JPS6320181A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPS6320181A JPS6320181A JP16184986A JP16184986A JPS6320181A JP S6320181 A JPS6320181 A JP S6320181A JP 16184986 A JP16184986 A JP 16184986A JP 16184986 A JP16184986 A JP 16184986A JP S6320181 A JPS6320181 A JP S6320181A
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- welding torch
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 15
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は溶接線ならい制御の機能を備えた自動溶接装置
に関するものである。
に関するものである。
自動溶接装置は予定位置にワークを置き、このワークに
対する溶接を実行する。自動溶接装置には溶接線を示す
一連の教示データが教示されており、自動溶接装置はそ
れによる運行軌跡に沿って溶接トーチを動かす。特に、
溶接線倣い制御方式の自動溶接装置であれば、予め教示
された運行軌跡と実際の溶接線との間に多少のズレかあ
る場合であっても、その間のギャップを克服し、良好な
溶接を実行する。このため、個々のワークに寸法上の誤
差がともなう一場合、あるいはワーク設置上の誤差が生
ずる場合は倣い制御方式が特に有利である。
対する溶接を実行する。自動溶接装置には溶接線を示す
一連の教示データが教示されており、自動溶接装置はそ
れによる運行軌跡に沿って溶接トーチを動かす。特に、
溶接線倣い制御方式の自動溶接装置であれば、予め教示
された運行軌跡と実際の溶接線との間に多少のズレかあ
る場合であっても、その間のギャップを克服し、良好な
溶接を実行する。このため、個々のワークに寸法上の誤
差がともなう一場合、あるいはワーク設置上の誤差が生
ずる場合は倣い制御方式が特に有利である。
第５図はワーク１００とその溶接線２００を例示したも
のである。このワーク１００を第６図のように正しく設
置すれば、その溶接線２００に沿った運行軌跡しか再現
される。しかし、ワークが１０ＯＡのように予定の位置
からズして設置されたときには、Ｌ′のような運行軌跡
となり、特にワーク１００Ａのコーナーの所に運行上の
誤差が発生する。このため、Ｂの部分の溶接が未了とな
る。このような問題は従来の倣い制御方式の自動溶接装
置では解決が困難である。
のである。このワーク１００を第６図のように正しく設
置すれば、その溶接線２００に沿った運行軌跡しか再現
される。しかし、ワークが１０ＯＡのように予定の位置
からズして設置されたときには、Ｌ′のような運行軌跡
となり、特にワーク１００Ａのコーナーの所に運行上の
誤差が発生する。このため、Ｂの部分の溶接が未了とな
る。このような問題は従来の倣い制御方式の自動溶接装
置では解決が困難である。
溶接トーチと実際の溶接線との間の倣い制御にともなう
ズレ量を監視し、このズレ量が設置値を越えたときに、
ワーク上のコーナー点に到達したものと判断する。
ズレ量を監視し、このズレ量が設置値を越えたときに、
ワーク上のコーナー点に到達したものと判断する。
前記の結果、本来ならばコーナー点に向ってなお進むべ
き経路がパスされて、゛ただちにコーナー点以降の運行
に移行するため、コーナー点に沿った溶接トーチの運行
軌跡が実現する。
き経路がパスされて、゛ただちにコーナー点以降の運行
に移行するため、コーナー点に沿った溶接トーチの運行
軌跡が実現する。
第２図は本発明の一実施例に相当する自動溶接装置の全
