CN110636789B - 电动吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使智能的吸尘动作迎合使用者喜好的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、吸尘部(22)、存储器(67)、传感器部(23)以及通信部(24)、辨别部(68)、行驶控制部(61)。存储器(67)存储地图数据。传感器部(23)以及通信部(24)从外部取得多个吸尘区域的信息。辨别部(68)基于由传感器部(23)以及通信部(24)取得的信息，根据存储器(67)所存储的地图数据辨别多个吸尘区域。行驶控制部(61)通过对驱动轮的驱动进行控制，由此按照由辨别部(68)辨别出的每个吸尘区域，使主体壳体自主行驶。

Description

电动吸尘器

技术领域

本发明的实施方式涉及一种能够自主行驶的电动吸尘器。

背景技术

以往，已知有在作为被吸尘面的地面上一边自主行驶一边对地面进行吸尘的所谓的自主行驶型的电动吸尘器(吸尘机器人)。

在这种电动吸尘器中，为了实现高效率的吸尘而存在如下技术：将想要吸尘的房间的大小、形状、以及障碍物等反映而制作(绘图)到地图数据中，基于该制作出的地图数据来设定最佳的行驶路径，并沿着该行驶路径进行行驶。

然而，所制作出的地图数据，是吸尘区域整体的地图数据，不是对吸尘区域中的各个房间进行识别的地图数据，因此例如有可能进行吸尘者在进行吸尘时通常不采用的动作：在一个房间的吸尘未结束的情况下向其他房间行驶，在该房间的吸尘结束之后返回到刚才的那一个房间而对剩余部分进行吸尘等，难以使电动吸尘器的性能迎合使用者喜好。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-96028号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题在于，提供一种能够使智能的吸尘动作迎合使用者喜好的电动吸尘器。

用于解决课题的手段

实施方式的电动吸尘器具有主体、行驶驱动部、吸尘部、存储器、信息取得单元、辨别单元、以及行驶控制单元。行驶驱动部使主体能够行驶。吸尘部进行吸尘。存储器存储地图数据。信息取得单元从外部取得多个吸尘区域的信息。辨别单元基于由信息取得单元取得的信息，从存储器中所存储的地图数据中辨别多个吸尘区域。行驶控制单元通过对行驶驱动部的驱动进行控制，由此按照由辨别单元辨别出的吸尘区域使主体自主行驶。

发明的效果：根据上述构成，能够使电动吸尘器在对一个吸尘区域可靠地进行了吸尘之后，向下一个吸尘区域移动，因此电动吸尘器能够与一般的吸尘作业者吸尘时进行的动作同样地自动地进行按每个吸尘区域的吸尘，由此能够使智能的吸尘动作迎合使用者的喜好。

附图说明

图1是表示一个实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。

图2是表示同上的电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示同上的电动吸尘器的平面图。

图4是示意地表示同上的电动吸尘器的物体的三维坐标的计算方法的说明图。

图5是表示同上的电动吸尘器的识别物的设置例的立体图。

图6中(a)是表示同上的识别物的一个实施例的说明图，(b)是表示同上的识别物的其他实施例的说明图，(c)是表示同上的识别物的另一其他实施例的说明图，(d)是表示同上的识别物的另一其他实施例的说明图，(e)是表示同上的识别物的另一其他实施例的说明图。

图7是示意地表示同上的电动吸尘器的来自外部装置的信息的输入的说明图。

图8是表示同上的电动吸尘器的控制的一部分的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式的构成进行说明。

在图1至图3中，11为电动吸尘器，该电动吸尘器11与成为该电动吸尘器11的充电用的基地部、即作为基地装置的未图示的充电装置(充电台)一起，构成作为自主行驶体装置的电动吸尘装置(电动吸尘系统)。然后，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行驶面的被吸尘面即地面上一边自主行驶(自走)一边对地面进行吸尘的、所谓自走式的机器人清洁器(吸尘机器人)。

然后，该电动吸尘器11具备作为中空状主体的主体壳体20。此外，该电动吸尘器11具备作为行驶驱动部的驱动轮21。并且，该电动吸尘器11具备对尘埃进行吸尘的吸尘部22。此外，该电动吸尘器11具备作为信息取得单元的传感器部23。并且，该电动吸尘器11具备通信部24，该通信部24是例如通过有线或者无线而经由网络进行通信的作为信息取得单元的通信机构。此外，该电动吸尘器11具备作为控制器的控制单元(控制部)25。并且，该电动吸尘器11也可以具备作为报告机构的显示部。然后，该电动吸尘器11也可以具备作为供电用的电池的二次电池。并且，该电动吸尘器11也可以具备在与外部装置29、使用者之间输入输出信号的输入输出部。该外部装置29是在建筑物的内部例如经由家庭网关相对于网络而有线或者无线地进行通信、并且在建筑物的外部相对于网络能够有线或者无线地进行通信的例如PC(平板终端(平板PC))、作为移动终端的智能电话(移动电话)等通用的设备。该外部装置29具有显示图像的液晶显示装置等的显示功能。此外，该外部装置29具备供使用者输入操作的触摸板等的输入功能。此外，以下，将电动吸尘器11(主体壳体20)的沿着行驶方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向进行说明。

