JPS59121406A - 移動ロボツトの制御装置 - Google Patents
移動ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS59121406A JPS59121406A JP57228099A JP22809982A JPS59121406A JP S59121406 A JPS59121406 A JP S59121406A JP 57228099 A JP57228099 A JP 57228099A JP 22809982 A JP22809982 A JP 22809982A JP S59121406 A JPS59121406 A JP S59121406A
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- Japan
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- traveling
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Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、予定の走行路上を無人走行する移動ロボット
の制御ｉｔに関する。
の制御ｉｔに関する。
従来、この種の移動ロボットにあっては、予定の走行路
に沿って配設された誘導ケーブルからの磁界をセンサに
よって検知しながら、あるいは走行路に沿って配設され
た光学的なテープやマークを七／すによって検知しなが
ら一定の走行パターンにしたがう無人走行を行なわせる
ようにしており、ロボットの誘導手段を別途膜けなけれ
ばならず、走行路の設定、変更、保守などが煩雑なもの
にな９てしまっている。
に沿って配設された誘導ケーブルからの磁界をセンサに
よって検知しながら、あるいは走行路に沿って配設され
た光学的なテープやマークを七／すによって検知しなが
ら一定の走行パターンにしたがう無人走行を行なわせる
ようにしており、ロボットの誘導手段を別途膜けなけれ
ばならず、走行路の設定、変更、保守などが煩雑なもの
にな９てしまっている。
また、従来、ロボット自体にプログラム装置を組み込み
、その設定プログラムにしたかりてロボットの自動操縦
を行なわせることにより、一定の走行パターンによるロ
ボットの走行制御を行なわせるよ５にしたものが開発さ
れているが、それによりてもロボットの走行路を変える
にはその都度プログラムの設定変更を行なわせなければ
ならず、自在性に欠けるものになっている。
、その設定プログラムにしたかりてロボットの自動操縦
を行なわせることにより、一定の走行パターンによるロ
ボットの走行制御を行なわせるよ５にしたものが開発さ
れているが、それによりてもロボットの走行路を変える
にはその都度プログラムの設定変更を行なわせなければ
ならず、自在性に欠けるものになっている。
不発明は以上の点を考慮してなされたもので、ロボット
自身に走行路の学習機能をもたせ、自在に学習させた走
行路にしたがってロボットの無人走行を行なわせるよう
にしたコンピュータシステムによる移動ロボットの制御
装置を提供するものである。
自身に走行路の学習機能をもたせ、自在に学習させた走
行路にしたがってロボットの無人走行を行なわせるよう
にしたコンピュータシステムによる移動ロボットの制御
装置を提供するものである。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
第１図は本発明による移動ロボットの制御装置の基本構
成を示すもので、例えば移動ロボットの走行車輪の回転
に比例したパルス信号を出力する光電式、電磁式または
機械接点式などからなる距離センサｌと、例えばヨ一方
向の角速度を検出するレート式のジャイロスコーフ、ガ
スレートセンサなどからなるロボットの移動方向の変化
に比例した信号を出力する方向センサ２と、距離センサ
１からのパル７１１号をカウントしてロボットの走行距
離を計測するとともに、方向センサ２の出力からロボッ
トの移動方向を判定してロボットの単位走行距離ごとの
２次元座標上における現在位置を刻々と演算によって求
めながらロボットの走行誘導の制御をなしてその駆動部
３に走行指令を適宜与え、かつ装置全体の集中制御を行
なわせる演算制御部４と、その演算制御部４によって刻
々と求められた現在位置および走行方向のデータを順次
格納して連続情報として保持する記憶部５と、ロボット
の走行軌跡および現在の進行方向を刻々更新表示させる
ＣＲＴ表示部６と、システム主電源のオン、オフ、走行
モードの切換え、スタート位置の設定、ＣＲＴ表示部６
における表示縮尺率などの表示形態の設定変更、方向セ
ンサ２の感度調整などを適宜性なわせることのできる操
作部７と、ラジオコントロールなどによってロボットの
駆動部３に走行指令を優先的にわり込ませてその操縦を
任意に行なわせることのできるリモートコントロール送
、受信ユニット８．９とによって構成されている。なお
、ロボットの駆動部３は、例えばロボットの左、右の駆
