JPS5950971A - 産業用ロボットの制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの制御方法Info
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- JPS5950971A JPS5950971A JP16061682A JP16061682A JPS5950971A JP S5950971 A JPS5950971 A JP S5950971A JP 16061682 A JP16061682 A JP 16061682A JP 16061682 A JP16061682 A JP 16061682A JP S5950971 A JPS5950971 A JP S5950971A
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- Japan
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- sensing
- switch
- torch
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はプレイバック方式の産業川口ボットの改良に
係り、特にその加工線のセ／′シングを簡ｒ、ｌｉとし
たものに関する。
係り、特にその加工線のセ／′シングを簡ｒ、ｌｉとし
たものに関する。
前述したような産業用ロボットは周知である。
このような産業用ロボットで、ワークの加工線の位置情
報がその個体差のため、または取付誤差のだめ、ワー、
り４Ｕに修正をする必要がある場合がほとんどで、初め
にティーチングした指令位置情報をセンシングによって
修正する必要が生じる。またこの修正は少なくとも２次
元になされるのが望ましい。
報がその個体差のため、または取付誤差のだめ、ワー、
り４Ｕに修正をする必要がある場合がほとんどで、初め
にティーチングした指令位置情報をセンシングによって
修正する必要が生じる。またこの修正は少なくとも２次
元になされるのが望ましい。
しかしながら、少なくとも２次元に修正するには、通常
は少なくとも２次元方向のセンソングを実行する必要か
あり、面倒なものてあ−た。
は少なくとも２次元方向のセンソングを実行する必要か
あり、面倒なものてあ−た。
そこでこの発明の発明者は、産業用ロボットで加工され
るワークの加工線の位置は、その１個のワーク内におい
て相互に関連があることに着目し、ある加工線のセンシ
ングは２次元まだは３次元にセンシングし、他の加工線
のセンシングにおいては前のセンシング結果を取り込む
ようにして、そのセンソングを簡略化しうろことに着想
して、この発明を完成させるに至ったものである。
るワークの加工線の位置は、その１個のワーク内におい
て相互に関連があることに着目し、ある加工線のセンシ
ングは２次元まだは３次元にセンシングし、他の加工線
のセンシングにおいては前のセンシング結果を取り込む
ようにして、そのセンソングを簡略化しうろことに着想
して、この発明を完成させるに至ったものである。
以下この発明の実施例を、図面を参照しつつ詳述する。
第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施し
て有効な、直角座標溶接ロボッ１−ＲＯを含む全体図で
あるが、この発明をこの実施の形態に限定するものでは
ない。
て有効な、直角座標溶接ロボッ１−ＲＯを含む全体図で
あるが、この発明をこの実施の形態に限定するものでは
ない。
１は詳細は図示しない公知の直角座標（Ｘ＋ ：ｌ’
。
。
２）ロボット技０の端末に構成された、垂直軸である。
２は垂直軸１の下端に軸１まわりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。
れた第１腕である。
３は腕２の先端に斜軸３ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としての溶接１・−ヂ１゛（この実施例ではＭ Ｉ Ｇ
溶接トーチ）を捜持する佃持具３ｂをイ１１１１える。
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としての溶接１・−ヂ１゛（この実施例ではＭ Ｉ Ｇ
溶接トーチ）を捜持する佃持具３ｂをイ１１１１える。
そして軸１、軸３ａおよびトーチ′１゛の中心１ｉ１＋
１ ＴＣは一点Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
１ ＴＣは一点Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチ］”はその溶接作動点が点１）と一致しつ
るようになされている。かくして、角αおよびβを制御
することにより、トーチ］゛の垂直軸１に対する姿勢角
θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点！）を固定
して制御可能になされる。
るようになされている。かくして、角αおよびβを制御
することにより、トーチ］゛の垂直軸１に対する姿勢角
θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点！）を固定
して制御可能になされる。
４は溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消耗電極
ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、詳細は図示し