主体壳体20例如由合成树脂等形成。该主体壳体20例如也可以形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。此外，在该主体壳体20上，作为集尘口的吸入口31等也可以设置在与地面对置的下部等。

驱动轮21是使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上向前进方向以及后退方向行驶(自主行驶)的轮，即、行驶用的轮。在本实施方式中，该驱动轮21例如在主体壳体20的左右设置有一对。该驱动轮21由作为驱动机构的马达33驱动。此外，也能够代替该驱动轮21，而使用作为行驶驱动部的无限轨道等。

马达33与驱动轮21对应地配置。由此，在本实施方式中，该马达33例如设置有左右一对。然后，该马达33能够使各驱动轮21独立地驱动。

吸尘部22例如用于除去地面、墙面等被吸尘部的尘埃。该吸尘部22例如具有将地面上的尘埃从吸入口31集中而捕集、或者对墙面进行擦拭吸尘的功能。该吸尘部22也可以具备以下的至少任一个：从吸入口31与空气一起吸入尘埃的电动鼓风机35；能够旋转地安装于吸入口31而将尘埃拢起的作为旋转清扫体的旋转刷36和使该旋转刷36旋转驱动的刷马达37；以及能够旋转地安装于主体壳体20的前侧等的两侧而使尘埃聚拢的作为回转清扫部的辅助吸尘机构(辅助吸尘部)即侧刷38和使该侧刷38驱动的侧刷马达39。此外，该吸尘部22也可以具备与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部40。

传感器部23用于传感检测对电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶进行支持的各种信息。更具体地说，该传感器部23例如对地面的凹凸状态(阶梯差)、成为行驶的障碍的墙或者障碍物、地面的尘埃量等进行传感检测。该传感器部23具备周围检测传感器41。此外，该传感器部23例如也可以具备红外线传感器、尘埃量传感器(垃圾传感器)。

周围检测传感器41用于对主体壳体20周围的形状进行检测。该周围检测传感器41具备作为摄像机构的摄像机51。此外，该周围检测传感器41具备判定部52。此外，该周围检测传感器41也可以具备作为检测辅助机构(检测辅助部)的灯53。

摄像机51是如下的数字摄像机：对于主体壳体20的行驶方向即前方，分别以规定的水平视角(例如105°等)，按照每规定时间、例如每数十微秒等每微小时间、或者每数秒等，对数字的图像进行摄像。该摄像机51可以是一个、也可以是多个。在本实施方式中，摄像机51设置有左右一对。即，该摄像机51左右分离地配置在主体壳体20的前部。此外，这些摄像机51、51的摄像范围(视野)相互重叠。因此，由这些摄像机51、51摄像的图像的摄像区域在左右方向上重叠。此外，由摄像机51摄像的图像例如可以是可见光范围的彩色图像、黑白图像，也可以是红外线图像。

判定部52构成为，从由摄像机51摄像的图像中提取特征点等，由此从所摄像的图像中检测位于主体壳体20周围的物体(障碍物等)的形状(物体的距离以及高度等)。换言之，该判定部52构成为，判定基于由摄像机51摄像的图像计算出了离主体壳体20的距离的物体是否是障碍物。例如，该判定部52构成为，使用已知的方法，基于由摄像机51摄像的图像、与摄像机51之间的距离，来计算物体(特征点)的距离(深度)以及三维坐标。即，具体地说，该判定部52构成为，应用基于摄像机51、51与由这些摄像机51、51摄像的图像G、G的物体O(特征点SP)之间的距离f(视差)、以及摄像机51、51间的距离l的三角测量，从由摄像机51、51摄像的各图像G、G中检测表示相同位置的像素点，并计算该像素点的上下方向、左右方向以及前后方向的角度，根据这些角度以及摄像机51、51间的距离l，计算离该位置的摄像机51的距离以及高度，并且计算物体O(特征点SP)的三维坐标(图4)。此外，该判定部52构成为，例如将规定的图像范围(例如与主体壳体20的宽度以及高度对应地设定的图像范围)中所摄像的物体的距离、与作为预先设定的或者可变设定的阈值的设定距离进行比较，将位于该设定距离以下的距离(离电动吸尘器11(主体壳体20)的距离)的物体判定为障碍物。此外，该判定部52例如也可以具备如下的图像校正功能：进行由摄像机51摄像的原始图像的镜头的变形校正、噪声的除去、对比度调整、以及图像中心的一致化等的一次图像处理。此外，该判定部52也可以设置于控制单元25。并且，在摄像机51为一个的情况下，在电动吸尘器11(主体壳体20)移动了时，判定部52还能够根据对象物的坐标的移动量来计算距离。

