JP2841939B2 - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 16
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は室内の掃除を自動的に行
なう掃除用等の移動ロボットに関するものである。
なう掃除用等の移動ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移動ロボットの移動は、
図８に示すように、床に貼られた磁気テープ等からなる
磁気出力手段１からの信号をロボット本体の磁気検出手
段２で検出し、走行制御手段３により走行方向が制御さ
れるものであった。
図８に示すように、床に貼られた磁気テープ等からなる
磁気出力手段１からの信号をロボット本体の磁気検出手
段２で検出し、走行制御手段３により走行方向が制御さ
れるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は移動範囲を変えようとした場合、床に貼られた磁気テ
ープ等からなる磁気出力手段１を貼り変えることが必要
であり、容易に移動範囲を変えることができないという
課題があった。
は移動範囲を変えようとした場合、床に貼られた磁気テ
ープ等からなる磁気出力手段１を貼り変えることが必要
であり、容易に移動範囲を変えることができないという
課題があった。
【０００４】本発明の第１の目的は、従来の課題を解決
するものであり、移動終了ステーションを任意の位置に
設けることにより、移動範囲を容易に設定することがで
きる移動ロボットを提供するものである。
するものであり、移動終了ステーションを任意の位置に
設けることにより、移動範囲を容易に設定することがで
きる移動ロボットを提供するものである。
【０００５】また、本発明の第２の目的は、Ｘ軸とＹ軸
の誘導磁界を受信する受信手段を設け、ステーションか
らの誘導信号の受信精度を向上させることができる移動
ロボットを提供するものである。
の誘導磁界を受信する受信手段を設け、ステーションか
らの誘導信号の受信精度を向上させることができる移動
ロボットを提供するものである。
【０００６】また、本発明の第３の目的は、室のドア等
が誤って開いていた場合でも所定の範囲を移動すること
ができるようにした移動ロボットを提供するものであ
る。
が誤って開いていた場合でも所定の範囲を移動すること
ができるようにした移動ロボットを提供するものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明は、自動走行可能なロボット本体と、
このロボット本体の移動範囲を限定する移動終了ステー
ションとを備え、前記移動終了ステーション内には誘導
磁界を発生する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体
内には前記誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する
受信手段と、この受信手段からの信号により移動終了を
認識するステーション判別手段とを有した移動ロボット
とするものである。
るために、本発明は、自動走行可能なロボット本体と、
このロボット本体の移動範囲を限定する移動終了ステー
ションとを備え、前記移動終了ステーション内には誘導
磁界を発生する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体
内には前記誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する
受信手段と、この受信手段からの信号により移動終了を
認識するステーション判別手段とを有した移動ロボット
とするものである。
【０００８】また、上記第２の目的を達成するために、
本発明は、自動走行可能なロボット本体と、このロボッ
ト本体の移動範囲を限定する移動終了ステーションとを
備え、前記移動終了ステーション内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前記
誘導磁界発生手段からのＸ軸の誘導磁界を受信する受信
手段と、このＸ軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信す
る受信手段と、これらの受信手段からの信号により移動
終了を認識できるステーション判別手段とを有した移動
ロボットとするものである。
本発明は、自動走行可能なロボット本体と、このロボッ
ト本体の移動範囲を限定する移動終了ステーションとを
備え、前記移動終了ステーション内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前記
誘導磁界発生手段からのＸ軸の誘導磁界を受信する受信
手段と、このＸ軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信す
る受信手段と、これらの受信手段からの信号により移動
終了を認識できるステーション判別手段とを有した移動
ロボットとするものである。
【０００９】また、上記第３の目的を達成するために、
本発明は、自動走行可能なロボット本体と、このロボッ
ト本体の移動範囲を限定する範囲限定ステーションとを
備え、前記範囲限定ステーション内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前記
誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する受信手段
と、この受信手段からの信号により移動範囲を限定でき
るステーション判別手段とを有した移動ロボットとする
ものである。
本発明は、自動走行可能なロボット本体と、このロボッ
ト本体の移動範囲を限定する範囲限定ステーションとを
備え、前記範囲限定ステーション内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前記
誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する受信手段
と、この受信手段からの信号により移動範囲を限定でき
るステーション判別手段とを有した移動ロボットとする
ものである。
【００１０】
【作用】上記第１の構成によれば、移動終了ステーショ
ン内に設けられた誘導磁界発生手段からの信号をロボッ
ト本体内にある受信手段が受信する。この信号によりス
テーション判別手段が移動終了する位置に来たことを認
識することができる。つまり、移動終了ステーションを
設けることより清掃範囲を限定することができる。
ン内に設けられた誘導磁界発生手段からの信号をロボッ
ト本体内にある受信手段が受信する。この信号によりス
テーション判別手段が移動終了する位置に来たことを認
識することができる。つまり、移動終了ステーションを
設けることより清掃範囲を限定することができる。
【００１１】また、上記第２の構成によれば、ロボット
本体内にＸ軸の誘導磁界を受信する受信手段と、このＸ
軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信する受信手段とを
有し、この受信手段からの信号によりステーションを判
別し移動終了を認識できる。つまり、ステーションから
の誘導信号をＸ軸とＹ軸とを共に受信することができ受
信精度を向上させることができる。
本体内にＸ軸の誘導磁界を受信する受信手段と、このＸ
軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信する受信手段とを
有し、この受信手段からの信号によりステーションを判
別し移動終了を認識できる。つまり、ステーションから
の誘導信号をＸ軸とＹ軸とを共に受信することができ受
信精度を向上させることができる。
【００１２】また、上記第３の構成によれば、移動範囲
を限定する範囲限定ステーション内に設けられた誘導磁
界を発生する誘導磁界発生手段からの信号をロボット本
体内にある受信手段が受信する。この信号によりステー
ション判別手段が移動範囲を限定する位置に来たことを
認識し、壁沿いに移動することができる。つまり、範囲
限定ステーションを設けることより移動範囲を限定する
ことができ、ドア等が誤って開いた場合でも所定範囲内
を移動できる。
を限定する範囲限定ステーション内に設けられた誘導磁
界を発生する誘導磁界発生手段からの信号をロボット本
体内にある受信手段が受信する。この信号によりステー
ション判別手段が移動範囲を限定する位置に来たことを
認識し、壁沿いに移動することができる。つまり、範囲
限定ステーションを設けることより移動範囲を限定する
ことができ、ドア等が誤って開いた場合でも所定範囲内
を移動できる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例について図１〜
図４を参照して説明する。移動ロボットは、室内を自動
走行可能なロボット本体４と、このロボット本体４の移
動範囲を限定する移動終了ステーション５とを備えてい
る。前記移動終了ステーション５内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段６と、この誘導磁界発生手段６を
間欠に動作せる間欠タイマー手段７とを有し、ロボット
本体４内には前記誘導磁界発生手段６からの誘導磁界を
受信する受信手段８と、この受信手段８からの信号によ
り移動終了を認識するステーション判別手段９とを有し
ている。また、ロボット本体４は、詳細な構成は省略し
ているが、駆動兼操舵手段１０や清掃手段等も備えてい
る。
図４を参照して説明する。移動ロボットは、室内を自動
走行可能なロボット本体４と、このロボット本体４の移
動範囲を限定する移動終了ステーション５とを備えてい
る。前記移動終了ステーション５内には誘導磁界を発生
する誘導磁界発生手段６と、この誘導磁界発生手段６を
間欠に動作せる間欠タイマー手段７とを有し、ロボット
本体４内には前記誘導磁界発生手段６からの誘導磁界を
受信する受信手段８と、この受信手段８からの信号によ
り移動終了を認識するステーション判別手段９とを有し
ている。また、ロボット本体４は、詳細な構成は省略し
ているが、駆動兼操舵手段１０や清掃手段等も備えてい
る。
【００１４】なお、実施例では誘導磁界発生手段５を間
欠タイマー手段６により動作させているが、例えばＡＭ
変調等の変調手段によることも容易に考えられる。
欠タイマー手段６により動作させているが、例えばＡＭ
変調等の変調手段によることも容易に考えられる。
【００１５】上記の構成において、例えば移動ロボット
を掃除ロボットとして使用する場合は、清掃を終えたい
室内の位置に移動終了ステーション５を設置する。この