ないが送りローラを回転して電極ＴＷをくり出し可能で
あり、さらに電極’ｒ ｗとワークｗｉｃ間に溶接用電
源４ｂを接続しつるように構成される。装置４はまだ、
検出用電源４ ｃを備える。電源４ｃは、例えば電圧約
１００ないし２．０００ Ｖ、電流は小電流に制限され
たもの、を使用する。電源４Ｃには直列して電流センサ
４ｄが接続される。さらに電源４Ｃｌセンザ４ｄは、電
源４ｂに対して切換手段４ｅを介して並列接続される。
ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、詳細は図示し
ないが送りローラを回転して電極ＴＷをくり出し可能で
あり、さらに電極’ｒ ｗとワークｗｉｃ間に溶接用電
源４ｂを接続しつるように構成される。装置４はまだ、
検出用電源４ ｃを備える。電源４ｃは、例えば電圧約
１００ないし２．０００ Ｖ、電流は小電流に制限され
たもの、を使用する。電源４Ｃには直列して電流センサ
４ｄが接続される。さらに電源４Ｃｌセンザ４ｄは、電
源４ｂに対して切換手段４ｅを介して並列接続される。
５はこの実施例全体の制御装置としての公知のコンピュ
ータである。コンピュータ５には、ｃＰＵおよびメモリ
を含む。
ータである。コンピュータ５には、ｃＰＵおよびメモリ
を含む。
ソシてコンピュータ５のパスラインＢＫｕ、電源４ｂ、
センサ４ｄおよび手段４ｅが接続される。
センサ４ｄおよび手段４ｅが接続される。
パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯのｙ軸のサーボ
系Ｓｘが接続される。サーボ系５ｘＫｉｄＸ軸の動力Ｍ
ｘ、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてバスライ：／′Ｂには同様に構成したｙ軸
のサーボ系Ｓｙ％Ｚ軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサーボ系
Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβか接続される。
系Ｓｘが接続される。サーボ系５ｘＫｉｄＸ軸の動力Ｍ
ｘ、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてバスライ：／′Ｂには同様に構成したｙ軸
のサーボ系Ｓｙ％Ｚ軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサーボ系
Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβか接続される。
ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作スナップスイ
ッチ群ｓＷを設ける。そしてｘ、ｙ、ｚ。
ッチ群ｓＷを設ける。そしてｘ、ｙ、ｚ。
θおよびψ各制御軸毎のスナップスイッチを「Ｕ」側に
倒ぜばその制御軸の位置情報の増加する方向（原点より
遠隔する方向）に、ｒＤＪ側に倒せばその反力方向に１
・−チ゛Ｉ”が移動するように構成される。
倒ぜばその制御軸の位置情報の増加する方向（原点より
遠隔する方向）に、ｒＤＪ側に倒せばその反力方向に１
・−チ゛Ｉ”が移動するように構成される。
この場合、角σ、βの情報と角０．ψの情報間に変換の
必要かあるが、この変換については特にこの発明の散旨
でもないので詳述しない。
必要かあるが、この変換については特にこの発明の散旨
でもないので詳述しない。
操作盤ＲＩ’、 ＩｉＣは才だ、溶接待以外の速度指令
ローフリスインチＳｖを設ける。寸だモード切換スイッ
チＳ Ｍを設け、マニュアルモードＭ、テストモードＩ
’ Ｉｉお」二ひオートモードＡＫ、４Ｊ月奥えつるよ
う（ｒ（構成されている。Ｓ Ｆ、ば指定ス・ｒツチで
あり、図において上に切り換えてアップダウンスイ・ン
チＳＵを操作することにより、センサメニュ一番号（ｓ
ＥＭＡ）が表示されかつ選択設定されるべくなされる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットし
たうえで、スイ・ノチＳＵを操作することにより、直線
補Ｍ「ＬＪ、円補間「Ｃ」、センシング「Ｓ」の順に表
示され選択設定されるべくなされている。さらにスイッ
チＳＥを図において右に切換え、スイッチＳＵを操作す
ると、溶接条件番号（ｗＡ）が表示され、かつ選択設定
されるべくなされている。まださらに操作盤ＲＥには、
スタートスイッチＳ ＴＡを設ける。スイッチＳＴＡの
機能は後述する作用の説明において詳述する。そしてこ
れらスイッチはパスラインＢに接続される。
ローフリスインチＳｖを設ける。寸だモード切換スイッ
チＳ Ｍを設け、マニュアルモードＭ、テストモードＩ
’ Ｉｉお」二ひオートモードＡＫ、４Ｊ月奥えつるよ
う（ｒ（構成されている。Ｓ Ｆ、ば指定ス・ｒツチで
あり、図において上に切り換えてアップダウンスイ・ン
チＳＵを操作することにより、センサメニュ一番号（ｓ
ＥＭＡ）が表示されかつ選択設定されるべくなされる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットし
たうえで、スイ・ノチＳＵを操作することにより、直線
補Ｍ「ＬＪ、円補間「Ｃ」、センシング「Ｓ」の順に表
示され選択設定されるべくなされている。さらにスイッ
チＳＥを図において右に切換え、スイッチＳＵを操作す
ると、溶接条件番号（ｗＡ）が表示され、かつ選択設定
されるべくなされている。まださらに操作盤ＲＥには、
スタートスイッチＳ ＴＡを設ける。スイッチＳＴＡの
機能は後述する作用の説明において詳述する。そしてこ