灯53通过对摄像机51的摄像范围进行照明，由此得到摄像所需要的明亮度。该灯53例如与各摄像机51对应地设置。该灯53例如使用LED等。

通信部24例如是作为用于与外部装置29进行无线通信的无线通信机构(无线通信部)以及吸尘器信号接收机构(吸尘器信号接收部)的无线LAN设备。对于该通信部24例如也可以赋予网络服务器功能。

控制单元25例如使用具备控制单元主体(控制部主体)即CPU、ROM以及RAM等的微型计算机。该控制单元25具有作为使驱动轮21(马达33)驱动的行驶控制单元的行驶控制部61。此外，该控制单元25具备作为与吸尘部22电连接的吸尘控制单元的吸尘控制部62。并且，该控制单元25具备作为与传感器部23电连接的传感器控制单元的传感器连接部63。此外，该控制单元25具备作为绘图机构(绘图部)的地图生成部64。并且，该控制单元25具备作为与通信部24电连接的通信控制单元的通信控制部65。并且，该控制单元25也可以具备作为与显示部电连接的显示控制单元的显示控制部。即，该控制单元25与吸尘部22、传感器部23、通信部24、以及显示部等电连接。此外，该控制单元25与二次电池电连接。然后，该控制单元25具备作为例如闪存等非易失性的存储机构的存储器67。此外，该控制单元25具备作为辨别单元的辨别部68。并且，该控制单元25也可以具备对二次电池的充电进行控制的充电控制部。

行驶控制部61控制马达33的驱动，即，通过控制在马达33中流动的电流的大小以及方向，由此使马达33正转或者反转，由此控制马达33的驱动，通过控制马达33的驱动来控制驱动轮21的驱动。该行驶控制部61也可以构成为，基于由后述的地图生成部64制作的地图数据，设定最佳的行驶路线。在此，作为所制作的最佳的行驶路线，设定有：对于地图数据中的能够吸尘的区域(将障碍物、阶梯差等无法行驶的区域除外的区域)能够以最短的行驶距离行驶的路线，例如电动吸尘器11(主体壳体20)尽可能前进(方向转换最少)的路线，与成为障碍物的物体接触较少的路线，或者，对相同场所进行重复行驶的次数最少的路线等，能够高效地进行行驶(吸尘)的路线。此外，该行驶控制部61还能够根据由传感器部23(周围检测传感器41以及红外线传感器)检测出的障碍物而随时变更行驶路线。并且，行驶控制部61也能够基于二次电池的余量来设定电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度、行驶路线。例如，在二次电池的余量不充分的情况下，可以将电动吸尘器11(主体壳体20)的速度设定得相对大，以便能够在短时间内对更大的吸尘区域进行吸尘。

吸尘控制部62对吸尘部22的电动鼓风机35、刷马达37以及侧刷马达39的驱动进行控制，即，通过对电动鼓风机35、刷马达37以及侧刷马达39的通电量分别独立地进行控制，由此对这些电动鼓风机35、刷马达37(旋转刷36)以及侧刷马达39(侧刷38)的驱动进行控制。

传感器连接部63取得传感器部23(周围检测传感器41、红外线传感器、尘埃量传感器)的检测结果。此外，该传感器连接部63也可以具备对摄像机51的动作(快门动作等)进行控制而按照每规定时间使摄像机51对图像进行摄像的摄像控制部、对灯53的动作(灯53的开关)进行控制的照明控制部的功能。

地图生成部64为，基于由周围检测传感器41检测出的主体壳体20周围的形状(成为障碍物的物体的距离以及高度)，来制作表示是否能够在吸尘区域中行驶的地图(map)数据。具体地说，该地图生成部64基于由摄像机51摄像的图像中的物体的特征点的三维坐标，判断电动吸尘器11的自身位置、以及有无成为障碍物的物体，并且，制作记述位于电动吸尘器11(主体壳体20)所配置的吸尘区域内的物体(障碍物)等的位置关系以及高度的地图数据。即，该地图生成部64能够使用已知的SLAM(simultaneous localization and mapping：即时定位与地图构建)技术。

通信控制部65为，通过对通信部24的驱动进行控制，由此通过通信部24在与外部装置29之间直接或者经由互联网等网络收发信息。从通信部24相对于外部装置29进行收发的信息能够任意地设定，但在本实施方式中优选为，至少包含对吸尘区域进行识别的信息。

在存储器67中能够预先存储由地图生成部64生成的地图数据、或者从外部装置29经由通信部24而接收到的地图数据等。

辨别部68为，能够根据存储器67所存储的地图数据，基于通过传感器部23、通信部24取得的信息，对多个吸尘区域(例如多个房间)CLA、或者将吸尘区域CLA彼此进行连结的连结区域(例如走廊)CNA等进行辨别。具体地说，辨别部68能够基于经由传感器部23从安装于吸尘区域或者连结区域的识别物D取得的信息、经由通信部24从使用者输入的信息，对多个吸尘区域(例如多个房间)CLA、或者将吸尘区域CLA彼此连结的连结区域(例如走廊)CNA等进行辨别。此外，该辨别部68也可以与上述判定部52一体地构成。

