JPH0543123B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、工場内における各種部品の無人搬
送等に好適な無人車両の走行制御装置に関する。

《従来技術とその問題点》 従来のこの種無人搬送システムとしては、例え
ば雑誌「省力と自動化」1979年６月号P46〜P48
に記載のものが知られている。

この種の無人搬送システムでは、床面に敷設さ
れた誘導線からの低周波交番磁界を、車体の左右
に対称的に取付けられたピツクアツプコイルで検
出した後、これらの偏差を誘導線からの横ズレ誤
差量として求め、これが零となるようにサーボ制
御を用いて操舵制御を行なうものである。

ところで、従来この種の無人搬送システムにあ
つては、しばしば建築物の基礎構造等に基因して
希望通りに誘導線を敷設できない場合や、あるい
はすでに敷設された誘導線上またはその近傍に障
害物を置かざるを得ないような場合がしばしば生
じていた。

このような場合、面倒繁雑な工事により基礎構
造を変更したり、あるいは誘導線を掘り起こして
障害物を避けるようにし埋設し直す等の繁雑な作
業が必要で、多大なる工事費を必要とするという
問題があつた。

《発明の目的》 この発明の目的は、建築物の基礎構造等に起因
して希望通りに誘導線を敷設できない場合、ある
いはすでに敷設された誘導線上またはその近傍に
障害物が置かれた場合にあつても、基礎構造の変
更あるいは誘導線の移設工事等を伴うことなく、
希望のライン通りに無人車両の走行を可能とする
無人車両の走行制御装置を提供することにある。

《発明の構成》 上記目的を達成するために、本発明は第１図に
示したクレーム対応図の如く構成され、 建築物に敷設された走行基準線である誘導線に
対する横ズレ誤差を検出する横ズレ誤差量検出手
段ａを有し、その横ズレ誤差量検出手段ａが検出
した横ズレが零となるように操舵制御する無人車
両の走行制御装置において、 任意のオフセツト相当誤差量を発生する誤差量
発生手段ｂと、 前記誤差量発生手段ｂにより発生したオフセツ
ト相当誤差量と上記横ズレ誤差量検出手段ａより
検出した横ズレ誤差との和を最終横ズレ誤差量と
して設定する最終誤差量検出手段ｃと、 前記最終横ズレ誤差量が零となるように操舵制
御する操舵制御手段ｄとよりなるオフセツト相当
誤差モード制御ｅを有し、 このオフセツト相当誤差モード制御ｅの開始点
と終了点とを検出するオフセツト相当誤差モード
制御開始終了検出器ｆを有することを特徴とす
る。

《実施例の説明》 第２図は本発明に係わる走行制御装置の電気的
なハードウエア構成を示すブロツク図である。

同図において、左右のピツクアツプコイル１，
２は、それぞれ無人搬送車の車体下面に左右対称
的に取付けられたもので、誘導線から発せられる
低周波交番磁界を検出するものである。

横ズレ誤差量検出回路３は、各ピツクアツプコ
イル１，２の出力をそれぞれ検波、整流、平滑お
よび増幅した後、両信号を横ズレ誤差量として検
出するものである。

操舵制御回路４は、与えられた最終誤差量が零
となるように操舵制御をサーボ系を用いて行なう
ものである。

次に、走行距離検出器５は無人車両の走行道程
距離に対応した情報を出力するもので、例えば車
輪の回転に同期したパルス列をパルスゼネレータ
と、このパルス列をカウントするカウンタ等によ
り構成することができる。

入力操作部６は、後述する如く走行経路のプロ
グラミングの際に使用されるもので、テンキー、
各種のモード設定キー等で構成されている。

オフセツト開始点検出器７は、床面に敷設され
た誘導線の途中にオフセツト開始点表示器が置か
れている場合、これを検出するもので、床面に敷
設された金属片を検知する近接センサ等で構成す
ることができる。

マイクロコンピユータ８は、プログラミングモ
ード、オフセツト相当誤差モード、通常モード、
仮想誤差モードに相当する処理をそれぞれ実行す
るもので、プログラムの詳細については第３図の
フローチヤートを参照しながら後に詳細に説明す
る。

