JPH0695295B2 - 産業用ロボットにおける制御方法 - Google Patents
産業用ロボットにおける制御方法Info
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- JPH0695295B2 JPH0695295B2 JP59059187A JP5918784A JPH0695295B2 JP H0695295 B2 JPH0695295 B2 JP H0695295B2 JP 59059187 A JP59059187 A JP 59059187A JP 5918784 A JP5918784 A JP 5918784A JP H0695295 B2 JPH0695295 B2 JP H0695295B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- position information
- welding
- teaching
- program
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は特にプレイバック方式の産業用ロボットにおけ
る制御方法の改良に係り、特にティーチング位置情報の
修正または追加作業の簡略化を目的としたものに関す
る。
る制御方法の改良に係り、特にティーチング位置情報の
修正または追加作業の簡略化を目的としたものに関す
る。
前述産業用ロボットでは、ワークの加工線の位置情報が
その個体差のため、あるいは取付誤差のため、ワーク毎
に修正をする必要がある場合がほとんどで、初めにティ
ーチングした指令位置情報をセンシングによって修正す
る必要が生じる。この修正は少くとも１次元方向のセン
シングを要する。勿論、ワークの位置ずれが前・後，左
・右，上・下に生じる恐れのある場合には２次元あるい
は３次元方向のセンシングも要し、さらにはセンシング
の開始点およびセンシング方向自体も修正する必要が生
じる。
その個体差のため、あるいは取付誤差のため、ワーク毎
に修正をする必要がある場合がほとんどで、初めにティ
ーチングした指令位置情報をセンシングによって修正す
る必要が生じる。この修正は少くとも１次元方向のセン
シングを要する。勿論、ワークの位置ずれが前・後，左
・右，上・下に生じる恐れのある場合には２次元あるい
は３次元方向のセンシングも要し、さらにはセンシング
の開始点およびセンシング方向自体も修正する必要が生
じる。
ところで、ティーチングして得られたプログラムはティ
ーチングに供したワークがワーク取付具に取付けられた
状態のまま、テストモードにより１ステップずつが実行
され、誤りがあれば修正するようになっている。しか
し、このテストモードでは加工作業を伴わないため、加
工作業の仕上り具合まで考慮して修正することはできな
い。特に加工開始点や加工終了点がティーチング通りで
良いか悪いかは、実際に加工作業を実行してみないと判
断できないことが多い。
ーチングに供したワークがワーク取付具に取付けられた
状態のまま、テストモードにより１ステップずつが実行
され、誤りがあれば修正するようになっている。しか
し、このテストモードでは加工作業を伴わないため、加
工作業の仕上り具合まで考慮して修正することはできな
い。特に加工開始点や加工終了点がティーチング通りで
良いか悪いかは、実際に加工作業を実行してみないと判
断できないことが多い。
従来、前述のように加工作業を実行してから修正個所が
見つかった場合、ティーチングに供したワークがたとえ
未加工のまま保管してあり、それをワーク取付具に取付
けたとしても、取付誤差が依然として生じるため、その
修正個所だけ修生するというわけにはいかず、プログラ
ム自体をすべて作成し直していた。
見つかった場合、ティーチングに供したワークがたとえ
未加工のまま保管してあり、それをワーク取付具に取付
けたとしても、取付誤差が依然として生じるため、その
修正個所だけ修生するというわけにはいかず、プログラ
ム自体をすべて作成し直していた。
本発明は前述事情に鑑み、ティーチング作用により作成
されたプログラムのティーチングした位置情報をセンサ
によるセンシングによって得た位置情報の補正値をもと
に修正し、プログラムを実行する産業用ロボットにおい
て、プログラムの各ステップ実行時に、少なくとも１次
元にセンシングした位置情報の補正値を記憶し、その後
のステップで前記ティーチングした位置情報を修正また
は追加する際、その修正または追加するステップ位置で
プログラムの実行を停止させ、所望点を教示することに
より、該所望点の教示位置情報から前記補正値をもとに