作为识别物D，例如可以是出射光的LED等照明单元(照明部)、输出超声波或者红外线等的输出单元(输出部)等，但优选使用如下的标志：能够由传感器部23(周围检测传感器41)的摄像机51摄像并通过图像处理来识别信息，且设置容易的AR标识器、由QR码(注册商标)等黑白颜色构成的标志。该识别物D优选使用标签等相对于吸尘区域容易进行拆装的识别物。此外，该识别物D优选安装于电动吸尘器11(主体壳体20)相对于吸尘区域CLA出入的场所。并且，该识别物D优选进一步安装于将相互不同的吸尘区域彼此连结的连结区域(例如走廊)侧。该识别物D例如优选安装于电动吸尘器11(主体壳体20)相对于房间出入的出入口E附近的墙面W、特别是墙面W的靠下侧(图5)。

该识别物D的例子在图6(a)至图6(e)中示出。图6(a)至图6(c)所示的识别物D1～D3，例如是记述了对吸尘区域进行识别的吸尘区域的编号(1～3)的AR标识器。这些编号能够仅作为用于对吸尘区域进行识别的信息(ID)使用，也能够作为对吸尘区域的吸尘顺序进行表示的编号使用。此外，图6(d)以及图6(e)例如是记述了向吸尘区域(房间)的出入口的方向的AR标识器。例如，图6(d)所示的识别物D4是表示在该识别物D4的右侧存在出入口的、模拟了朝右的箭头的AR标识器，图6(e)所示的识别物D5是表示在该识别物D5的左侧存在出入口的、模拟了朝左的箭头的AR标识器。

此外，在作为识别物而使用AR标识器的情况下，只要是能够由摄像机51(图1)摄像而通过图像处理识别信息的图形，则能够使用任意的图形，优选如上述识别物D1～D5那样，能够使用对于使用者来说容易直观地理解该识别物所示的信息的图形，但是例如在能够将识别物相对于吸尘区域的出入口以总是具有规定的位置关系的方式进行安装(例如将识别物总是相对于出入口安装于左下侧的墙面)的情况等、识别物与由该识别物表示的信息的对象物之间的关系能够固定的情况下，也能够不通过识别物的图形、而仅通过有无识别物来表示信息。此外，在向吸尘区域的出入口存在多个的情况下，只要在各个出入口附近安装识别物即可。

此外，从使用者经由外部装置29输入的信息，例如是经由通信部24(图1)向外部装置29发送的、从电动吸尘器11的存储器67(图1)所存储的地图数据M中使用者通过包围吸尘区域CLA、连结区域CNA的范围A而指定吸尘区域CLA、连结区域CNA的范围，或者通过对这些所包围的范围A依次进行点击而指定要行驶(吸尘)的吸尘区域CLA的顺序的信息(图7)。此时，例如可以将全部吸尘区域CLA以及连结区域CNA的范围每次一个地进行包围而指定，也可以设定为，通过仅将各吸尘区域CLA的范围进行包围，由此地图数据M的全部吸尘区域CLA中的未被包围的区域成为连结区域CNA。

此外，在地图数据未存储于存储器67(图1)的情况下，能够对电动吸尘器11输出指令以使其制作地图数据，也能够由使用者通过应用程序等使用外部装置29所显示的适当的网格而以该网格为单位来制作地图，或者对电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶开始位置(吸尘开始位置)进行指定。如此设定的吸尘区域、连结区域的范围、以及这些区域的行驶顺序(吸尘顺序)，优选向电动吸尘器11发送，由通信部24接收而与存储器67的地图数据建立关联地存储。

总之，地图数据的制作、吸尘区域的辨别、以及吸尘区域的行驶顺序(吸尘顺序)的各个，可以经由传感器部23(周围检测传感器41)在电动吸尘器11侧通过自主行驶而自主地进行，也可以经由外部装置29而由使用者输入并经由通信部24使电动吸尘器11侧接收。由此，能够使地图数据的制作、吸尘区域的辨别、以及吸尘区域的行驶顺序(吸尘顺序)的至少任一个，经由传感器部23(周围检测传感器41)在电动吸尘器11侧通过自主行驶而自主地进行，使剩余的其他操作内容经由外部装置29而由使用者输入并经由通信部24使电动吸尘器11侧接收等，基于传感器部23(周围检测传感器41)的检测、与来自外部装置29的输入的基于通信部24的接收能够任意地组合。

此外，图1所示的行驶控制部61、吸尘控制部62、传感器连接部63、地图生成部64、通信控制部65、显示控制部、存储器67、以及辨别部68，在本实施方式中构成为分别与控制单元25一体地装备，但也可以相互分别独立地装备，也可以是各自的至少任一个任意地组合而一体构成。