動輪にそれぞれ設けた駆動用モータ（直流サーボモータ
またを１ステツプモータ）をその回転量のフィードバッ
ク制御をなしながら独立的に駆動して、操舵をも行なわ
せることができるようになっている。まり、１ノモート
コントロール送信ユニツト８を除く構成部分が全てロボ
ット側に搭載されることになる。
成を示すもので、例えば移動ロボットの走行車輪の回転
に比例したパルス信号を出力する光電式、電磁式または
機械接点式などからなる距離センサｌと、例えばヨ一方
向の角速度を検出するレート式のジャイロスコーフ、ガ
スレートセンサなどからなるロボットの移動方向の変化
に比例した信号を出力する方向センサ２と、距離センサ
１からのパル７１１号をカウントしてロボットの走行距
離を計測するとともに、方向センサ２の出力からロボッ
トの移動方向を判定してロボットの単位走行距離ごとの
２次元座標上における現在位置を刻々と演算によって求
めながらロボットの走行誘導の制御をなしてその駆動部
３に走行指令を適宜与え、かつ装置全体の集中制御を行
なわせる演算制御部４と、その演算制御部４によって刻
々と求められた現在位置および走行方向のデータを順次
格納して連続情報として保持する記憶部５と、ロボット
の走行軌跡および現在の進行方向を刻々更新表示させる
ＣＲＴ表示部６と、システム主電源のオン、オフ、走行
モードの切換え、スタート位置の設定、ＣＲＴ表示部６
における表示縮尺率などの表示形態の設定変更、方向セ
ンサ２の感度調整などを適宜性なわせることのできる操
作部７と、ラジオコントロールなどによってロボットの
駆動部３に走行指令を優先的にわり込ませてその操縦を
任意に行なわせることのできるリモートコントロール送
、受信ユニット８．９とによって構成されている。なお
、ロボットの駆動部３は、例えばロボットの左、右の駆
動輪にそれぞれ設けた駆動用モータ（直流サーボモータ
またを１ステツプモータ）をその回転量のフィードバッ
ク制御をなしながら独立的に駆動して、操舵をも行なわ
せることができるようになっている。まり、１ノモート
コントロール送信ユニツト８を除く構成部分が全てロボ
ット側に搭載されることになる。
このように構成された本発明による移動ロボットの制御
装置の動作について、以下説明をする・まず、操作部７
によりシステムを学習走行モードに設定したうえで、リ
モートコントロール送。
装置の動作について、以下説明をする・まず、操作部７
によりシステムを学習走行モードに設定したうえで、リ
モートコントロール送。
受信ユニット８，９を用いてロボツ）を例え（ｉ第２図
に示す走行予定コー゛スＣ上のスタート位置Ｓに誘導し
、その位置Ｓで操作部７のセットボタンを押して２次元
座標上におけるスタート点（ｘＯｌｙｏ）および進行方
向の基準θ０をそれぞれ演算制御部４に設定させるＯ次
いで、リモートコントロール送、受侶ユニツ）８．９’
ｉ用いて予定コースＣにしたがうロボットの学習走行を
開始させると、演算制御部４は距離センサ１および方向
センサ２からそれぞれ送られてくる信号にもとづいて２
次元座標上におけるロボットの現在位置（ｘｅｙ）およ
び進行方向θを刻々と演算によって求め、その演算結果
を記憶部５に逐次送って記憶保持させる。また、演算制
御部４は、記憶部５の保持内容にしたがってＣＲＴ表示
部６にロボットの走行軌跡の表示を行なわせていく。し
かして、全予定コースＣ上を学習走行させることにより
、その走行予定コースの二次元座標上における連続した
位置に関するデータが記憶部５に記憶保持されることに
なる。ま１こ、ＣＲＴ表示部６に表示されたロボットの
走行軌跡によって学習した走行予定コースＣをモニタす
ることができるようになる。なお、リモートコントロー
ルによるロボットの走行に際して操縦ミスによる障害物
への衝突を防止させるため、ロボットに超音波センサな
どの障害物検出センサ１０を取り付け、そのセンサ１０
によって障害物が検知されたとぎには、演算制御部４に
おいてロボットが障害物に衝突するようなリモートコン
トロール指令には従わないような制御手段がとられてい
る。
に示す走行予定コー゛スＣ上のスタート位置Ｓに誘導し
、その位置Ｓで操作部７のセットボタンを押して２次元
座標上におけるスタート点（ｘＯｌｙｏ）および進行方
向の基準θ０をそれぞれ演算制御部４に設定させるＯ次
いで、リモートコントロール送、受侶ユニツ）８．９’
ｉ用いて予定コースＣにしたがうロボットの学習走行を
開始させると、演算制御部４は距離センサ１および方向
センサ２からそれぞれ送られてくる信号にもとづいて２
次元座標上におけるロボットの現在位置（ｘｅｙ）およ
び進行方向θを刻々と演算によって求め、その演算結果
を記憶部５に逐次送って記憶保持させる。また、演算制
御部４は、記憶部５の保持内容にしたがってＣＲＴ表示
部６にロボットの走行軌跡の表示を行なわせていく。し
かして、全予定コースＣ上を学習走行させることにより
、その走行予定コースの二次元座標上における連続した
位置に関するデータが記憶部５に記憶保持されることに
なる。ま１こ、ＣＲＴ表示部６に表示されたロボットの
走行軌跡によって学習した走行予定コースＣをモニタす