れらスイッチはパスラインＢに接続される。
なお、スイッチＳ■は、マニュアルモード時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモート時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。
を押えることにより、マニュアルモート時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。
なお、各溶接条件番号ＷＡに対応する溶接亀甲Ｅ１溶接
電流■および溶接速度Ｖｗは、それぞれコンピュータ５
のメモリに記憶され、その番号Ｗ泥を設定すればこれら
の各条件か呼ひ出されるようになされているものとする
。
電流■および溶接速度Ｖｗは、それぞれコンピュータ５
のメモリに記憶され、その番号Ｗ泥を設定すればこれら
の各条件か呼ひ出されるようになされているものとする
。
寸だ、各センサメニュ一番号Ｓ Ｅ Ｍ筋に対応して、
後述するように１・−チ′ｒによってワーク’Ａ７ Ｋ
の溶接加工線をセンソングするために必要なセンソング
ザブルーチンが、コンピュータ５のメモリに記憶され、
呼ひ出されつるようになされている。
後述するように１・−チ′ｒによってワーク’Ａ７ Ｋ
の溶接加工線をセンソングするために必要なセンソング
ザブルーチンが、コンピュータ５のメモリに記憶され、
呼ひ出されつるようになされている。
今、ワークＷＫは、鋼板を図示のように組み合わせて、
Ｘ１ｆｌ＋およびｙ軸方向の８本の水平すみ面溶接加工
線〜Ｖｌ−を有し、これらを点ＷＰｔから点ｗＰ、Ｉ点
ＷＰ ３および点Ｍ−を経由して点ｗｐ□迄、および点
ＷＰ５から同じく一周して点Ｗ Ｐ 。
Ｘ１ｆｌ＋およびｙ軸方向の８本の水平すみ面溶接加工
線〜Ｖｌ−を有し、これらを点ＷＰｔから点ｗＰ、Ｉ点
ＷＰ ３および点Ｍ−を経由して点ｗｐ□迄、および点
ＷＰ５から同じく一周して点Ｗ Ｐ 。
迄それぞれ連続溶接せんとするものである。
見、下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴
ないコンピュータ５が実行する処理につき、以下説明す
る。
ないコンピュータ５が実行する処理につき、以下説明す
る。
（１′１） スイッチＳＭを操作して、図示のようにマ
ニュアルモードＭを選択する。そしてスイッチＳｖを操
作して、マニュアルモード時のトーチ］゛の移動速度Ｖ
ｍをコンピュータ５に記憶させると共に、オートモード
時の移動速度Ｖｏを設定する、次にスイッチＳＥおよび
Ｓ Ｌ、Ｊを操作して、直線補間りを選択し、またスイ
ッチＳＷを操作して、トーチ”工゛のワイヤ出口端をあ
る定められた導電体の面Ｇに対して、βの寸法の位置（
図示１点鎖線の１）０位置）に移動させる。そのうえて
スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点Ｐ
。
ニュアルモードＭを選択する。そしてスイッチＳｖを操
作して、マニュアルモード時のトーチ］゛の移動速度Ｖ
ｍをコンピュータ５に記憶させると共に、オートモード
時の移動速度Ｖｏを設定する、次にスイッチＳＥおよび
Ｓ Ｌ、Ｊを操作して、直線補間りを選択し、またスイ
ッチＳＷを操作して、トーチ”工゛のワイヤ出口端をあ
る定められた導電体の面Ｇに対して、βの寸法の位置（
図示１点鎖線の１）０位置）に移動させる。そのうえて
スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点Ｐ
。
の位置情報（Ｘｏ Ｙｏ、Ｚｏ、ｏｏおよびψ。
）、直線補間りおよび速度Ｖｏの各情報をニーサブログ
ラムの最初のステップの内容として取り込む０なおトー
チ丁の点Ｐａへの移動は、点Ｐｏの位置情報をあらかじ
めコンピュータ５に記憶させておき、これを呼ひ出して
自動的に位置制御するようにしてもよい。
ラムの最初のステップの内容として取り込む０なおトー
チ丁の点Ｐａへの移動は、点Ｐｏの位置情報をあらかじ
めコンピュータ５に記憶させておき、これを呼ひ出して
自動的に位置制御するようにしてもよい。
（Ｔ２） 次にスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、セ
ンサメニュ一番号ＳＥＭ、／１６に「０１」を選択し、
さらにセンシング指令Ｓを設定する。そしてスイッチＳ
’ｌ−Ａを操作すれば、点Ｐｏの位置情報、センシング
ＳおよびｓＩ！、Ｍ筋ｏ１が次のステップとして取り込
まれる。
ンサメニュ一番号ＳＥＭ、／１６に「０１」を選択し、
さらにセンシング指令Ｓを設定する。そしてスイッチＳ
’ｌ−Ａを操作すれば、点Ｐｏの位置情報、センシング
ＳおよびｓＩ！、Ｍ筋ｏ１が次のステップとして取り込
まれる。
それと共に１″′ピユータ５けＳ Ｅ Ｍ］ｇ０１によ
−て指令を出力して、手段４θを切り換え（図示破線）
、電極ＴＷをくり出ず。くり出された電極′１゛Ｗの先
端が而Ｇと電気的に接触すれば、回路が閉じてセンサ４
ｄから出力し、コンピュータ５ｄ、これを受けて電極Ｔ
Ｗのくり出しを停止する（この処理をエクステンション
合わせと称する）。
−て指令を出力して、手段４θを切り換え（図示破線）
、電極ＴＷをくり出ず。くり出された電極′１゛Ｗの先
端が而Ｇと電気的に接触すれば、回路が閉じてセンサ４
ｄから出力し、コンピュータ５ｄ、これを受けて電極Ｔ
Ｗのくり出しを停止する（この処理をエクステンション
合わせと称する）。
この状態で、１・−チＴに対してその溶接作動点がその
電極］゛〜■の先端位置となるものである。そして手段
４ｅは元に戻される。
電極］゛〜■の先端位置となるものである。そして手段