二次电池向吸尘部22、传感器部23、通信部24、控制单元25、以及显示部等进行供电。此外，该二次电池例如与在主体壳体20的下部等露出的作为连接部的充电端子71(图3)电连接，且这些充电端子71(图3)与充电装置侧电连接以及机械式连接，由此能够经由该充电装置进行充电。

充电装置例如内置有定电流电路等充电电路。此外，在该充电装置中设置有二次电池的充电用的充电用端子。该充电用端子与充电电路电连接，并与回归到充电装置的电动吸尘器11的充电端子71(图3)机械式连接以及电连接。

接下来，对上述一个实施方式的动作进行说明。

一般而言，电动吸尘装置大体区分为通过电动吸尘器11进行吸尘的吸尘作业、通过充电装置对二次电池进行充电的充电作业。充电作业采用使用充电装置中所内置的充电电路的已知方法，因此仅对吸尘作业进行说明。此外，也可以另外具备根据来自外部装置等的指令来通过摄像机51对规定的对象物进行摄像的摄像作业。

首先，对吸尘的从开始到结束的概略进行说明。电动吸尘器11为，当开始吸尘时，在存储器67中未存储地图数据的情况下，可以自己生成地图而存储于存储器67，也可以在对从外部装置29等输入地图数据而存储于存储器67的情况进行待机之后开始吸尘。然后，基于由通信部24取得的信息、或者由传感器部23(周围检测传感器41)取得的信息，根据存储器67所存储的地图数据，辨别部68对吸尘区域(房间)、连结区域(走廊)进行辨别，按照其辨别出的每个房间进行自主行驶而依次进行吸尘。即，电动吸尘器11为，当一个吸尘区域的吸尘结束时，转移到下一个吸尘区域的吸尘。当全部吸尘区域的吸尘结束时，电动吸尘器11在向充电装置回归之后，转移到二次电池的充电作业。

对上述控制更具体地进行说明，电动吸尘器11例如在成为了预先设定的吸尘开始时刻时、通过输入输出部接收到由遥控器或者外部装置29发送来的吸尘开始的控制指令时、或者电源被接通了时等定时下，控制单元25从待机状态切换为行驶模式(吸尘模式)。接着，电动吸尘器11为，在存储器67中未存储全部吸尘区域的地图数据的情况下，由使用者通过外部装置29输入地图数据，或者基于通过行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制而使主体壳体20一边自主行驶一边由传感器部23(周围检测传感器41)取得的电动吸尘器11(主体壳体20)周围的信息，由地图生成部64生成地图。此时，电动吸尘器11能够取得使用者使用外部装置29输入了的信息对吸尘区域进行辨别，或者根据设置于各吸尘区域的识别物而由辨别部68取得对吸尘区域进行识别的信息，并基于该信息对吸尘区域进行辨别。

另一方面，在存储器67中存储有全部吸尘区域的地图数据的情况下，在从充电装置开始进行吸尘时，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制，使电动吸尘器11(主体壳体20)脱离充电装置。此外，在从不是充电装置的位置开始进行吸尘时，辨别部68将由传感器部23(周围检测传感器41)取得的电动吸尘器11(主体壳体20)周围的信息、或者由使用者经由外部装置29输入并由通信部24接收到的信息，与存储器67所存储的地图数据中登记的信息进行对照，而对电动吸尘器11(主体壳体20)现存的吸尘区域(房间)、以及该吸尘区域中的电动吸尘器11(主体壳体20)的位置进行识别。然后，电动吸尘器11为，辨别部68对吸尘区域进行辨别。在该辨别时，例如可以直接使用存储器67所存储的地图数据中登记的各吸尘区域的信息(例如表示吸尘区域的吸尘顺序的编号等的吸尘区域的ID)，也可以新登记信息并使用该新登记的信息。该新的信息，例如可以由使用者经由外部装置29输入并由通信部24接收而取得，也可以由行驶控制部61使电动吸尘器11(主体壳体20)在吸尘区域中自主行驶而经由传感器部23(周围检测传感器41)从识别物取得。

并且，对于辨别出的吸尘区域，设定由行驶控制部61使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶的吸尘区域的顺序、即吸尘区域的吸尘顺序。关于该设定，可以根据吸尘区域的信息中包含的编号(通过外部装置29设定的编号、或者从识别物读取到的编号)来设定，也可以通过行驶控制部61自动地设定。在该自动设定的情况下，例如可以设定为，电动吸尘器11(主体壳体20)从现存的吸尘区域依次向相邻接的吸尘区域行驶(吸尘)，也可以设定为，能够对全部吸尘区域进行参照而最高效地行驶(吸尘)。同样，也可以设定使电动吸尘器11(主体壳体20)不行驶、即使其不吸尘的吸尘区域。