逆修正して得た位置情報を前記ティーチング位置情報に
代えて、あるいは新たに書き込むごとくしたことを特徴
とし、位置ずれワークを用いたティーチング位置情報の
修正・追加を可能とした産業用ロボットにおける制御方
法を提供せんとするものである。
されたプログラムのティーチングした位置情報をセンサ
によるセンシングによって得た位置情報の補正値をもと
に修正し、プログラムを実行する産業用ロボットにおい
て、プログラムの各ステップ実行時に、少なくとも１次
元にセンシングした位置情報の補正値を記憶し、その後
のステップで前記ティーチングした位置情報を修正また
は追加する際、その修正または追加するステップ位置で
プログラムの実行を停止させ、所望点を教示することに
より、該所望点の教示位置情報から前記補正値をもとに
逆修正して得た位置情報を前記ティーチング位置情報に
代えて、あるいは新たに書き込むごとくしたことを特徴
とし、位置ずれワークを用いたティーチング位置情報の
修正・追加を可能とした産業用ロボットにおける制御方
法を提供せんとするものである。
以下、図面に示す実施例に基づき詳述する。第１図は本
発明の背景となる産業用ロボットとして採用した直角座
標形溶接ロボットROの全体概要図である。
発明の背景となる産業用ロボットとして採用した直角座
標形溶接ロボットROの全体概要図である。
１は公知の直角座標（X,Y,Z）ロボットRO（詳細は図示
せず）の端末に構成した垂直軸で、該軸１まわり（矢印
α）に旋回可能に第１腕２を支承してある。
せず）の端末に構成した垂直軸で、該軸１まわり（矢印
α）に旋回可能に第１腕２を支承してある。
３は腕２の先端に斜軸3aまわり（矢印β）に旋回可能に
支承した第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェ
クタとしての溶接トーチ４（この実施例ではMIG溶接ト
ーチ）を取着している。
支承した第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェ
クタとしての溶接トーチ４（この実施例ではMIG溶接ト
ーチ）を取着している。
そして軸１、軸3aおよびトーチ４の中心軸線Ｍは一点Ｐ
において交差するように構成してある。さらにトーチ４
はその溶接作動点が点Ｐと一致しうるように設定してあ
る。かくして、矢印αおよびβ方向への回転角を制御す
ることにより、トーチ４の垂直軸１に対する姿勢角θお
よび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固定して制
御可能となっている。
において交差するように構成してある。さらにトーチ４
はその溶接作動点が点Ｐと一致しうるように設定してあ
る。かくして、矢印αおよびβ方向への回転角を制御す
ることにより、トーチ４の垂直軸１に対する姿勢角θお
よび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固定して制
御可能となっている。
５は溶接電源装置である。装置５はトーチ４の消耗電極
4aを巻き取ったスプール６を具備し、詳細は図示しない
が送りローラを回転して電極4aをくり出し可能であり、
さらに電極4aとワークＷ間に溶接用電源5aを接続しうる
ように構成してある。装置５はまた、検出用電源5bを備
えている。電源5bは、例えば電圧約100ないし2,000V、
電流は小電流に制限されたものを使用する。電源5bには
電流センサ5cを直列に接続し、さらに電源5bおよび電流
センサ5cは電源5aに対して切換手段5dを介して並列に接
続してある。
4aを巻き取ったスプール６を具備し、詳細は図示しない
が送りローラを回転して電極4aをくり出し可能であり、
さらに電極4aとワークＷ間に溶接用電源5aを接続しうる
ように構成してある。装置５はまた、検出用電源5bを備
えている。電源5bは、例えば電圧約100ないし2,000V、
電流は小電流に制限されたものを使用する。電源5bには
電流センサ5cを直列に接続し、さらに電源5bおよび電流
センサ5cは電源5aに対して切換手段5dを介して並列に接
続してある。
７はこの実施例全体の制御装置としての公知のコンピュ
ータである。コンピュータ７には、CPUおよびメモリを
含む。
ータである。コンピュータ７には、CPUおよびメモリを
含む。
そしてコンピュータ７のバスラインＢには、電源5a,電
流センサ5cおよび切換手段5dが接続してある。
流センサ5cおよび切換手段5dが接続してある。
バスラインＢにはさらに、ロボットROのＸ軸のサーボ系