４ｅは元に戻される。
（ｔ゛３ ） 次にスイッチＳＷを操作して、トーチ
′１゛をセンソング開始点Ｓｌ）、の位置および姿勢（
図示２点鎖線の位置姿勢）に移動させる。そしてメニュ
一番号Ｓ ＥＭ／１６をクリヤし、直線補間りを設定す
る。そしてスイッチＳ１”Ａを操作すれば、点５１）！
の位置情報、補間り、および速度Ｖ○が次のステップの
情報として取り込まれる。
′１゛をセンソング開始点Ｓｌ）、の位置および姿勢（
図示２点鎖線の位置姿勢）に移動させる。そしてメニュ
一番号Ｓ ＥＭ／１６をクリヤし、直線補間りを設定す
る。そしてスイッチＳ１”Ａを操作すれば、点５１）！
の位置情報、補間り、および速度Ｖ○が次のステップの
情報として取り込まれる。
（°ｒ ４ ） 次にスイッチＳＥおよびＳＵによっ
て、センシング指令Ｓを設定し、さらにＳＥＭＡとして
「０２」を設定する。そしてスイッチ５−ｒＡを操作す
れば、コンピュータ５はｓＥＭＡＯ２によ−てこの番号
に相当するセンソングを実行する。
て、センシング指令Ｓを設定し、さらにＳＥＭＡとして
「０２」を設定する。そしてスイッチ５−ｒＡを操作す
れば、コンピュータ５はｓＥＭＡＯ２によ−てこの番号
に相当するセンソングを実行する。
すなわちまず手段４ｅを切り換え、トーチＴを降下させ
る。そしてトーチ］゛の電極′ｒｗの先端とワークＷＫ
表面とが、電気的に接触すればその降下を停止しく点Ｓ
Ｐ、□）、点５ｌ）１□の位置情報を取り込む。次にト
ーチＴを元に戻し、さらにｘｙ平面上に投影した１・−
チ′１”の方向（今の場合−Ｘ方向）にトーチ゛ｒを移
動させ、同様に点Ｓｌ）、の位置で停止させそのときの
位置情報を取り込む。そしてさらにコンピュータ５は、
前述取り込んだ点５１１１ フＳｌ）、、およびｓｐ
、、の各点を頂点とする長方形の他の頂点としての点ｐ
工 （鋼板の交線上の点）の位置情報を演算する。そし
てコンピュータ５は、トーチ１”をさらに次のセンソン
グ開始点ＳＰ２に移動させ（ｘｙ平面上に投影したトー
チＴの方向は−ｙ）、同様センソング動作を実行して、
点ｐ、（鋼板の交線上の点）の位置情報を演算し、スイ
ッチＳＴＡの操作によりこれら点Ｐ１オｊ Ｕ Ｐ！
（Ｄ位置情報、指令ＳおよびＳ Ｅ Ｍ Ａ ０２を次
のステップとして取り込む。
る。そしてトーチ］゛の電極′ｒｗの先端とワークＷＫ
表面とが、電気的に接触すればその降下を停止しく点Ｓ
Ｐ、□）、点５ｌ）１□の位置情報を取り込む。次にト
ーチＴを元に戻し、さらにｘｙ平面上に投影した１・−
チ′１”の方向（今の場合−Ｘ方向）にトーチ゛ｒを移
動させ、同様に点Ｓｌ）、の位置で停止させそのときの
位置情報を取り込む。そしてさらにコンピュータ５は、
前述取り込んだ点５１１１ フＳｌ）、、およびｓｐ
、、の各点を頂点とする長方形の他の頂点としての点ｐ
工 （鋼板の交線上の点）の位置情報を演算する。そし
てコンピュータ５は、トーチ１”をさらに次のセンソン
グ開始点ＳＰ２に移動させ（ｘｙ平面上に投影したトー
チＴの方向は−ｙ）、同様センソング動作を実行して、
点ｐ、（鋼板の交線上の点）の位置情報を演算し、スイ
ッチＳＴＡの操作によりこれら点Ｐ１オｊ Ｕ Ｐ！
（Ｄ位置情報、指令ＳおよびＳ Ｅ Ｍ Ａ ０２を次
のステップとして取り込む。
（１”５〕 次にスイッチｓｗを損保し、トーチ′■゛
をセンシング開始点ｓｐ、に位置（方向ｄ、−ｙ）させ
る。さらに補間りを設定し、またＳＥＭ虎に「１２」を
設定し、スイッチＳ ’ｌ’ ／＼を操作する。
をセンシング開始点ｓｐ、に位置（方向ｄ、−ｙ）させ
る。さらに補間りを設定し、またＳＥＭ虎に「１２」を
設定し、スイッチＳ ’ｌ’ ／＼を操作する。
コンピュータ５は、点ｓＰ３の位置情報、補間ＬＳ Ｅ
ＭＡ １２および速度Ｖｏを次のステップとして取り
込む。
ＭＡ １２および速度Ｖｏを次のステップとして取り
込む。
（ｒ５） 次にセンシング指令Ｓを設定し、ＳＥＭ盃
に「０３」を設定したうえで、スイッチＳ Ｔを操作す
れば、コンピュータ５ ｋ’Ｊ−Ｓ Ｆ、 Ｍ Ａ Ｏ
３によって、１・−チＴを前述同様に上下左右動して、
センシング動作を実行し、点ｐ、（鋼板の交線上の点）
を求める。そして、スイッチＳＴＡの操作により、点１
）３の位置情報、指令Ｓ １Ｓ Ｉ’、 Ｍ／１に、
０３を次のステップとして取り込む。
に「０３」を設定したうえで、スイッチＳ Ｔを操作す
れば、コンピュータ５ ｋ’Ｊ−Ｓ Ｆ、 Ｍ Ａ Ｏ
３によって、１・−チＴを前述同様に上下左右動して、
センシング動作を実行し、点ｐ、（鋼板の交線上の点）
を求める。そして、スイッチＳＴＡの操作により、点１
）３の位置情報、指令Ｓ １Ｓ Ｉ’、 Ｍ／１に、
０３を次のステップとして取り込む。
（’Ｔ’ ７ ） 次にスイッチＳＷを操作して、ト
ーチ’ｒを点〜、ｖ ｌ）工に位置決め（姿勢Ｖ↓溶接
に適した姿勢とする。以下の点ｗｐ についても同様
）し、直線補間Ｌ１およびｓＥＭＡｒ１３ｊを設定し、
スイッチＳＴへを操作すれば、コンピュータ５は点ＷＰ
□の位置情報、直線補間ＬＸＳ Ｅ ＭＡ、 １３およ
び移動速度Ｖｏを次のステップとして取り込む。
ーチ’ｒを点〜、ｖ ｌ）工に位置決め（姿勢Ｖ↓溶接
に適した姿勢とする。以下の点ｗｐ についても同様
）し、直線補間Ｌ１およびｓＥＭＡｒ１３ｊを設定し、
スイッチＳＴへを操作すれば、コンピュータ５は点ＷＰ
□の位置情報、直線補間ＬＸＳ Ｅ ＭＡ、 １３およ
び移動速度Ｖｏを次のステップとして取り込む。
（′ｒ８） 次に同様にして１・−チ°Ｉ゛を点Ｗ１
）！に位置決めし、この溶接線Ｗｌ、に適応する溶接条
件に対応して、ｗ＜ｏｉを設定して、スイッチＳ′ＦＡ