接着，基于根据地图数据识别出的成为吸尘对象的多个吸尘区域、或者将这些吸尘区域连结的连结区域，行驶控制部61设定行驶路线。该行驶路线例如按照识别出的每个吸尘区域、每个连结区域来设定。

然后，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制，由此在使主体壳体20沿着所设定好的行驶路线自主行驶的同时，吸尘控制部62使吸尘部22动作而对吸尘区域或者连结区域的地面进行吸尘。在吸尘部22中，例如通过由控制单元25(吸尘控制部62)驱动的电动鼓风机35、刷马达37(旋转刷36)、或者侧刷马达39(侧刷38)，将地面的尘埃经由吸入口31向集尘部40捕集。此外，电动吸尘器11为，在自主行驶时，当由传感器部23的周围检测传感器41、红外线传感器检测到地图数据中未记述的障碍物等物体的三维坐标、位置时，地图生成部64能够使其反映到地图数据中并存储到存储器67。

电动吸尘器11(主体壳体20)为，当对成为吸尘对象的一个吸尘区域设定的行驶路线的行驶以及吸尘结束时，向下一个成为吸尘对象的吸尘区域移动，沿着对该吸尘区域设定的行驶路线一边行驶一边进行吸尘。这些行驶路线为，可以在吸尘区域中进行了移动时，对该移动的目的地的吸尘区域的行驶路线进行设定，也可以在吸尘开始的定时按照全部吸尘区域的每个、或者按照每个连结区域预先设定行驶路线。此时，例如，在进行吸尘的预定的吸尘区域的出入口被对该出入口进行开闭的门等关闭着的情况下，行驶控制部61能够对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制，由此进行跳过该吸尘区域的顺序而向下一个吸尘对象的吸尘区域移动等的控制。

然后，当沿着对成为吸尘对象的全部吸尘区域设定的行驶路线进行了行驶时，使吸尘动作结束，电动吸尘器11的行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制而回归到充电装置，并与该充电装置进行连接(将充电端子71与充电用端子机械式连接以及电连接)。之后，能够在该连接之后立即或者从连接起的规定时间之后等，在规定的定时转移到充电动作。

参照图8所示的流程图，对上述控制的一个例子进行说明。

首先，电动吸尘器11为，当开始吸尘时，判断在存储器67中是否存储有地图数据(步骤S1)。在该步骤S1中，在判断为在存储器67中未存储地图数据的情况下，由使用者通过外部装置29输入地图数据、或者行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制而使电动吸尘器11(主体壳体20)在全部吸尘区域中自主行驶并通过地图制作部64制作地图(步骤S2)。然后，在电动吸尘器11中，辨别部68根据该地图数据，基于由使用者经由外部装置29输入并由通信部24接收到的信息、或者由传感器部23(周围检测传感器41)经由识别物D取得的信息，对吸尘区域进行辨别(步骤S3)，并进入步骤S9。

此外，在步骤S1中，在判断为在存储器67中存储有地图数据的情况下，判断电动吸尘器11是否与充电装置连接(步骤S4)。在该步骤S4中，在判断为与充电装置连接了的情况下，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制而使电动吸尘器11(主体壳体20)从充电装置脱离(步骤S5)，并进入步骤S7。此外，在步骤S4中，在判断为未与充电装置连接的情况下，电动吸尘器11(主体壳体20)对现存的吸尘区域进行识别(步骤S6)，并进入步骤S7。

然后，判断辨别部68是否使用存储器67所存储的地图数据中含有的各吸尘区域的识别信息而对吸尘区域进行辨别(步骤S7)。在该步骤S7中，在判断为使用地图数据中含有的各吸尘区域的识别信息进行辨别的情况下，直接进入步骤S9，在判断为未使用地图数据中含有的各吸尘区域的识别信息进行辨别的情况下，辨别部68根据地图数据，基于由使用者经由外部装置29输入并由通信部24接收到的信息、或者由传感器部23(周围检测传感器41)经由识别物取得的信息，对吸尘区域进行辨别(步骤S8)，并进入步骤S9。

接着，行驶控制部61决定使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶的吸尘区域的顺序、即吸尘区域的吸尘顺序(步骤S9)。

并且，行驶控制部61设定吸尘区域中的电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶路线(步骤S10)。此时，行驶路线可以每当移动到吸尘区域时对该吸尘区域进行设定，也可以一次性地对全部吸尘区域的每个进行设定。

然后，沿着在该步骤S10中设定的驶路线，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制而使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶，并且吸尘控制部62使吸尘部22进行动作而进行吸尘(步骤S11)。此外，电动吸尘器11(主体壳体20)也可以为，在自主行驶时，经由传感器部23(周围检测传感器41)取得周围的信息，对存储器67所存储的地图数据随时进行更新(步骤S12)，并进入步骤S13。

