也可以在实施例一、实施例二、实施例三的基础上实施。
实施例五
如图5所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S5-1：不同房间设置不同的声波发射设备，声波发射设备发送带房间信息的声波信号；
S5-2：扫地机器人检测到新的声波信号，寻找位置标记；
S5-3：扫地机器人根据位置标记获取位置信息和路线信息；
S5-4：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于声波的穿透性比较弱，无法穿透墙壁，扫地机器人在一个房间运行接受该房间的声波信号，运行到两个房间的交界处时，没有墙壁阻挡可以接收到另一个房间的声波信号，此时寻找位置标记，根据位置标记获取位置信息和路线信息，然后根据位置信息和路线信息运行，如继续在该房间打扫或进入另一个房间打扫。
所述位置标记设置在两个房间交界处。位置标记设置在两个房间交界处方便获取。
扫地机器人检测到新的声波信号，寻找位置标记包括：扫地机器人通过声波探测装置获取墙壁位置；扫地机器人运行至墙壁，沿墙壁往新的声波信号方向运行寻找位置标记。先到墙壁再沿着墙壁寻找，简单方便，声波探测装置探测阻挡物的距离，通过旋转扫地机器人不同角度获取阻挡物的距离，计算出阻挡物是否为一平面，如果是平面且阻挡物长度是否大于预设值则认为该阻挡物为墙壁。
所述位置标记设置在墙壁上。方便获取位置标记。
所述位置标记为二维码，扫地机器人扫描二维码获取位置信息。现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息，然后设置在室内多个地方。
扫地机器人根据取位置信息通过无线网络获取对应位置信息的路线信息。
声波发射设备只需要在现有具有喇叭的设备上加设发射小板即可完成改造。
本实施例可以单独实施也可以在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四的基础上实施。
实施例六
如图6所示，一种扫地机器人寻路方法，包括步骤：
S6-1：设置配合扫地机器人的无线充电装置，设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；
S6-2：扫地机器人电量低于预设值后自动启动回到无线充电装置程序；
S6-3：扫地机器人扫描寻路二维码获取位置信息和路线信息；
S6-4：扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
由于扫地机器人电量低于预设值后自动启动回到无线充电装置程序，扫描预先设置的寻路二维码获取位置信息和路线信息，再根据位置信息和路线信息运行，返回无线充电装置处进行无线充电。现在二维码制作简单，可以存储较多的数据，用二维码还存储位置信息和路线信息，然后设置在室内多个地方，可以在最快的时间返回充电处，一次充电可以使用更多的时间，防止因为寻找返回路径时间过长造成电量耗尽，也不需要还剩很多电量且没有完成打扫任务因怕返回时间不够而提前回去充电。
所述扫地机器人配合无线充电装置的无线充电模块设置在扫地机器人底部中心。方便匹配无线充电位置。
所述无线充电装置具有向上突出的第一感应突出部。无线充电两方距离越近效率越高，成本更低。
所述扫地机器人底部中心设有向下突出的第二感应突出部，所述无线充电模块设置在第二感应突出部内。无线充电两方距离越近效率越高，成本更低。
所述无线充电装置具有向上突出的第一感应突出部，所述扫地机器人底部中心设有与第一感应突出部对应的向下突出的第二感应突出部，所述无线充电模块设置在第二感应突出部内。无线充电两方距离越近效率越高，成本更低，无线充电两方各有一部分突出，不影响扫地机器人的运行。
所述寻路二维码设置在墙壁上；扫地机器人通过声波探测装置获取墙壁位置；扫地机器人运行至墙壁，沿墙壁寻找寻路二维码。
所述寻路二维码为小型二维码；扫地机器人设有扫描二维码的扫描装置，所述扫描装置上设有放大镜。先到墙壁再沿着墙壁寻找，简单方便，声波探测装置探测阻挡物的距离，通过旋转扫地机器人不同角度获取阻挡物的距离，计算出阻挡物是否为一平面，如果是平面且阻挡物长度是否大于预设值则认为该阻挡物为墙壁。
本实施例可以单独实施也可以在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五的基础上实施。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，包括步骤：
设置寻路二维码，所述寻路二维码包括位置信息和路线信息；
扫地机器人扫描寻路二维码获取位置信息和路线信息；
扫地机器人根据位置信息和路线信息运行。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码包括载体，所述载体为防水材料，所述载体正面印刷二维码背面设有黏贴层。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码包括载体，所述载体正面印刷二维码，所述载体背面设有黏贴层，所述载体正面覆盖有防水层，所述防水层面积大于载体面积，所述防水层背面围绕载体设有黏贴层。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在地面上。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在墙壁上。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在天花板上。
7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在门上。
8.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在门口处。
9.根据权利要求1所述的一种扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述寻路二维码设置在门口过道处。
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2016
- 2016-07-30 CN CN201610619811.9A patent/CN106054899A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20161026 |