を操作すればコンピュータ５は、点ｗｐ２の位置情報、
直線補間Ｌ１ ＳＥＭＡ１３および溶接条件ＷＡ０１を
次のステップとして取り込む。
）！に位置決めし、この溶接線Ｗｌ、に適応する溶接条
件に対応して、ｗ＜ｏｉを設定して、スイッチＳ′ＦＡ
を操作すればコンピュータ５は、点ｗｐ２の位置情報、
直線補間Ｌ１ ＳＥＭＡ１３および溶接条件ＷＡ０１を
次のステップとして取り込む。
（Ｔ９） 次に同様にしてトーチ丁全点ＷＰ ３に位置
決めし、Ｓ Ｅ ＭＡを「１２」に設定して、スイッチ
ＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ｗｐ３の位
置情報、直線補間１−ＸＳ Ｉ！、 Ｍ／Ｉｎ、 １２
およびｗ扁０１を次のステップとして取り込む。
決めし、Ｓ Ｅ ＭＡを「１２」に設定して、スイッチ
ＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ｗｐ３の位
置情報、直線補間１−ＸＳ Ｉ！、 Ｍ／Ｉｎ、 １２
およびｗ扁０１を次のステップとして取り込む。
（ＴＩＯ） 次に同様にしてトーチＴを点ｗ ｐ ４
に位置決めし、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュ
ータ５は、点〜ＶＰ、の位置情報、直線補間Ｌ１Ｓ Ｅ
ＭＡ １２およびＷＡＯｌを次のステップとして取り
込む。
に位置決めし、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュ
ータ５は、点〜ＶＰ、の位置情報、直線補間Ｌ１Ｓ Ｅ
ＭＡ １２およびＷＡＯｌを次のステップとして取り
込む。
（Ｔｌ １ ） 次に同様にしてトーチＴを点ＷＰ工
に位置決めし、ＳＥＭＡを「１３」に設定して、スイッ
チＳ ＦＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ｗｐ１
の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ盃１３およびＷ盃０１
を次のステップとして取り込む。
に位置決めし、ＳＥＭＡを「１３」に設定して、スイッ
チＳ ＦＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ｗｐ１
の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ盃１３およびＷ盃０１
を次のステップとして取り込む。
（１”１２） 次に同様にしてトーチ′１゛を点〜■Ｉ
） 。
） 。
に位置決めし、速度を■０とし、ＷＡをクリヤしたうえ
でスイッチ５ＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点
ＷＰ 、の位置情報、直線補間り、 Ｓｒ：、 ＭＡ
ｌ ３および速度ＶＯを次のスグノゾとして取り込む。
でスイッチ５ＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点
ＷＰ 、の位置情報、直線補間り、 Ｓｒ：、 ＭＡ
ｌ ３および速度ＶＯを次のスグノゾとして取り込む。
（′ｒ １３ ） 次に同様にしてｌ・−チ゛Ｉを点
Ｗ Ｐ ６に位置決め１〜、Ｗ盃に０１を設定１〜だう
えでスイッチＳ ＴＡを操作すれば、コンピュータ５は
、点ＷＩ） ６の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ庸１３
および〜へｌ席０１を次のステップとして取り込む。
Ｗ Ｐ ６に位置決め１〜、Ｗ盃に０１を設定１〜だう
えでスイッチＳ ＴＡを操作すれば、コンピュータ５は
、点ＷＩ） ６の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ庸１３
および〜へｌ席０１を次のステップとして取り込む。
（′ｒ １４ ） 次に同様にして１・−ヂＴを点Ｗ
Ｐ。
Ｐ。
に位置決めし、ＳＥＭ７ｇを「１２」に設定して、スイ
ッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰ７
の位置情報、直線補間ｌ、ＳＥＭ庸１２およびＷ涜０１
を次のステップとして取り込む。
ッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰ７
の位置情報、直線補間ｌ、ＳＥＭ庸１２およびＷ涜０１
を次のステップとして取り込む。
（Ｔ１５） 次に同様にしてトーチＴを点ＷＰ８に位
置決めし、スイッチ５ＴＡを操作すれば、コンピュータ
５は、点ＷＰ、の位置情報、直線補間Ｌ １ Ｓ ＥＭ
Ａｌ ２およびｗ高０１を次のステップとして取り込む
。
置決めし、スイッチ５ＴＡを操作すれば、コンピュータ
５は、点ＷＰ、の位置情報、直線補間Ｌ １ Ｓ ＥＭ
Ａｌ ２およびｗ高０１を次のステップとして取り込む
。
（′ｒ １６ ） 次に同様にして１・−チＴを点Ｗ
Ｐ 。
Ｐ 。
に位置決めし、Ｓ Ｅ Ｍ涜を「１３」に設定して、ス
イッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰ
、の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ湾１３および〜ｖ
盃０１を最后のステップとして取り込む。
イッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰ
、の位置情報、直線補間り、ＳＥＭ湾１３および〜ｖ
盃０１を最后のステップとして取り込む。
以上でティーチングを終了するが、トーチＴの速度Ｖｏ