体図である。１は制御装置であり、ロボット（トーチ運
行手段）２の各サーボモータの制御を行い、５０のセン
サユニットと組合されて本発明による制御を実現する。
体図である。１は制御装置であり、ロボット（トーチ運
行手段）２の各サーボモータの制御を行い、５０のセン
サユニットと組合されて本発明による制御を実現する。
ロボット２は旅回部３、上腕部４．前腕部５、曲げ部６
、振り部７を備え、各可動部は各サーボモータによって
駆動される。溶接糸紐は電力供給手段としての電源装置
８、ワイヤ送給装置９、溶接トーチ１０等で構成される
。１２はティーチングボックスである。
、振り部７を備え、各可動部は各サーボモータによって
駆動される。溶接糸紐は電力供給手段としての電源装置
８、ワイヤ送給装置９、溶接トーチ１０等で構成される
。１２はティーチングボックスである。
１３は被溶接物（ワーク）であり、１４はワーク１３を
置くための台である。
置くための台である。
次に第３図、第４図を用いてそれらの内部構造について
説明する。第３図は、主として倣い制御のためのセンサ
制御部のブロック図である。１５はセンサ用ＣＰＵ部、
１６はインターフェース部、１１は検出ユニットであり
、これらは第２図のセンサユニット５０の内部に格納さ
れている。まず１５のセンサ用ＣＰＵ部は次のような構
成になっている。１７はＣＰＵであり、センサ制御用の
すべての処理を行っている。１８はＲＯＭであり、処理
手順を記述したプログラムが格納されている。
説明する。第３図は、主として倣い制御のためのセンサ
制御部のブロック図である。１５はセンサ用ＣＰＵ部、
１６はインターフェース部、１１は検出ユニットであり
、これらは第２図のセンサユニット５０の内部に格納さ
れている。まず１５のセンサ用ＣＰＵ部は次のような構
成になっている。１７はＣＰＵであり、センサ制御用の
すべての処理を行っている。１８はＲＯＭであり、処理
手順を記述したプログラムが格納されている。
１９はＲＡＭでありＣＰＵ１７での処理の途中結果など
が格納されている。２０はＤＰＲＡＭ （デュアルポー
トＲＡＭ）であり、ＣＰＵ１７からもロボット制御用の
ＣＰＵ （第４図の３１．３２）からもアクセス可能な
構成になっており、ロボット制御部とセンサユニット５
０との情報の伝達に用いられる。２１はタイマであり、
ＣＰＵＩ ７より初期設定を行うことにより、一定時間
間隔でＣＰＵ１７に対し割込をかける。２２はＩ１０ボ
ートであり、外部との入出力を行う。１７〜２２までの
ものはＢｔＪＳ２３を使用する。
が格納されている。２０はＤＰＲＡＭ （デュアルポー
トＲＡＭ）であり、ＣＰＵ１７からもロボット制御用の
ＣＰＵ （第４図の３１．３２）からもアクセス可能な
構成になっており、ロボット制御部とセンサユニット５
０との情報の伝達に用いられる。２１はタイマであり、
ＣＰＵＩ ７より初期設定を行うことにより、一定時間
間隔でＣＰＵ１７に対し割込をかける。２２はＩ１０ボ
ートであり、外部との入出力を行う。１７〜２２までの
ものはＢｔＪＳ２３を使用する。
１６はインターフェース部である。２４及び２５はフォ
トカプラであり、外部との電気的な絶縁を行っている。
トカプラであり、外部との電気的な絶縁を行っている。
２４は入力、２５は出力用である。２６はＡ／Ｄ変換器
であり、入力信号をディジタル化し２４のフォトカプラ
へ信号を送る。
であり、入力信号をディジタル化し２４のフォトカプラ
へ信号を送る。
１１は検出ユニットである。、２７はローパスフィルタ
ーであり、入力信号に含まれる高周波ノイズを除去する
。２８はシャントであり、溶接電流信号を電圧信号←変
化する。かかる構成により、溶接トーチ１０を流れる溶
接電流信号はシャント２８で検出され、ローパスフィル
タ２７でノイズ除去がなされた後、Ａ／Ｄ変換器２６で
ディジタル信号に変換され、フォトカプラ２４で電気的
絶縁を合われる。その後工／○ボート２２を併してＣＰ