ることができるようになる。なお、リモートコントロー
ルによるロボットの走行に際して操縦ミスによる障害物
への衝突を防止させるため、ロボットに超音波センサな
どの障害物検出センサ１０を取り付け、そのセンサ１０
によって障害物が検知されたとぎには、演算制御部４に
おいてロボットが障害物に衝突するようなリモートコン
トロール指令には従わないような制御手段がとられてい
る。
次に、学習走行が完了したのちにロボットをスタート位
置Ｓにつかせたうえで、操作部７によりシステムを無人
走行モードに切り換えると、演算制御部４は記憶部５に
記憶されているデータにもとづいてロボットが予定コー
スＣ上をならい走行するように駆動部３に走行指令を適
宜与え、ロボットの無人走行を行なわせる。その際、演
算制御部４は、距離センサ１および方向センサ２からの
信号に応じて２次元座標上における現在位置および進行
方向の確認を行ないながら、ロボットが予定コースＣか
ら外れることがないようにその走行誘導の制御を行なう
◎ また、ロボットの学習走行によってその移動範囲を演算
制御部４に知得させ、その範囲内で予め設定された走行
パターン（そのパターンデータが演算制御部４の内部メ
モリに登録されている）をもってロボットの走行誘導を
行なわせるようにすることも可能となる。
置Ｓにつかせたうえで、操作部７によりシステムを無人
走行モードに切り換えると、演算制御部４は記憶部５に
記憶されているデータにもとづいてロボットが予定コー
スＣ上をならい走行するように駆動部３に走行指令を適
宜与え、ロボットの無人走行を行なわせる。その際、演
算制御部４は、距離センサ１および方向センサ２からの
信号に応じて２次元座標上における現在位置および進行
方向の確認を行ないながら、ロボットが予定コースＣか
ら外れることがないようにその走行誘導の制御を行なう
◎ また、ロボットの学習走行によってその移動範囲を演算
制御部４に知得させ、その範囲内で予め設定された走行
パターン（そのパターンデータが演算制御部４の内部メ
モリに登録されている）をもってロボットの走行誘導を
行なわせるようにすることも可能となる。
第３図は例えばロボットにスィーパ一式による床面清掃
ユニットを搭載して室内の清掃作業を行なわせるように
したときの走行パターンの一例を示すもので、室の壁面
に沿ってロボットをリモートコントロールによって１周
させたときの学習走行により演算制御部４はその移動範
囲Ａを知得し、その範囲Ａ内の床面をスィーパ−によっ
て順次清掃することができるようなパターンにしたが５
走行路りを予め決められた演算手順により作成し、その
走行路りの２次元座標上における位置のデータを記憶部
５にロボットの無人走行時の誘導データとして保持させ
る。
ユニットを搭載して室内の清掃作業を行なわせるように
したときの走行パターンの一例を示すもので、室の壁面
に沿ってロボットをリモートコントロールによって１周
させたときの学習走行により演算制御部４はその移動範
囲Ａを知得し、その範囲Ａ内の床面をスィーパ−によっ
て順次清掃することができるようなパターンにしたが５
走行路りを予め決められた演算手順により作成し、その
走行路りの２次元座標上における位置のデータを記憶部
５にロボットの無人走行時の誘導データとして保持させ
る。
また、例えば第４図に示すように、通路の壁面に沿って
ロボットをリモートコントロールによって走行させたと
きの学習走行にエリ得られたデータから、演算制御部４
はその通路の真ん中を通る走行路りを決定し、その走行
路り上をロボットが無人走行するような走行誘導の制御
をも容易に行なわせることが可能となる。
ロボットをリモートコントロールによって走行させたと
きの学習走行にエリ得られたデータから、演算制御部４
はその通路の真ん中を通る走行路りを決定し、その走行
路り上をロボットが無人走行するような走行誘導の制御
をも容易に行なわせることが可能となる。
さらに、本発明による移動ロボットの制御装置にあって
は、ロボットの学習走行によって走行路または移動範囲
を知得させる際、前述したようにリモートコントロール
によって学習走行を行なわせる代わりに、ロボットに取
り付けられた障害物検出センサをロボットの目として用
いることにより、例えば第５図に示すようにロボットを
壁面に沿って自走させることによってロボット自身で学
習走行を行なわせるようにすることも可能となる。
は、ロボットの学習走行によって走行路または移動範囲
を知得させる際、前述したようにリモートコントロール
によって学習走行を行なわせる代わりに、ロボットに取
り付けられた障害物検出センサをロボットの目として用
いることにより、例えば第５図に示すようにロボットを
壁面に沿って自走させることによってロボット自身で学
習走行を行なわせるようにすることも可能となる。
すなわち、ロボツ）Ｈの前部に第１のセンサＳ１を、そ
の側部前方に第２のセンサＳ２を、同側部後方に第３の
センサＳ３をそれぞれ設け、各センサＳ１〜Ｓ３ によ
って一定距離（２０ｃｍ程度）にある前方および側方の
各障害物を検知することができるようにし、それら各セ
ンサＳ１〜Ｓ３の検知状態を演算制御部４が読みとりな