之后，行驶控制部61判断电动吸尘器11(主体壳体20)是否在现存的吸尘区域的行驶路线上行驶完成，换言之，是否对该吸尘区域吸尘完成(步骤S13)。在该步骤S13中，在判断为在行驶路线上未行驶完成(未吸尘完成)的情况下，进入步骤S11。此外，在该步骤S13中，在判断为在行驶路线上行驶完成(吸尘完成)的情况下，行驶控制部61判断电动吸尘器11(主体壳体20)是否在全部吸尘区域中行驶完成，即是否对全部吸尘区域吸尘完成(步骤S14)。

在该步骤S14中，在判断为在全部吸尘区域中未行驶完成(未对全部吸尘区域吸尘完成)的情况下，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制，按照在步骤S9中决定好的吸尘顺序使电动吸尘器11(主体壳体20)向下一个吸尘顺序的吸尘区域移动(步骤S15)，并进入步骤S10。此外，当在步骤S10中对于全部吸尘区域的每个已经设定有行驶路线的情况下，还能够从步骤S15进入步骤S11。

此外，在步骤S14中，在判断为在全部吸尘区域中行驶完成(对全部吸尘区域吸尘完成)的情况下，行驶控制部61对驱动轮21(马达33)的驱动进行控制，使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶而使其回归至充电装置(步骤S16)，并使吸尘控制结束。

如此，在利用地图数据而使电动吸尘器11(主体壳体20)在吸尘区域中一边自主行驶一边通过吸尘部22进行吸尘时，在未辨别出房间等每个吸尘区域的划分的情况下，在具备多个吸尘区域(房间)时，行驶控制部61有可能使电动吸尘器11(主体壳体20)在一个吸尘区域的吸尘结束之前向其他吸尘区域移动。此外，虽然能够通过使用了传感器部23(周围检测传感器41)的图像识别等对成为吸尘区域的出入口的门进行识别、通过对一定量的空间进行识别来对吸尘区域进行辨别，但是从在地面上行驶的电动吸尘器11不容易通过摄像机51对门整体进行摄影，在空间识别中、即便在吸尘区域中也存在较狭窄的场所，因此只要未设置顶棚摄像机等，则误检测的可能性变高。

因此，在本实施方式中，具备从外部取得多个吸尘区域的信息的传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24，基于通过这些取得的吸尘区域的信息，根据存储器67所存储的地图数据，由辨别部68对多个吸尘区域进行辨别，并通过行驶控制部61使电动吸尘器11(主体壳体20)按照每个吸尘区域自主行驶，由此能够使电动吸尘器11在对一个吸尘区域可靠地进行了吸尘之后，向下一个吸尘区域移动。由此，电动吸尘器11通过与一般的吸尘作业者在吸尘时进行的动作同样地自动地进行每个吸尘区域的吸尘，由此能够将智能的吸尘动作向使用者的喜好靠拢。

此外，在由传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24取得的吸尘区域的信息中含有用于对该吸尘区域进行识别的信息，因此能够自动或者手动地设定要吸尘的吸尘区域。

并且，辨别部68基于由传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24取得的吸尘区域的信息，对电动吸尘器11(主体壳体20)现存的吸尘区域(房间)进行辨别，由此例如即使在电动吸尘器11未从充电装置开始自主行驶(吸尘)、而是被搬运到某个吸尘区域并从该处开始自主行驶(吸尘)的情况下，电动吸尘器11也能够以不迷失自身位置并且在吸尘结束后向充电装置顺利地回归的方式进行行驶控制。

此外，在行驶控制部61基于由传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24取得的信息中含有的吸尘区域的顺序，对使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶的吸尘区域的顺序进行设定的情况下，例如使用者能够根据识别物的配置、基于外部装置29的输入而容易且可靠地设定吸尘区域的顺序。

或者，在行驶控制部61从根据由传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24取得的信息而识别出的吸尘区域中自动地设定使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行驶的吸尘区域的顺序的情况下，不需要由使用者对表示了吸尘区域的吸尘顺序的识别物进行配置、从外部装置29进行输入等，能够提高使用的方便性。

并且，通过行驶控制部61从基于由传感器部23(周围检测传感器41)以及/或者通信部24取得的信息而识别出的吸尘区域中设定使电动吸尘器11(主体壳体20)不行驶的吸尘区域，由此能够容易地将不想要进行吸尘的吸尘区域从吸尘对象中排除。

此外，通过由通信部24接收从外部装置29发送的信息，由此电动吸尘器11取得周围的吸尘区域的信息，由此使用者能够通过外部装置29对电动吸尘器11直接输入吸尘区域的信息。特别是，在预先具备显示功能、输入功能以及通信功能的智能电话等移动终端的情况下，仅通过使用能够对电动吸尘器11的存储器67所存储的地图数据进行显示、制作该地图数据、或者对该地图数据指定吸尘区域的范围等的应用程序，使用者就能够使用外部装置29而容易地设定吸尘区域的信息。