Ｕ１７に送られる。Ｃ’ＰＵ１７で各種の処理が行われ
、位置信号に変換されてＤＰＲＡＭ２０に送られ、ロボ
ットの動きに反映される。
ーであり、入力信号に含まれる高周波ノイズを除去する
。２８はシャントであり、溶接電流信号を電圧信号←変
化する。かかる構成により、溶接トーチ１０を流れる溶
接電流信号はシャント２８で検出され、ローパスフィル
タ２７でノイズ除去がなされた後、Ａ／Ｄ変換器２６で
ディジタル信号に変換され、フォトカプラ２４で電気的
絶縁を合われる。その後工／○ボート２２を併してＣＰ
Ｕ１７に送られる。Ｃ’ＰＵ１７で各種の処理が行われ
、位置信号に変換されてＤＰＲＡＭ２０に送られ、ロボ
ットの動きに反映される。
第４図は主としてロボット２の制御系である。
２９はロボット制御部であり、第７図の制御装置１に格
納されている。３１はＣＰ ｔ、： −Ａであり。
納されている。３１はＣＰ ｔ、： −Ａであり。
ロボット２の動作制御を主に行っている、３２はＣＰＵ
−Ｂであり、マンマシンインターフェース関係の処理を
主に行っている。３３は共通ＲＡＭであり、ＣＰＵ−Ａ
３１、ＣＰＵ−Ｂ５２両方の情軸交換や計算用のワーク
として用いられる。３４はＲＡＭ−Ａであり、ＣＰＵ−
Ａ３１の処理手順を記述したプログラムが格納されてい
る。
−Ｂであり、マンマシンインターフェース関係の処理を
主に行っている。３３は共通ＲＡＭであり、ＣＰＵ−Ａ
３１、ＣＰＵ−Ｂ５２両方の情軸交換や計算用のワーク
として用いられる。３４はＲＡＭ−Ａであり、ＣＰＵ−
Ａ３１の処理手順を記述したプログラムが格納されてい
る。
３５はＲＡＭ−Ｂであり、ＣＰＵ−８３２の処理手順を
記述したプログラムが格納されている。
記述したプログラムが格納されている。
３６はＲＯＭであり、電源オン（ＯＮ）の時、磁気バブ
ルメモリ３７よりプログラムをＲＡＭ−Ａ３１、ＲＡＭ
−８３２にローディングするための処理プログラムが格
納されている。バブルメモリ３７は不揮発性の外部記憶
装置であり、電源切断時において消えてほしくないプロ
グラムやデータが格納されている。３８は溶接機インタ
ーフェースであり、溶接機に対するワイヤ送給量や電圧
、アークＯＮなどの指令の受渡しを行っている。
ルメモリ３７よりプログラムをＲＡＭ−Ａ３１、ＲＡＭ
−８３２にローディングするための処理プログラムが格
納されている。バブルメモリ３７は不揮発性の外部記憶
装置であり、電源切断時において消えてほしくないプロ
グラムやデータが格納されている。３８は溶接機インタ
ーフェースであり、溶接機に対するワイヤ送給量や電圧
、アークＯＮなどの指令の受渡しを行っている。
３９は通信用のＬＳＩであり、ＣＰＴＪ−Ｂ３２とティ
ーチングボックス１２、操作盤（制御装置１に属する操
作盤）４０、ＣＲＴコントローラ４１との通信インター
フェースを行っている。１２のティーチングボックスで
はロボット２の動作教示を行うことができる。操作盤４
０では、ロボット２の起動、停止、及び教示、プレイバ
ックなどのモード切替等の操作を行う。４１のＣＲＴコ
ントローラでは、通信ＬＳＩ３９から送られた情報に基
づいて、ＣＲＴ４２に各種の情報を表示する。
ーチングボックス１２、操作盤（制御装置１に属する操
作盤）４０、ＣＲＴコントローラ４１との通信インター
フェースを行っている。１２のティーチングボックスで
はロボット２の動作教示を行うことができる。操作盤４
０では、ロボット２の起動、停止、及び教示、プレイバ
ックなどのモード切替等の操作を行う。４１のＣＲＴコ
ントローラでは、通信ＬＳＩ３９から送られた情報に基
づいて、ＣＲＴ４２に各種の情報を表示する。
４３のサーボ制御部では、ＣＰＵ−Ａ３１から送られた
データに従って、サーボモータＭ１〜Ｍ５（４４〜４８
）を制御していく。
データに従って、サーボモータＭ１〜Ｍ５（４４〜４８
）を制御していく。
本実施例では、ロボット２はティーチング、プレイバッ