がら、第５図中ａ−ｂ区間ではセンサＳ１によって壁面
が検知されていないことを条件としてセンサ８２．Ｓ３
によってともに壁面が検知されるようにロボットＲｅ誘
４し、ｂ点でセンサ８１によりて前方の壁面が検知され
たとぎには右方に操舵させ、０点でセンサＳ３のみによ
って壁面が検知されていること全条件として左方に操舵
させることによって、ロボツ）Ｒが壁面に沿って自走す
るような走行誘導の制御を行なわせる。
の側部前方に第２のセンサＳ２を、同側部後方に第３の
センサＳ３をそれぞれ設け、各センサＳ１〜Ｓ３ によ
って一定距離（２０ｃｍ程度）にある前方および側方の
各障害物を検知することができるようにし、それら各セ
ンサＳ１〜Ｓ３の検知状態を演算制御部４が読みとりな
がら、第５図中ａ−ｂ区間ではセンサＳ１によって壁面
が検知されていないことを条件としてセンサ８２．Ｓ３
によってともに壁面が検知されるようにロボットＲｅ誘
４し、ｂ点でセンサ８１によりて前方の壁面が検知され
たとぎには右方に操舵させ、０点でセンサＳ３のみによ
って壁面が検知されていること全条件として左方に操舵
させることによって、ロボツ）Ｒが壁面に沿って自走す
るような走行誘導の制御を行なわせる。
このような移動ロボットの制御装置にあって、特に本発
明では、ロボット走行時における方向転換の速度に応じ
てレート式による方向センサ２の感度調整を自動的に行
なわせる手段をとり、それによりロボットの高精度な走
行誘導の制御をなすことができるようにしたことを特徴
としている。
明では、ロボット走行時における方向転換の速度に応じ
てレート式による方向センサ２の感度調整を自動的に行
なわせる手段をとり、それによりロボットの高精度な走
行誘導の制御をなすことができるようにしたことを特徴
としている。
すなわち、レート式による方向センサ２では、第６図に
示すように、ロボットの回転速度に応じてそのゲインが
変化する特性をもっており、そのためロボットの回転速
度を不定にすると方向センサ２の出力が変動してしまい
、感度の直線性誤差によりて演算制御部４によってわり
出される２矢元座標上の位置にずれを生じてしまう・そ
のため、本発明では、演算制御部４に予め第６図に示す
回転速度に対する方向センサ２のゲイン特性を記憶させ
ておぎ、演算制御部４において走行距離センサ１から送
られてくるパルス１１号にもとづいてロボットの回転速
度を検出させ、その検出された回転速度に応じて方向セ
ンサ２の出力感度が最適になるような感度調整を行なわ
せるようにしている。
示すように、ロボットの回転速度に応じてそのゲインが
変化する特性をもっており、そのためロボットの回転速
度を不定にすると方向センサ２の出力が変動してしまい
、感度の直線性誤差によりて演算制御部４によってわり
出される２矢元座標上の位置にずれを生じてしまう・そ
のため、本発明では、演算制御部４に予め第６図に示す
回転速度に対する方向センサ２のゲイン特性を記憶させ
ておぎ、演算制御部４において走行距離センサ１から送
られてくるパルス１１号にもとづいてロボットの回転速
度を検出させ、その検出された回転速度に応じて方向セ
ンサ２の出力感度が最適になるような感度調整を行なわ
せるようにしている。
このように、本発明による移動ロボットの制御装置にあ
っては、ロボット自身に走行路または走行範囲の学習機
能をもたせ、距離センサと方向センサとからの各出力に
もとづいてロボットの単位走行距離ごとの２次元座標上
の位置金側々と演算によって求めながらロボットの走行
誘導の制御を行なわせる際、特にロボット走行時におけ
る方向転換の速度に見合った最適な出力感度となるよう
にレート式による方向センサの感度調整を自動的に行な
わせるようにしたもので、ロボットの位置ずれを生ずる
ことなくその走行誘導を高精度に行なわせることができ
るという優れた利点を有している。
っては、ロボット自身に走行路または走行範囲の学習機
能をもたせ、距離センサと方向センサとからの各出力に
もとづいてロボットの単位走行距離ごとの２次元座標上
の位置金側々と演算によって求めながらロボットの走行
誘導の制御を行なわせる際、特にロボット走行時におけ
る方向転換の速度に見合った最適な出力感度となるよう
にレート式による方向センサの感度調整を自動的に行な
わせるようにしたもので、ロボットの位置ずれを生ずる
ことなくその走行誘導を高精度に行なわせることができ
るという優れた利点を有している。
第１図は本発明による移動ロボットの制御装置の一実施
例を示すブロック構成図、第２図はロボットの学習走行
の状態を示す図、第３図および第４図は学習走行によっ
て得た走行範囲内におけるロボットの走行パターンの一
例をそれぞれ示す図、第５図はロボットの自走学習時に
おける走行状態の一例を示す図、第６図は方向センサの
回転速度−ゲイン特性を示す図である・ １・・・距離センサ ２・・・方向センサ ３・・・駆
動部４・・・演算制御部 ５・・・記憶部 ６・・・Ｃ
ＲＴ ｆｉ示部 ７・・・操作部 ８・・・リモートコ
ントロール送信ユニット ９・・・リモートコントロー