移動終了ステーション５内に設けられた誘導磁界発生手
段６からは、間欠タイマー手段７の作用により間欠に誘
導磁界が発生されている。
を掃除ロボットとして使用する場合は、清掃を終えたい
室内の位置に移動終了ステーション５を設置する。この
移動終了ステーション５内に設けられた誘導磁界発生手
段６からは、間欠タイマー手段７の作用により間欠に誘
導磁界が発生されている。
【００１６】ここで図３を用いて複数のステーションか
ら送られる送信信号について説明する。ステーションａ
は高周波ｆをｔ１時間間欠に送信している。また、ステ
ーションｂはステーション内の誘導磁界発生手段６から
高周波ｆをｔ２時間間欠に送信している。従って送信時
間の幅をステーション判別手段９が検知することによ
り、ステーションａとｂとの識別ができる。つまり、各
ステーションから発生される誘導磁界の信号の違いによ
りステーションの識別ができ移動終了ステーション５の
認識ができるものである。
ら送られる送信信号について説明する。ステーションａ
は高周波ｆをｔ１時間間欠に送信している。また、ステ
ーションｂはステーション内の誘導磁界発生手段６から
高周波ｆをｔ２時間間欠に送信している。従って送信時
間の幅をステーション判別手段９が検知することによ
り、ステーションａとｂとの識別ができる。つまり、各
ステーションから発生される誘導磁界の信号の違いによ
りステーションの識別ができ移動終了ステーション５の
認識ができるものである。
【００１７】図４に示すように移動が開始するとロボッ
ト本体４は起点ステーション１１からスタートし、ター
ン繰り返しながら室内を移動する。そして、ロボット本
体４が移動終了ステーション５の位置に来ると、移動終
了ステーション５から発生している誘導磁界信号を受信
手段８が受信する。この受信手段８が受信した信号をス
テーション判別手段９に送る。この信号をステーション
判別手段９が移動終了ステーション５であること認識
し、清掃を終了する。
ト本体４は起点ステーション１１からスタートし、ター
ン繰り返しながら室内を移動する。そして、ロボット本
体４が移動終了ステーション５の位置に来ると、移動終
了ステーション５から発生している誘導磁界信号を受信
手段８が受信する。この受信手段８が受信した信号をス
テーション判別手段９に送る。この信号をステーション
判別手段９が移動終了ステーション５であること認識
し、清掃を終了する。
【００１８】以上のように本実施例によれば、移動終了
ステーション５を室内の任意の位置に設けることによ
り、ロボット本体４の移動範囲を容易に設定することが
できる。ロボット本体４に清掃手段を装備しておれば室
内の所定範囲の清掃が自動的に行えるものである。
ステーション５を室内の任意の位置に設けることによ
り、ロボット本体４の移動範囲を容易に設定することが
できる。ロボット本体４に清掃手段を装備しておれば室
内の所定範囲の清掃が自動的に行えるものである。
【００１９】次に、図５は本発明の第２の実施例を示し
ており、先に示した第１の実施例の構成に、ロボット本
体４内にＸ軸の誘導磁界を受信する受信手段８ａと、こ
のＸ軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信する受信手段
８ｂとを設けたものである。他の構成は先に示した第１
の実施例の構成と同様であるので説明は省略する。
ており、先に示した第１の実施例の構成に、ロボット本
体４内にＸ軸の誘導磁界を受信する受信手段８ａと、こ
のＸ軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を受信する受信手段
８ｂとを設けたものである。他の構成は先に示した第１
の実施例の構成と同様であるので説明は省略する。
【００２０】上記の構成において、走行方向に移動終了
ステーション５がある場合は、誘導される磁界は走行方
向であるＸ軸の受信手段９が強く検出する。また走行方
向に垂直に清掃終了ステーション４がある場合は、Ｘ軸
に垂直になるＹ軸の受信手段１０が強く検出する。つま
り、清掃終了ステーション４に対しＸ軸とＹ軸と共に受
信することができ受信精度が向上することができる。
ステーション５がある場合は、誘導される磁界は走行方
向であるＸ軸の受信手段９が強く検出する。また走行方
向に垂直に清掃終了ステーション４がある場合は、Ｘ軸
に垂直になるＹ軸の受信手段１０が強く検出する。つま
り、清掃終了ステーション４に対しＸ軸とＹ軸と共に受
信することができ受信精度が向上することができる。
【００２１】以上のように本実施例によれば、Ｘ軸とＹ
軸とに受信手段を設け、ステーションからの誘導信号の
受信精度を向上させることができ安定にステーションの
判別ができる。
軸とに受信手段を設け、ステーションからの誘導信号の
受信精度を向上させることができ安定にステーションの
判別ができる。
【００２２】図６は本発明の第３の実施例を示してお
り、図７はこの実施例の動作を説明している。この第３
の実施例は先に示した第１の実施例の構成に、清掃範囲
を限定する範囲限定ステーション１２を設けたものであ
る。他の構成は先に示した第１の実施例の構成と同様で
あるので説明は省略する。
り、図７はこの実施例の動作を説明している。この第３
の実施例は先に示した第１の実施例の構成に、清掃範囲
を限定する範囲限定ステーション１２を設けたものであ