ク方式になっており、ティーチングによって倣い制御を
指定した時に、センサ関係の制御プログラムが動作する
様になっている。
ク方式になっており、ティーチングによって倣い制御を
指定した時に、センサ関係の制御プログラムが動作する
様になっている。
次に、第１図の処理プログラムについて補足的に説明す
る。このプログラムは実施例説明用のものであって、こ
れに係わりの乏しい処理については省略されている。ま
た、この中で使用する教示点等の記号は第７図にもとづ
く。第７図は第６図と類似し、ここには教示に用いられ
たワーク１００が示され、これによって教示された教示
点ＴＮ、ＴＮ＋１・・・の位置が示されている。これら
の位置データは第４図のバブルメモリ３７にすでに格納
されている。第７図の１００Ａは実際の溶接対象となる
ワークであって、１００に対してズして配置されている
。
る。このプログラムは実施例説明用のものであって、こ
れに係わりの乏しい処理については省略されている。ま
た、この中で使用する教示点等の記号は第７図にもとづ
く。第７図は第６図と類似し、ここには教示に用いられ
たワーク１００が示され、これによって教示された教示
点ＴＮ、ＴＮ＋１・・・の位置が示されている。これら
の位置データは第４図のバブルメモリ３７にすでに格納
されている。第７図の１００Ａは実際の溶接対象となる
ワークであって、１００に対してズして配置されている
。
第１図のステップＳｌのタッチセンスとは溶接開始点が
教示点ＴＮ （Ｎ＝Ｏ）の通りでよいのか、これをＴ’
Ｎの位置に補正する必要があるのかを検出する工程で
ある。このとき、溶接トーチ１０はたとえば第５図の■
、■のように順に動かされる。溶接トーチ１０がワーク
に当ると通電するので、ワークの位置がかわる。ステッ
プＳｌで教示点（溶接開始点）ＴＮと実際のワーク１０
０Ａについてのこれに対応するＴ’ Ｎ点との間のズレ
（距離）が求められ、Ｓ ＨＩ Ｆ Ｔデータとして保
存される。
教示点ＴＮ （Ｎ＝Ｏ）の通りでよいのか、これをＴ’
Ｎの位置に補正する必要があるのかを検出する工程で
ある。このとき、溶接トーチ１０はたとえば第５図の■
、■のように順に動かされる。溶接トーチ１０がワーク
に当ると通電するので、ワークの位置がかわる。ステッ
プＳｌで教示点（溶接開始点）ＴＮと実際のワーク１０
０Ａについてのこれに対応するＴ’ Ｎ点との間のズレ
（距離）が求められ、Ｓ ＨＩ Ｆ Ｔデータとして保
存される。
５ＨＩＦＴデータはステップＳ４で利用される。
シフト後のデータＴ’ Ｎ、’Ｉ”Ｎ＋１、Ｔ’ Ｎ＋
２は第７図に示されている。
２は第７図に示されている。
ステップ８５以下によって、たとえばＸ’ Ｎとあるの
はＴ’ Ｎの位置データについてのＸ＠座標であり、Ｙ
’ＮあるいはＺ’ ＮはＹ軸座標あるいはＺ軸座標を示
す。
はＴ’ Ｎの位置データについてのＸ＠座標であり、Ｙ
’ＮあるいはＺ’ ＮはＹ軸座標あるいはＺ軸座標を示
す。
ステップＳ６ではＴ’Ｎ＋１を仮想原点としたときのＴ
’ Ｎ方向のベクトル成分を算出する。ステップＳ・７
ではＴ″Ｎ＋１を仮想原点としたときのＴ″Ｎ＋２Ｎ＋
２方向ル成分を算出する。以上の結果を踏まえ、ステッ
プＳ８で内積を算出する。次のステップＳ９でＴＮ＋１
がコーナー点かどうかを判定する。θは第７図に例示さ
れている。
’ Ｎ方向のベクトル成分を算出する。ステップＳ・７
ではＴ″Ｎ＋１を仮想原点としたときのＴ″Ｎ＋２Ｎ＋
２方向ル成分を算出する。以上の結果を踏まえ、ステッ
プＳ８で内積を算出する。次のステップＳ９でＴＮ＋１
がコーナー点かどうかを判定する。θは第７図に例示さ
れている。
このθが１８０ｍかその近傍であれば点ＴＮ＋１（Ｔ’
Ｎ＋１でも同じ）はコーナー点ではない。
Ｎ＋１でも同じ）はコーナー点ではない。
θが９０″であれば明らかなコーナー点である。
ここではセンサ最大追従角度（倣い制御によってどれほ