での移動（溶接せずに行なわせる移動）などにおいて、
トーチＴとワークＷＫとが干渉する場合は、その途中に
おいてトーチＴを逃がすステップを必要とするが、前述
説明では省略されているものと理角イされたい。
での移動（溶接せずに行なわせる移動）などにおいて、
トーチＴとワークＷＫとが干渉する場合は、その途中に
おいてトーチＴを逃がすステップを必要とするが、前述
説明では省略されているものと理角イされたい。
前述一連のユーザプログラムの内容を図示すれば第２図
のようになる。
のようになる。
そしてオペレータがスイッチＳＭをテストモードＴＥと
し、スイッチＳ’ｒＡを操作すれば、前述プログラムの
１ステツプずつが実行（但し溶接は実行されずに）され
、誤りがあれば修正する。
し、スイッチＳ’ｒＡを操作すれば、前述プログラムの
１ステツプずつが実行（但し溶接は実行されずに）され
、誤りがあれば修正する。
そｊ〜でさらにスイッチＳ ＭをオートモードＡとし、
スへッチＳ下八を操作すれば、前述プログラムが連続し
て実行される。このときコンピュータ５が実行する処理
の流れを以下説明する。第３図も参照されたい。
スへッチＳ下八を操作すれば、前述プログラムが連続し
て実行される。このときコンピュータ５が実行する処理
の流れを以下説明する。第３図も参照されたい。
（Ａ１） コンピュータ５はユーザプログラムのそのス
テップ中に指令Ｓがあるか、否か判断する（処理Ｐ Ｒ
□）０ （Ａ２） 指令ＳがあればさらにＳ１八Ｍ １１（１が
０１か否か判断する（処理１）Ｒ，）。
テップ中に指令Ｓがあるか、否か判断する（処理Ｐ Ｒ
□）０ （Ａ２） 指令ＳがあればさらにＳ１八Ｍ １１（１が
０１か否か判断する（処理１）Ｒ，）。
（Ａ３） ０１であれば、エクステン７ヨノ合わぜを
実行する（処理１）Ｒ３）。
実行する（処理１）Ｒ３）。
（Ａ４） 処理Ｉｌｌ、で、ＳＥＭ盃が０１でなければ
、そのＳ Ｅ ＭＡで記憶されたセンソングメニューを
呼ひ出し、実行し、求めだ点位置情報！ｎを記憶する。
、そのＳ Ｅ ＭＡで記憶されたセンソングメニューを
呼ひ出し、実行し、求めだ点位置情報！ｎを記憶する。
そしてティーチング時において求められていた対象点の
位置情報との差Δ２ｎを演算し記憶する（処理ＰＲ，）
。今ワークＷＫが先に説明したワークそのままであると
きは、差Δ丘ｎは零となるが、以降に取り付けるワーク
’＋１’ Ｋについては、その個体差によって、若干の
ΔＩ！ｎが生じるものである。この実施例においては、
センサメニューＡＯ２と０３とが連続して実行されるこ
とに留意されたい。これはエクステン７ヨノ合わせを実
行したあと、センシング動作を総て先に実行して、サイ
クルタイムを短縮ぜんかためである。
位置情報との差Δ２ｎを演算し記憶する（処理ＰＲ，）
。今ワークＷＫが先に説明したワークそのままであると
きは、差Δ丘ｎは零となるが、以降に取り付けるワーク
’＋１’ Ｋについては、その個体差によって、若干の
ΔＩ！ｎが生じるものである。この実施例においては、
センサメニューＡＯ２と０３とが連続して実行されるこ
とに留意されたい。これはエクステン７ヨノ合わせを実
行したあと、センシング動作を総て先に実行して、サイ
クルタイムを短縮ぜんかためである。
（Ａ５） 処理ＰＲ，およびＰＲ，共その実行か終れば
、ユーザプログラムのステップを更新する（処理ｐｔｔ
、）。そして処理ＰＲＬに戻る。
、ユーザプログラムのステップを更新する（処理ｐｔｔ
、）。そして処理ＰＲＬに戻る。
（Ａ６） 処理１）ｋｌて、指令Ｓが無ければ、さらに
ＳＥＭ／７５があるか否か判断する（処理ｐｘ＜６）。
ＳＥＭ／７５があるか否か判断する（処理ｐｘ＜６）。
（Ａ７） ＳＥＭ盃があれば、そのＳＥＭ扁で記憶さ
れた修正メニューを呼ひ出し実行する。例えばＳＥＭＡ
が１２の場合は、ＳＥＭ虎０２で実行したセンシングに
よる結果のΔ止ｎの値で、そのステップにおける指令位
置情報を修正する。すなわちこの場合は、ワークＷｌこ
のｘ、７両方向の位置ずれがセンシングされ修正される
。また、ＳＥＭ湾が１３の場合は、Ｓ Ｅ Ｍ Ａ Ｏ
３の実行にょうて求められたΔＩｎの値で修正し、この
場合はｙ方向の位置ずれのみがセンシングされる。しか
しなからこの実施例においては、センシング開始点の点
５１）３の指令位置情報は、Ｓ ＩＩ： Ｍ盃１２によ
って、ゆ、７両方向の修正がなされており、その修１Ｆ
の結果得られだ点５ｐ、によ、て求めだＰ３の位置情報
によるΔｆｆｎの修正情報はｘ、７両方向の位置ずれが
含まれており、ずなわちこのＳＥＭ虎０３の実行結果に
よる点Ｗｌ）□ 、ＷＰ、１〜′１）６およびＷｌ）６
の位置情報修正（ｓ ｐ、 Ｍｋ；ｉ ３）Ｖよ、ｘ、
７両方向の修正がなされることに留意されるべきである
（第４図参照）。そしてこれらの位１ｄ情報の修正後、
他の指令と共にこのステップの内容が実行される（処理
１・１（１）。
れた修正メニューを呼ひ出し実行する。例えばＳＥＭＡ
が１２の場合は、ＳＥＭ虎０２で実行したセンシングに
よる結果のΔ止ｎの値で、そのステップにおける指令位
置情報を修正する。すなわちこの場合は、ワークＷｌこ
のｘ、７両方向の位置ずれがセンシングされ修正される
。また、ＳＥＭ湾が１３の場合は、Ｓ Ｅ Ｍ Ａ Ｏ
３の実行にょうて求められたΔＩｎの値で修正し、この
場合はｙ方向の位置ずれのみがセンシングされる。しか
しなからこの実施例においては、センシング開始点の点
５１）３の指令位置情報は、Ｓ ＩＩ： Ｍ盃１２によ
って、ゆ、７両方向の修正がなされており、その修１Ｆ
の結果得られだ点５ｐ、によ、て求めだＰ３の位置情報
によるΔｆｆｎの修正情報はｘ、７両方向の位置ずれが