Ｄ／Ａコンバータ９は、マイクロコンピユータ
８から出力されるオフセツト相当誤差情報、また
は仮想誤差情報をＤ／Ａ変換してアナログ信号に
変換するものである。

Ｄ／Ａコンバータ９から出力されるオフセツト
相当誤差、仮想誤差に対応したアナログ信号は、
スイツチS₃を介して２系統に分岐され後、仮想誤
差信号については、OPアンプ１０、切替スイツ
チS₁を経由した後、終段のOPアンプ１１の反転
入力に供給され、またオフセツト相当誤差信号に
ついては、OPアンプ１２、スイツチS₂を経由し
た後、同様に終段のOPアンプ１１の反転入力へ
と供給される。

次に、第３図のフローチヤートを参照しなが
ら、本発明装置の動作を系統的に説明する。

入力操作部６のモード設定キーを通常モードに
設定した状態において、プログラムが開始される
と、モード読込みに続いて（ステツプ300）、通常
モードと判定が行なわれ（ステツプ301通常）、そ
の後スイツチS₁は検出誤差側へ、またはスイツチ
S₂はオフされる。

すると、横ズレ誤差検出回路３から出力される
検出誤差は、スイツチS₁を介して終段のOPアン
プ１１へと供給され、この結果操舵制御回路４へ
与えられる最終誤差は最終横ズレ誤差検出回路３
から出力される検出誤差そのものに対応した値に
設定される。この結果、車両は誘導線に沿つてそ
の真上を走行することとなる。

次に、オフセツト相当誤差モードの場合を説明
する。

この場合、入力操作部６のテンキーを利用し
て、第４図に示す如く、各オフセツト区間No.１、
No.２、No.３に対応して、オフセツト開始点、オフ
セツト終了点およびオフセツト相当誤差量をそれ
ぞれ予めプログラムしておく。

なお、オフセツト開始点およびオフセツトＳ終
了点については、走行道程距離の形で記憶され、
このため走行距離検出器５から得られる実際の走
行道程距離とオフセツト開始点、オフセツト終了
点に相当する距離とを比較することによつて、オ
フセツト走行区間を車両側で自己判断できること
となる。

また、オフセツト相当誤差量ΔEについては、
第６図のグラフに示す如く、走行基準線、すなわ
ち誘導線を仮にオフセツトさせた場合、横ズレ誤
差検出回路３で検出されるオフセツト相当の誤差
量に対応している。

以上のプログラミングが終了したならば、入力
操作部６のモード設定キーをオフセツト相当誤差
モードに設定する。

すると、第３図のフローチヤートにおいて、モ
ード読込み処理（ステツプ300）に続いて、オフ
セツト相当誤差モードと判定され（ステツプ301
オフセツト相当誤差）、直ちにスイツチS₁は検出
誤差側へと、スイツチS₂はオン状態に、またスイ
ツチS₃についてはオフセツト相当誤差側へと設定
される（ステツプ320）。

以後、オフセツト走行中フラグＦが“０”であ
ることを確認して（ステツプ321否定）、走行距離
検出器５からの情報と各オフセツト走行区間No.１
〜No.３の開始点情報とを比較することにより、オ
フセツト開始点までの到達を待機し（ステツプ
322否定）、オフセツト開始点に到達するまではオ
フセツト相当誤差量として零をＤ／Ａコンバータ
９に与え続ける（ステツプ323）。

これにより、終段のOPアンプ１１には横ズレ
誤差検出回路３から得られる検出誤差がそのまま
与えられ、オフセツト走行区間へ到達するまでは
通常モードと同様な走行軌跡が描かれる。

これに対して、オフセツト開始点到達が検出さ
れると（ステツプ322肯定）、第４図プログラムテ
ーブルを参照したオフセツト相当誤差量が続出さ
れ（ステツプ324）、Ｄ／Ａコンバータ９で与えら
れ（ステツプ324）、同時にオフセツト走行中フラ
グＦは“１”にセツトされる（ステツプ325）。

以後、オフセツト終了点への到達が検出される
までの間（ステツプ326否定）、Ｄ／Ａコンバータ
９へは第４図のテーブルから読出されたオフセツ
ト相当誤差量ΔE₁が供給され読ける。

この結果、終段のOPアンプ１１は加算器とし
て動作し、その出力からは検出誤差とオフセツト
相当誤差の和に相当するアナログ信号が最終誤差
として出力され、操舵制御回路４へと与えられ
る。

この結果、指定されたオフセツト走行区間にお
いては、第６図グラフに示す如く、誘導線はオフ
セツトされたものと見なされ、その分だけ走行軌
跡は横ズレしていわゆるオフセツト走行が継続さ
れることとなる。