SXが接続してあり、このサーボ系SXはＸ軸の動力MX、並
びにその位置情報を出力するエンコーダEXを含んでい
る。同様にしてバスラインＢには同様に構成したＹ軸の
サーボ系SY、Ｚ軸のサーボ系SZ、α軸のサーボ系Ｓαお
よびβ軸のサーボ系Ｓβを接続してある。
SXが接続してあり、このサーボ系SXはＸ軸の動力MX、並
びにその位置情報を出力するエンコーダEXを含んでい
る。同様にしてバスラインＢには同様に構成したＹ軸の
サーボ系SY、Ｚ軸のサーボ系SZ、α軸のサーボ系Ｓαお
よびβ軸のサーボ系Ｓβを接続してある。
８は遠隔操作盤であり、トーチ４を手動で移動させるた
めのマニュアル操作スナップスイッチ群SW,溶接時以外
の速度を指令するための速度指令ロータリスイッチSV,3
種類のモード（マニュアルモードM,テストモードTE,お
よびオートモードＡ）に切換えるためのモード切換スイ
ッチSM,テンキーTK,テンキーTKの操作により後述の各切
換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換ス
イッチSE,修正スイッチRE,並びに各モードにおいて動作
を開始したりティーチング内容をメモリに取込む際に使
用するスタートスイッチSTA等を備えている。
めのマニュアル操作スナップスイッチ群SW,溶接時以外
の速度を指令するための速度指令ロータリスイッチSV,3
種類のモード（マニュアルモードM,テストモードTE,お
よびオートモードＡ）に切換えるためのモード切換スイ
ッチSM,テンキーTK,テンキーTKの操作により後述の各切
換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換ス
イッチSE,修正スイッチRE,並びに各モードにおいて動作
を開始したりティーチング内容をメモリに取込む際に使
用するスタートスイッチSTA等を備えている。
前記切換スイッチSEは以下に示す４つの切換位置SE1〜S
E4を有する。
E4を有する。
（１）切換位置SE1…直線補間「Ｌ」，円補間「Ｃ」，
センシング「Ｓ」の３つの表示ランプを備え、それぞれ
テンキーTKのキー番号「１」〜「３」を押すことにより
各表示ランプを点燈させて選択することができる。
センシング「Ｓ」の３つの表示ランプを備え、それぞれ
テンキーTKのキー番号「１」〜「３」を押すことにより
各表示ランプを点燈させて選択することができる。
（２）切換位置SE2…溶接条件番号W No.の表示部を有
し、コンピュータ７のメモリには予めNo.ごとに溶接電
圧E,溶接電流I,および溶接速度Vwをセットとして記憶さ
れており、所望のセットに対応するテンキーTKのキー番
号を押すことにより呼び出せるようになっている。
し、コンピュータ７のメモリには予めNo.ごとに溶接電
圧E,溶接電流I,および溶接速度Vwをセットとして記憶さ
れており、所望のセットに対応するテンキーTKのキー番
号を押すことにより呼び出せるようになっている。
（３）切換位置SE3…センサメニュー番号SEM No.の表示
部を有し、コンピュータ７のメモリにはNo.ごとにトー
チ４の電極4a自体でワークＷの溶接線WLをセンシングす
るのに必要なサブルーチンがセットとして記憶されてお
り、テンキーTKの操作で随時呼び出せるようになってい
る。SEM No.「99」は特にトーチ４の電極突出長さを一
定に合わせる（「エクステンション合わせ」と呼称）指
令を意味する。
部を有し、コンピュータ７のメモリにはNo.ごとにトー
チ４の電極4a自体でワークＷの溶接線WLをセンシングす
るのに必要なサブルーチンがセットとして記憶されてお
り、テンキーTKの操作で随時呼び出せるようになってい
る。SEM No.「99」は特にトーチ４の電極突出長さを一
定に合わせる（「エクステンション合わせ」と呼称）指
令を意味する。
（４）切換位置SE4…補正方式番号AUX No.の表示部を有
し、本実施例ではテンキーTKのキー番号「00」，「01」
の押動により、それぞれ第１点目および第２点目のセン
シングを選択するようになっている。今、ワークＷは第
１図に示すように、細長い水平部材W1の左側上面に薄板
の垂直部材W2を載置して仮付けしてあり、これらの部材
W1・W2で形成される直角隅部を一端の溶接開始点P8から
他端の溶接終了点P9まで連続溶接せんとするものであ
る。しかも、ワークＷは個体差または取付誤差によりX,
Y軸平面で平行移動していたり、あるいは回転方向に位
置ずれしている恐れがあるものとする。
し、本実施例ではテンキーTKのキー番号「00」，「01」
の押動により、それぞれ第１点目および第２点目のセン