どの曲がりに追従できるかを示す角度であって、たとえ
ば２０″である。）を参照する。教示点ＴＮ＋１ （あ
るいはＴ’ Ｎ＋１）がコーナー点かどうかのチェック
は教示点ＴＮ（あるいはＴ’ Ｎ）から次の教示点ＴＮ
＋１ （あるいはＴ′Ｎ＋１）に向う軌跡のプレイバ
ックが実行される前に行う。これはその後のすべての教
示点について同様である。
どの曲がりに追従できるかを示す角度であって、たとえ
ば２０″である。）を参照する。教示点ＴＮ＋１ （あ
るいはＴ’ Ｎ＋１）がコーナー点かどうかのチェック
は教示点ＴＮ（あるいはＴ’ Ｎ）から次の教示点ＴＮ
＋１ （あるいはＴ′Ｎ＋１）に向う軌跡のプレイバ
ックが実行される前に行う。これはその後のすべての教
示点について同様である。
コーナー点であればステップＳＩＯへ進む。ここで補正
量を取込む。この補正量は倣い制御にともなうズレ量で
あって溶接中の溶接トーチ１０と実際のワーク１００Ａ
の溶接線との間のズレを示している。溶接トーチ１０が
ウィービングしている間に検出される溶接電流から以上
のズレ量を演算することは既知である。ここではシフト
された教示点Ｔ’ Ｎから次の同様な教示点Ｔ’Ｎ＋１
に向って溶接トーチ１０を動かしており、この教示点間
は補間される。また、この個々の補間点に対して上記ズ
レ量相当の補正が施され、そのために第７図のＴＮ’
、Ｔ” Ｎ＋１．Ｔ”Ｎ＋２に示される軌跡が実現され
ることとなるが、この点のフローは示していない。
量を取込む。この補正量は倣い制御にともなうズレ量で
あって溶接中の溶接トーチ１０と実際のワーク１００Ａ
の溶接線との間のズレを示している。溶接トーチ１０が
ウィービングしている間に検出される溶接電流から以上
のズレ量を演算することは既知である。ここではシフト
された教示点Ｔ’ Ｎから次の同様な教示点Ｔ’Ｎ＋１
に向って溶接トーチ１０を動かしており、この教示点間
は補間される。また、この個々の補間点に対して上記ズ
レ量相当の補正が施され、そのために第７図のＴＮ’
、Ｔ” Ｎ＋１．Ｔ”Ｎ＋２に示される軌跡が実現され
ることとなるが、この点のフローは示していない。
次のステップＳｌｌでワーク１００Ａの現実のコーナー
点に到達したかどうかを判定する。補正量限界値とは予
め定めた設定値である。この意味を第８図を使って説明
する。実際のワーク１００Ａに沿って溶接トーチ１０が
第８図の矢印のように進行する。倣い制御にともなうト
ーチ位置補正量は当初は小さいが、コーナーにさしかか
った１０Ａのところで過大となり、コーナー点に達した
ことがわかる。
点に到達したかどうかを判定する。補正量限界値とは予
め定めた設定値である。この意味を第８図を使って説明
する。実際のワーク１００Ａに沿って溶接トーチ１０が
第８図の矢印のように進行する。倣い制御にともなうト
ーチ位置補正量は当初は小さいが、コーナーにさしかか
った１０Ａのところで過大となり、コーナー点に達した
ことがわかる。
コーナー点でないときはステップＳ９から８１３へ進む
。ステップＳ１３からＳ１５まではロボット制御上のご
く普通の処理であって、ステップ８１５で目標とする点
に到達したと判定されたときに、ステップＳ１２へ進む
。
。ステップＳ１３からＳ１５まではロボット制御上のご
く普通の処理であって、ステップ８１５で目標とする点
に到達したと判定されたときに、ステップＳ１２へ進む
。
ステップＳ１２で目標とするＴ”Ｎ＋１ （教示点ＴＮ
＋ｌを５ＨＩＦＴデータで補正したものがＴ’ Ｎ＋１
であり、それを倣い制御にともなって補正したものがＴ
”Ｎ＋１である）に届いたものと見なされる。Ｔ”Ｎ＋
１がコーナー点である場合にはそこに到達するに必要な
計算上の距離（ＬＥＮＴ）だけ現実に進んだかどうかは
問題にされず、そこから先の経路は無視される。ステッ
プ８１３〜Ｓ１５を経由する場合はかかる無視は行われ
ない。
＋ｌを５ＨＩＦＴデータで補正したものがＴ’ Ｎ＋１