ル受信ユニット１０・・・障害物検出センサ 出願人代理人 鳥 井 清 エ ｊ タ 第３図
例を示すブロック構成図、第２図はロボットの学習走行
の状態を示す図、第３図および第４図は学習走行によっ
て得た走行範囲内におけるロボットの走行パターンの一
例をそれぞれ示す図、第５図はロボットの自走学習時に
おける走行状態の一例を示す図、第６図は方向センサの
回転速度−ゲイン特性を示す図である・ １・・・距離センサ ２・・・方向センサ ３・・・駆
動部４・・・演算制御部 ５・・・記憶部 ６・・・Ｃ
ＲＴ ｆｉ示部 ７・・・操作部 ８・・・リモートコ
ントロール送信ユニット ９・・・リモートコントロー
ル受信ユニット１０・・・障害物検出センサ 出願人代理人 鳥 井 清 エ ｊ タ 第３図
Claims (1)
- ロボットの走行距離を検出するセンサと、その走行にと
もなう方向の変化を検出するレート式によるセンサと、
それら各センサの出力にもとづいてロボットの単位走行
距離ごとの２次元座標上の位置を演算によって求める演
算制御部と、その求められた刻々変化する位置のデータ
を順次格納して保持する記録部とからなり、ロボットの
学習走行によって記憶部に保持させたデータにもとづい
てロボットの走行誘導を行なわせるように前記演算制御
部によってロボットの走行駆動の制御を行なわせるよう
にしたものにあって、予め設定されたロボットの回転速
度に対する前記方向センサのゲイン特性にもとづき、ロ
ボット走行時における方向転換の速度に見合った出力感
度となるように方向センサの感度調整を行なわせる手段
をとるようにしたことを特徴とする移動ロボットの制御
装置・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228099A JPS59121406A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228099A JPS59121406A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動ロボツトの制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57219990A Division JPS59121404A (ja) | 1982-12-14 | 1982-12-14 | 移動ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59121406A true JPS59121406A (ja) | 1984-07-13 |
Family
ID=16871172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57228099A Pending JPS59121406A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59121406A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63286911A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
| JPS63286909A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
| JPS63286910A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
| JPS63311513A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式作業車 |
| JPS63311512A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式作業車 |
| JPH01195515A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP57228099A patent/JPS59121406A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63286911A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
| JPS63286909A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
| JPS63286910A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 作業車の作業経路決定装置 |
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| JPS63311512A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式作業車 |
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