る。他の構成は先に示した第１の実施例の構成と同様で
あるので説明は省略する。
【００２３】上記の構成において、清掃範囲を広げたい
場所に範囲限定ステーション１２を設置する。この範囲
限定ステーション１２内に設けられた間欠タイマー手段
により誘導磁界発生手段６から間欠に誘導磁界が発生さ
れている。そして図７に示すように清掃が開始するとロ
ボット本体４は起点ステーション１１からスタートし、
壁沿いに清掃を開始する。そして、ロボット本体４が範
囲限定ステーション１２の位置にくると範囲限定ステー
ション１２から発生している誘導磁界信号を受信手段８
が受信する。この受信手段８が受信した信号をステーシ
ョン判別手段９に送る。この信号をステーション判別手
段９が範囲限定ステーション１２であること認識し、壁
沿いを継続しながら清掃する。また、ドア１３等が開い
た状態で範囲限定ステーション１２が無い場合は壁沿い
をやめ直進する。つまり、清掃範囲を拡大したいしたい
場所に範囲限定ステーションを設けることにより、清掃
範囲を拡大することができるものである。図７に示して
いるように、範囲限定ステーションが設置されている凸
形状の部屋の場合やドア１３が開いた状態では、壁沿い
走行を続けると清掃範囲外にロボット本体４が移動する
ことになる。範囲限定ステーション１２が無い場合は、
直進走行し清掃範囲を限定するようにしている。誤って
ドア等が開いた状態で壁沿いに進んで行った場合は、室
外にロボット本体４が出て行ってしまうことを防ぐこと
ができる。
場所に範囲限定ステーション１２を設置する。この範囲
限定ステーション１２内に設けられた間欠タイマー手段
により誘導磁界発生手段６から間欠に誘導磁界が発生さ
れている。そして図７に示すように清掃が開始するとロ
ボット本体４は起点ステーション１１からスタートし、
壁沿いに清掃を開始する。そして、ロボット本体４が範
囲限定ステーション１２の位置にくると範囲限定ステー
ション１２から発生している誘導磁界信号を受信手段８
が受信する。この受信手段８が受信した信号をステーシ
ョン判別手段９に送る。この信号をステーション判別手
段９が範囲限定ステーション１２であること認識し、壁
沿いを継続しながら清掃する。また、ドア１３等が開い
た状態で範囲限定ステーション１２が無い場合は壁沿い
をやめ直進する。つまり、清掃範囲を拡大したいしたい
場所に範囲限定ステーションを設けることにより、清掃
範囲を拡大することができるものである。図７に示して
いるように、範囲限定ステーションが設置されている凸
形状の部屋の場合やドア１３が開いた状態では、壁沿い
走行を続けると清掃範囲外にロボット本体４が移動する
ことになる。範囲限定ステーション１２が無い場合は、
直進走行し清掃範囲を限定するようにしている。誤って
ドア等が開いた状態で壁沿いに進んで行った場合は、室
外にロボット本体４が出て行ってしまうことを防ぐこと
ができる。
【００２４】以上のように本実施例によれば、ステーシ
ョン判別手段９が清掃範囲を限定する位置に来たことを
認識し、壁沿いに清掃することができる。つまり、範囲
限定ステーション１２を設けることより清掃範囲を限定
することができ、ドア１３等が誤って開いた場合でも清
掃範囲内を清掃できる。
ョン判別手段９が清掃範囲を限定する位置に来たことを
認識し、壁沿いに清掃することができる。つまり、範囲
限定ステーション１２を設けることより清掃範囲を限定
することができ、ドア１３等が誤って開いた場合でも清
掃範囲内を清掃できる。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
第１の手段により移動終了ステーション内に設けられた
誘導磁界発生手段からの信号をロボット本体内にある受
信手段が受信する。この信号によりステーション判別手
段が清掃終了する位置にきたことを認識することができ
る。つまり、移動終了ステーションを任意の位置に設け
ることにより、移動範囲を容易に設定することができる
移動ロボットとすることができるものである。
第１の手段により移動終了ステーション内に設けられた
誘導磁界発生手段からの信号をロボット本体内にある受
信手段が受信する。この信号によりステーション判別手
段が清掃終了する位置にきたことを認識することができ
る。つまり、移動終了ステーションを任意の位置に設け
ることにより、移動範囲を容易に設定することができる
移動ロボットとすることができるものである。
【００２６】また、本発明の第２の手段により、ステー
ションからの誘導信号をＸ軸とＹ軸と共に受信すること
ができ、ロボット本体とステーションの位置に関係なく
ステーションからの信号を受信することができる。つま
り、受信精度を向上させることができる移動ロボットと
することができるものである。
ションからの誘導信号をＸ軸とＹ軸と共に受信すること
ができ、ロボット本体とステーションの位置に関係なく
ステーションからの信号を受信することができる。つま
り、受信精度を向上させることができる移動ロボットと
することができるものである。
【００２７】また、本発明の第３の手段により、範囲限
定ステーションからの信号によりステーション判別手段
が清掃範囲を限定する位置に来たことを認識し、壁沿い
に清掃することができる。つまり、範囲限定ステーショ
ンを設けることより移動範囲を限定することができ、ド
ア等が誤って開いた場合でも移動範囲内を移動できる移
動ロボットを提供することができる。