であり、それを倣い制御にともなって補正したものがＴ
”Ｎ＋１である）に届いたものと見なされる。Ｔ”Ｎ＋
１がコーナー点である場合にはそこに到達するに必要な
計算上の距離（ＬＥＮＴ）だけ現実に進んだかどうかは
問題にされず、そこから先の経路は無視される。ステッ
プ８１３〜Ｓ１５を経由する場合はかかる無視は行われ
ない。
ステップ８１６で、さらにその次の目標が設定される、
ステップＳ１７でその新たな目標点ＴＮ’ ＋１が溶接
終了点かどうか判定し、終了点でなければステップ５３
以下の処理を繰返えす。
ステップＳ１７でその新たな目標点ＴＮ’ ＋１が溶接
終了点かどうか判定し、終了点でなければステップ５３
以下の処理を繰返えす。
また、終了点であれば８１８から２１を経由し、ステッ
プＳ２３で処理を終了する。目標点に相当する教示点が
溶接終了点であるかどうかの識別はあらかじめ教示され
ている。
プＳ２３で処理を終了する。目標点に相当する教示点が
溶接終了点であるかどうかの識別はあらかじめ教示され
ている。
ステップ８６〜Ｓ９において、各教示点がコーナー点が
コーナー点であるのかどうかをいちいち判定する。この
理由ないしは背景は各教示点について、その点がコーナ
ー点であるかどうかの識別データを教示データの一部と
して保有する煩しさを避けるためである。この方式は教
示のための手数あるいはメモリ容量の点で有利となる。
コーナー点であるのかどうかをいちいち判定する。この
理由ないしは背景は各教示点について、その点がコーナ
ー点であるかどうかの識別データを教示データの一部と
して保有する煩しさを避けるためである。この方式は教
示のための手数あるいはメモリ容量の点で有利となる。
本発明によれば、コーナー点を確実に検出し、ただちに
コーナーを曲がった後の次の溶接に移行することが可能
となり、溶接未了の区域が解消する。
コーナーを曲がった後の次の溶接に移行することが可能
となり、溶接未了の区域が解消する。
第１図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（”’Ｄ）は本発明
実施例にかかる処理プログラムを示すフローチャート、
第２図はそのシステム図、第３図および第４図はその制
御ブロック図、第５図はワークの斜視図、第６図はその
平面図、第７図は□軌跡説明図、第８図はコーナー点検
出の原理を示す説明図である。 １・・・制御装置、２・・・可動部、３・・・旅回部、
４・・・上腕部、５・・・前腕部、６・・・曲げ部、７
・・・振り部、８・・・電源装置、９・・・ワイヤ送給
装置、１０・・・溶接トーチ、５０・・・センサユニッ
ト、１２・・・ティーチングボックス、１３・・・被溶
接物（ワーク）、１４・・ワーク台、１５・・・センサ
用ＣＰＵ部、１６・・・インターフェース部、１７・・
・ＣＰＵ１８ ・＝ ＲＯＭ、１９−ＲＡＭ、２０ ＝
−Ｄ Ｐ ＲＡ Ｍ２１・・・タイマ、２２・・・Ｉ１
０ポート、２３・・・Ｂ ”ＵＳ、２４・・・フォトカ
プラ、２５・・フォトカブラ、２６・・・Ａ／Ｄ変換器
、２７・・・ローパスフィルター、２８・・・シャント
、２９・・・ロボット制御部、３１・・・ＣＰ Ｕ−Ａ
、３２・・・ＣＰｔＪ−Ｂ、３３・・・共通ＲＡＭ、３
４・・・ＲＡＭ−Ａ、３５・・ＲＡＭ−Ｂ５６・・・Ｒ
ＯＭ、３７・・・バブルメモリ、３８・・・溶接機イン
ターフェース、３９・・・通信ＬＳＩ、４０・・・操作
盤、４１’ＣＲＴコントローラ、。
実施例にかかる処理プログラムを示すフローチャート、
第２図はそのシステム図、第３図および第４図はその制
御ブロック図、第５図はワークの斜視図、第６図はその
平面図、第７図は□軌跡説明図、第８図はコーナー点検
出の原理を示す説明図である。 １・・・制御装置、２・・・可動部、３・・・旅回部、
４・・・上腕部、５・・・前腕部、６・・・曲げ部、７
・・・振り部、８・・・電源装置、９・・・ワイヤ送給