含まれており、ずなわちこのＳＥＭ虎０３の実行結果に
よる点Ｗｌ）□ 、ＷＰ、１〜′１）６およびＷｌ）６
の位置情報修正（ｓ ｐ、 Ｍｋ；ｉ ３）Ｖよ、ｘ、
７両方向の修正がなされることに留意されるべきである
（第４図参照）。そしてこれらの位１ｄ情報の修正後、
他の指令と共にこのステップの内容が実行される（処理
１・１（１）。
（八８） 処理Ｉ）技６でＳ Ｅ Ｍ Ｊｆ６が無い場
合は、そのステップの内容を従来同様に実行する（処理
ｐ＋ｔ、Ｌ （Ａ９） 処理ＰＲ２″！、たはＰＩらが終了したなれ
ば、そのステップがエンドであ−だか否か判断する（処
理ｐＩｔ、）。エンドであればオートモードにおける一
連の実行を終了するが、そうでないならば、処理ＰＲ５
に戻りステップを更新し、処理ＰＲ，に戻る。
合は、そのステップの内容を従来同様に実行する（処理
ｐ＋ｔ、Ｌ （Ａ９） 処理ＰＲ２″！、たはＰＩらが終了したなれ
ば、そのステップがエンドであ−だか否か判断する（処
理ｐＩｔ、）。エンドであればオートモードにおける一
連の実行を終了するが、そうでないならば、処理ＰＲ５
に戻りステップを更新し、処理ＰＲ，に戻る。
これらステップの内容実行時に、溶接条件番号ＷＡが力
えられている場合は、その条件に含まれている溶接速度
をもって、移動速度として指令されるものである。
えられている場合は、その条件に含まれている溶接速度
をもって、移動速度として指令されるものである。
この発明は前述実施例以外に下記する変形も捷た可能で
ある。
ある。
（１） ０ボツトは前述実施例のような、直角座標溶
接ロボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよく、
また加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の他の形
態であってもよい。も、ともロボットのエンドエフェク
タはこれらの加工線に対応したものが使用されることも
ちろんである。
接ロボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよく、
また加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の他の形
態であってもよい。も、ともロボットのエンドエフェク
タはこれらの加工線に対応したものが使用されることも
ちろんである。
（１■）加工線のセンシングは、前述実施例にあ、では
、溶接トーチ自身をセンサとして使用し、例えば水平す
み肉情接線を構成する２面上のそれぞれ１点を検出して
、鋼板の交線上の点をセンシングするようにした。その
他、溶接線を構成する２面」二のそれぞれ２点以上を検
出して実行するようにしてもよい。（特開昭５４−１５
４４１号公報、特開昭５４−１１９３５３号公報など参
照）。さらにその他の公知の接触式、非接触式のセンサ
を使用してもよい。
、溶接トーチ自身をセンサとして使用し、例えば水平す
み肉情接線を構成する２面上のそれぞれ１点を検出して
、鋼板の交線上の点をセンシングするようにした。その
他、溶接線を構成する２面」二のそれぞれ２点以上を検
出して実行するようにしてもよい。（特開昭５４−１５
４４１号公報、特開昭５４−１１９３５３号公報など参
照）。さらにその他の公知の接触式、非接触式のセンサ
を使用してもよい。
（１１０前述実施例では、ワーク〜■にの上下方向（２
方向）の誤差は無いものとして、２次元方向でのセンシ
ングを実行しだが、一般には、３次元方向のセンシング
が実行されよう。そしてその結果を２次元または１次元
のセンシング開始点の修正に使用するようにしてもよい
。
方向）の誤差は無いものとして、２次元方向でのセンシ
ングを実行しだが、一般には、３次元方向のセンシング
が実行されよう。そしてその結果を２次元または１次元
のセンシング開始点の修正に使用するようにしてもよい
。
（ＩＶ） 前述実施例において、先行したセンソング
による補正値を、後のセンシングに取り込むのに、セン
シング開始点の位置情報を補正することで実行した。こ
の実施例以外のセンサを使用した場合にも、同様の効果
をもたらすような操作を実行すればよい。
による補正値を、後のセンシングに取り込むのに、セン
シング開始点の位置情報を補正することで実行した。こ
の実施例以外のセンサを使用した場合にも、同様の効果
をもたらすような操作を実行すればよい。
（Ｖ） その他者構成の均等物との置換えも、寸だ可
能である。
能である。
この発明は前述したとおりであるので、センシングのだ
めのティーチング作業が簡略化されるのみならず、オー
トモードにおける作業時間も寸だ短縮されるという、特
有かつ顕著な効果を奏しうるものである。
めのティーチング作業が簡略化されるのみならず、オー
トモードにおける作業時間も寸だ短縮されるという、特
有かつ顕著な効果を奏しうるものである。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図は一部
を斜視した全体図、第２図はプログラムのステップ図、
第３図はフローチャートである。 １（０・・・ロボット、５・・・コンピュータ、Ｉ）Ｒ
４・・・補正値記憶手段、ＰＲ，・・・点位置情報修正
手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 正（ほか１名）
を斜視した全体図、第２図はプログラムのステップ図、
第３図はフローチャートである。 １（０・・・ロボット、５・・・コンピュータ、Ｉ）Ｒ
４・・・補正値記憶手段、ＰＲ，・・・点位置情報修正