定ステーションからの信号によりステーション判別手段
が清掃範囲を限定する位置に来たことを認識し、壁沿い
に清掃することができる。つまり、範囲限定ステーショ
ンを設けることより移動範囲を限定することができ、ド
ア等が誤って開いた場合でも移動範囲内を移動できる移
動ロボットを提供することができる。
【図１】本発明の移動ロボットの第１の実施例を示す全
体の概略構成図
体の概略構成図
【図２】同移動ロボットの回路ブロック図
【図３】同移動ロボットのステーションの送信信号を示
す図
す図
【図４】同移動ロボットの動作を示す説明図
【図５】本発明の移動ロボットの第２の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図６】本発明の移動ロボットの第３の実施例を示す回
路ブロック図
路ブロック図
【図７】同移動ロボットの動作を示す説明図
【図８】従来の移動ロボットの回路ブロック図
４ ロボット本体 ５ 移動終了ステーション ６ 誘導磁界発生手段 ７ 間欠タイマー手段 ８ 受信手段 ９ ステーション判別手段 １２ 範囲限定ステーション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 薮内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−158536（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−185109（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 A47L 9/00 102
Claims (3)
- 【請求項１】自動走行可能なロボット本体と、このロボ
ット本体の移動範囲を限定する移動終了ステーションと
を備え、前記移動終了ステーション内には誘導磁界を発
生する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前
記誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する受信手段
と、この受信手段からの信号により移動終了を認識する
ステーション判別手段とを有した移動ロボット。 - 【請求項２】自動走行可能なロボット本体と、このロボ
ット本体の移動範囲を限定する移動終了ステーションと
を備え、前記移動終了ステーション内には誘導磁界を発
生する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前
記誘導磁界発生手段からのＸ軸の誘導磁界を受信するＸ
軸受信手段と、このＸ軸と垂直になるＹ軸の誘導磁界を
受信するＹ軸受信手段と、前記Ｘ軸受信手段の信号とＹ
軸受信手段の信号とから移動終了を認識できるステーシ
ョン判別手段とを有した移動ロボット。 - 【請求項３】自動走行可能なロボット本体と、このロボ
ット本体の移動範囲を限定する範囲限定ステーションと
を備え、前記範囲限定ステーション内には誘導磁界を発
生する誘導磁界発生手段を有し、ロボット本体内には前
記誘導磁界発生手段からの誘導磁界を受信する受信手段
と、この受信手段からの信号により移動範囲を限定でき
るステーション判別手段とを有した移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179498A JP2841939B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3179498A JP2841939B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0527833A JPH0527833A (ja) | 1993-02-05 |
| JP2841939B2 true JP2841939B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=16066875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3179498A Expired - Fee Related JP2841939B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841939B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3301436B1 (ja) * | 2001-06-05 | 2002-07-15 | 松下電器産業株式会社 | 自立走行装置 |
| JP7007108B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2022-01-24 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
-
1991
- 1991-07-19 JP JP3179498A patent/JP2841939B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0527833A (ja) | 1993-02-05 |
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