并且，通过由传感器部23(周围检测传感器41)从安装于吸尘区域的识别物取得吸尘区域的信息，由此仅通过由使用者将识别物安装于吸尘区域，电动吸尘器11就能够通过辨别部68自动地辨别吸尘区域。

此外，通过将识别物安装于电动吸尘器11(主体壳体20)相对于吸尘区域(房间)出入的场所，由此能够将该识别物所配置的位置的前方不是吸尘区域这样的内容对电动吸尘器11明确地进行信息传递，因此能够有效地判定吸尘区域。

并且，关于想要吸尘的吸尘区域的顺序，例如能够通过以下方式来容易地实现：通过将与顺序对应的AR标识器等用作为识别物，且使用者按照想要吸尘的吸尘区域的顺序进行安装，由此电动吸尘器11在吸尘开始时进行对地图中登记的编号、由传感器部23(周围检测传感器41)从识别物取得的信息进行确认的动作。

此外，在存在将吸尘区域彼此进行连结的连结区域(走廊等)的情况下，通过在从该连结区域侧相对于吸尘区域的出入口附近安装识别物，由此能够将连结区域识别为吸尘区域，并能够将连结区域与吸尘区域进行区别而不会将连结区域与相邻的吸尘区域混同地进行吸尘，并且，连结区域也能够分别独立地进行吸尘。

并且，使用者能够将识别物自由地进行拆装，由此能够自由地设定要吸尘的吸尘区域。

此外，在上述一个实施方式中，传感器部23(周围检测传感器41)和通信部24只要具备至少任一方即可。

此外，电动吸尘器11例如只要构成为能够经由通信部24从外部装置29输入地图数据，则也能够成为不具备地图生成部64的构成。

以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于与专利请求的范围记载的发明均等的范围。

(1)一种电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，从外部取得多个吸尘区域的信息，并基于该取得的信息，根据存储器所存储的地图数据对多个吸尘区域进行辨别，使主体在该辨别出的每个吸尘区域中自主行驶。

(2)如(1)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，所取得的各吸尘区域的信息包含对上述各吸尘区域进行识别的信息。

(3)如(2)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，基于所取得的信息，对主体现存的吸尘区域进行辨别。

(4)如(2)或者(3)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，基于所取得的信息中含有的吸尘区域的顺序设定使主体行驶的吸尘区域的顺序。

(5)如(2)或者(3)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，从根据所取得的信息识别出的吸尘区域中设定使主体行驶的上述吸尘区域的顺序。

(6)如(1)至(5)任一项记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，从根据所取得的信息识别出的吸尘区域中设定使主体不行驶的吸尘区域。

(7)如(1)至(6)任一项记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，通过与外部装置的通信来取得多个吸尘区域的信息。

(8)如(7)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，通过与移动终端的通信来取得多个吸尘区域的信息。

(9)如(1)至(8)任一项记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，从安装于吸尘区域的识别物取得上述吸尘区域的信息。

(10)如(9)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，识别物被安装于主体相对于吸尘区域出入的场所。

(11)如(10)记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，识别物还安装于将相互不同的吸尘区域彼此连结的连结区域侧。

(12)如(9)至(11)任一项记载的电动吸尘器的行驶控制方法，其特征在于，识别物能够拆装。

Claims (6)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：

主体；

行驶驱动部，使该主体能够行驶；

吸尘部，进行吸尘；

存储器，存储地图数据；

信息取得单元，从外部装置取得通信得到的多个吸尘区域的信息；

辨别单元，基于由该信息取得单元取得的信息，从上述存储器所存储的地图数据中辨别多个吸尘区域；

行驶控制单元，通过对上述行驶驱动部的驱动进行控制，由此按照由上述辨别单元辨别出的每个吸尘区域使上述主体自主行驶；以及

供电用的电池；

上述行驶控制单元这样设定上述吸尘区域的行驶顺序：基于由上述信息取得单元取得的信息、预先掌握利用上述辨别单元辨别出的多个上述吸尘区域所构成的吸尘区域整体的配置情况而使上述主体最高效地行驶；并且该行驶控制单元基于上述电池的余量而调整行驶速度或者行驶路线。

2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

上述辨别单元基于由上述信息取得单元取得的信息，对上述主体现存的吸尘区域进行辨别。

3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

上述行驶控制单元从基于由上述信息取得单元取得的信息而识别出的吸尘区域，设定使主体不行驶的吸尘区域。

4.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

上述外部装置为移动终端。

5.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备检测上述主体的周围的周围检测传感器，

上述行驶控制单元在设定使上述主体行驶的吸尘区域的行驶顺序时，加进上述周围检测传感器的检测结果。

6.如权利要求5所述的电动吸尘器，其特征在于，

在判断为吸尘对象的吸尘区域的出入口被关闭着时，上述行驶控制单元使上述主体跳过该吸尘区域的顺序而向下一个吸尘对象的吸尘区域行驶。

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