手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 正（ほか１名）
Claims (1)
- プレイバック方式の産業用ロボットで、ティーチングし
た位置情報をセンサによって修正するべくシ／こものに
おいて、少なくとも２次元にセンシングした位置情報の
補正値を記憶する手段、この記憶しだ補旧値で以降の点
位置情報を修正する手段、を少なくとも具備してなる、
前ｉ：Ｃ産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16061682A JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16061682A JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5950971A true JPS5950971A (ja) | 1984-03-24 |
| JPH0157995B2 JPH0157995B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=15718779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16061682A Granted JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5950971A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6133775A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
| JPS61172678A (ja) * | 1985-01-25 | 1986-08-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
| JPS6219906A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおけるワ−クのセンシング方法 |
| JPS6326274A (ja) * | 1986-03-20 | 1988-02-03 | Kobe Steel Ltd | すみ肉自動溶接方法 |
| JPH0289573A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
| JPH0289572A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の教示データ修正方法 |
| JPH0289574A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
-
1982
- 1982-09-14 JP JP16061682A patent/JPS5950971A/ja active Granted
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0418947B2 (ja) * | 1984-07-24 | 1992-03-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | |
| JPS6133775A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
| JPS61172678A (ja) * | 1985-01-25 | 1986-08-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
| JPS6219906A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおけるワ−クのセンシング方法 |
| JPH0411308B2 (ja) * | 1986-03-20 | 1992-02-28 | ||
| JPS6326274A (ja) * | 1986-03-20 | 1988-02-03 | Kobe Steel Ltd | すみ肉自動溶接方法 |
| JPH0289573A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
| JPH0289572A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の教示データ修正方法 |
| JPH0289574A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
| JPH0461755B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1992-10-01 | Kobe Steel Ltd | |
| JPH0461756B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1992-10-01 | Kobe Steel Ltd | |
| JPH0530552B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1993-05-10 | Kobe Steel Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0157995B2 (ja) | 1989-12-08 |
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