装置、１０・・・溶接トーチ、５０・・・センサユニッ
ト、１２・・・ティーチングボックス、１３・・・被溶
接物（ワーク）、１４・・ワーク台、１５・・・センサ
用ＣＰＵ部、１６・・・インターフェース部、１７・・
・ＣＰＵ１８ ・＝ ＲＯＭ、１９−ＲＡＭ、２０ ＝
−Ｄ Ｐ ＲＡ Ｍ２１・・・タイマ、２２・・・Ｉ１
０ポート、２３・・・Ｂ ”ＵＳ、２４・・・フォトカ
プラ、２５・・フォトカブラ、２６・・・Ａ／Ｄ変換器
、２７・・・ローパスフィルター、２８・・・シャント
、２９・・・ロボット制御部、３１・・・ＣＰ Ｕ−Ａ
、３２・・・ＣＰｔＪ−Ｂ、３３・・・共通ＲＡＭ、３
４・・・ＲＡＭ−Ａ、３５・・ＲＡＭ−Ｂ５６・・・Ｒ
ＯＭ、３７・・・バブルメモリ、３８・・・溶接機イン
ターフェース、３９・・・通信ＬＳＩ、４０・・・操作
盤、４１’ＣＲＴコントローラ、。
Claims (1)
- １、溶接線倣い制御による自動溶接装置において、倣い
制御のための溶接トーチ、溶接線間のズレ量を検出する
手段と、前記ズレ量が設定値を越えたときにその溶接ト
ーチの位置を溶接線の方向が急変するコーナー点と判定
する手段を備えたことを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16184986A JP2512716B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16184986A JP2512716B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6320181A true JPS6320181A (ja) | 1988-01-27 |
| JP2512716B2 JP2512716B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=15743110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16184986A Expired - Lifetime JP2512716B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2512716B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105728904A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-06 | 湘潭大学 | 基于微机械传感器的摆动电弧空间焊缝跟踪系统与方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6914067B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-08-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 動作プログラム補正方法および溶接ロボットシステム |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP16184986A patent/JP2512716B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105728904A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-06 | 湘潭大学 | 基于微机械传感器的摆动电弧空间焊缝跟踪系统与方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2512716B2 (ja) | 1996-07-03 |
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