次いで、オフセツト終了点へ到達が確認される
と（ステツプ326肯定）、オフセツト中フラグＦは
“０”にリセツトされ、No.１に関するオフセツト
走行が終了し、以後No.２、No.３について同様なオ
フセツト走行が繰り返されるわけである。

従つて、第７図に示されるように、走行路１３
上に、障害物１５が後から設置されたような場合
であつても、同図ａに示す如く障害物１５を迂回
するようにして誘導線１４を埋設し直す必要はな
く、同図ｂに示す如く、誘導線１４についてはそ
のままの状態であつても、オフセツト走行区間ｌ
については、図中仮想線１６に示す如く障害物１
５を避けて通過することとなるのである。

次に、仮想誤差モードの場合について説明す
る。この場合にも、入力操作部６のモード設定器
をプログラミングモードとして予め第５図に示す
如く各道程距離区間毎に仮想誤差量ΔEを予めプ
ログラムしておき、その後モード設定キーを仮想
誤差モードに設定する。

すると、第３図のフローチヤートにおいて、モ
ード読み込みが行なわれた後（ステツプ300）、動
作モードは仮想誤差モードと判定され（ステツプ
301仮想誤差）、続いてステツプ₁は仮想誤差側へ
と、スイツチS₂はオフされ、またスイツチS₃は仮
想誤差側へと設定される（ステツプ330）。

すると、横ズレ誤差検出回路３から得られる検
出誤差は完全に遮断され、以後終段のOPアンプ
１０から出力される仮想誤差に相当するアナログ
信号だけが供給され、誘導線１４とは完全に無関
係な走行が可能となる。

すなわち、第５図に示す各道程距離区間No.１〜
No.３に相当する区間走行をその都度走行距離検出
器５からの情報で確認した後、順次各区間の仮想
誤差量ΔE₃を読出し、これをＤ／Ａコンバータ９
へと供給する。

すると、操舵制御回路４では、実際の誘導線位
置とはかかわりなく、誘導線からの仮想誤差を修
正するように操舵制御が行なわれ、これにより第
７図ｂの場合と同様に、障害物を避けたり、ある
いは誘導線から完全に離脱して、誘導線の敷設さ
れていない任意の走行経路を自由に走行すること
が可能となるのである。

《発明の効果》 以上の各実施例の説明でも明らかなようにこの
発明によれば建築物の基礎構造等に起因して希望
通りに誘導線を埋設できない場合や、あるいは一
旦誘導線を埋設した後にその上または均傍に障害
物を置かざるを得ないような場合であつても、基
礎構造物の変更工事や誘導線の移設工事等が全く
不要となり、工事費の大幅節減を図ることが可能
とある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本
発明装置の電気的なハードウエア構成を示す回路
図、第３図はマイクロコンピユータで行なわれる
誤差量発生処理の詳細を示すフローチヤート、第
４図はオフセツト走行誤差モード時のプログラム
内容を示すメモリマツプ、第５図は仮想誤差モー
ド時におけるプログラム内容を示すメモリフツ
プ、第６図はオフセツト相当誤差モードにおける
サーボ制御基準の偏位を示すグラフ、第７図はオ
フセツト走行時における走行軌跡を従来の誘導線
移設の場合と比較して示す説明図である。 ａ…横ズレ誤差両検出手段、ｂ…誤差量発生手
段、ｃ…最終誤差量検出手段、ｄ…操舵制御手
段、ｅ…オフセツト相当誤差モード制御、ｆ…オ
フセツト相当誤差モード制御開始終了検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 建築物に敷設された走行基準線である誘導線
   に対する横ズレ誤差を検出する横ズレ誤差量検出
   手段を有し、その横ズレ誤差量検出手段が検出し
   た横ズレが零となるように操舵制御する無人車両
   の走行制御装置において、 任意のオフセツト相当誤差量を発生する誤差量
   発生手段と、 前記誤差量発生手段により発生したオフセツト
   相当誤差量と上記横ズレ誤差量検出手段より検出
   した横ズレ誤差との和を最終横ズレ誤差量として
   設定する最終誤差量設定手段と、 前記最終横ズレ誤差量が零となるように操舵制
   御する操舵制御手段とよりなるオフセツト相当誤
   差量モード制御を有し、 このオフセツト相当誤差モード制御の開始点と
   終了点とを検出するオフセツト相当誤差モード制
   御開始終了検出器を有することを特徴とする無人
   車両の走行制御装置。