シングを選択するようになっている。今、ワークＷは第
１図に示すように、細長い水平部材W1の左側上面に薄板
の垂直部材W2を載置して仮付けしてあり、これらの部材
W1・W2で形成される直角隅部を一端の溶接開始点P8から
他端の溶接終了点P9まで連続溶接せんとするものであ
る。しかも、ワークＷは個体差または取付誤差によりX,
Y軸平面で平行移動していたり、あるいは回転方向に位
置ずれしている恐れがあるものとする。
そして、オペレータはティーチングに供するワークＷに
ついて遠操作盤８を操作しながらティーチングを行い、
一連のユーザプログラムを作成する。このプログラムに
おける各ステップの内容を第２図に示す。尚、前記ティ
ーチング作業は特に本発明の要旨でもないので詳述しな
い。
ついて遠操作盤８を操作しながらティーチングを行い、
一連のユーザプログラムを作成する。このプログラムに
おける各ステップの内容を第２図に示す。尚、前記ティ
ーチング作業は特に本発明の要旨でもないので詳述しな
い。
第１・２図において、点Poは「エクステンション合わ
せ」でトーチ４の電極4a先端を位置決めする位置であ
る。また点P1・P3は溶接線WLの延びる方向に適宜離間し
て設定したそれぞれ第１点目および第２点目センシング
開始点で、これらの点を起点として部材W1・W2の表面
f1,f2をセンシングし、これより求めた溶接線WLの２点
が点P2,P4である。点P5は第３点目センシング開始点
で、これを起点として部材W2の端面f3をセンシングし、
これより得た表面の点が点P6である。さらに点P7は待機
点、点P8・P9は既述の通り溶接開始点および溶接終了
点，点P10は退避点である。
せ」でトーチ４の電極4a先端を位置決めする位置であ
る。また点P1・P3は溶接線WLの延びる方向に適宜離間し
て設定したそれぞれ第１点目および第２点目センシング
開始点で、これらの点を起点として部材W1・W2の表面
f1,f2をセンシングし、これより求めた溶接線WLの２点
が点P2,P4である。点P5は第３点目センシング開始点
で、これを起点として部材W2の端面f3をセンシングし、
これより得た表面の点が点P6である。さらに点P7は待機
点、点P8・P9は既述の通り溶接開始点および溶接終了
点，点P10は退避点である。
次にオペレータは、ティチング作業によりユーザプログ
ラムを作成し終えると、スイッチSMをテストモードTEに
切換え、スイッチSTAを操作すれば、前述プログラムの
１ステップずつが実行（但し溶接は実行されずに）さ
れ、誤りがあれば修正する。そしてさらにスイッチSMを
オートモードＡとし、スイッチSTAを操作すれば、前述
プログラムが連続して実行され各ワークＷを順次自動溶
接を行う。
ラムを作成し終えると、スイッチSMをテストモードTEに
切換え、スイッチSTAを操作すれば、前述プログラムの
１ステップずつが実行（但し溶接は実行されずに）さ
れ、誤りがあれば修正する。そしてさらにスイッチSMを
オートモードＡとし、スイッチSTAを操作すれば、前述
プログラムが連続して実行され各ワークＷを順次自動溶
接を行う。
いま、実際に自動溶接されたワークＷを仔細に観察した
ところ、溶接終了点を溶接線の延びる方向に微少距離ず
らした方が仕上り結果が良くなることが判ったとする。
ところ、溶接終了点を溶接線の延びる方向に微少距離ず
らした方が仕上り結果が良くなることが判ったとする。
そこで、オペレータは次の未加工のワークＷをワーク取
付具（図示せず）に取付け、以下の通りプログラムの修
正作業を行う。即ち、オペレータはスイッチSMをテスト
モードTEに切換え、スイッチSTAを操作するごとに前述
プログラムの１ステップずつが溶接を伴わずに実行され
る。このときコンピュータ７が実行する処理の流れおよ
びそれに合わせてオペレータの行う修正作業につき第３
図のフローチャートおよび第４図の説明図を参照しなが
ら説明する。
付具（図示せず）に取付け、以下の通りプログラムの修
正作業を行う。即ち、オペレータはスイッチSMをテスト
モードTEに切換え、スイッチSTAを操作するごとに前述
プログラムの１ステップずつが溶接を伴わずに実行され
る。このときコンピュータ７が実行する処理の流れおよ
びそれに合わせてオペレータの行う修正作業につき第３
図のフローチャートおよび第４図の説明図を参照しなが
ら説明する。
（A1）コンピュータ７はこのステップで「修正」指令が
あるか、否か判断する（処理PR1）。
あるか、否か判断する（処理PR1）。
（A2）スイッチREからの信号が無ければ「NO」と判断
し、ステップを更新し（処理PR2）、以下の処理PR10
を実行する。
し、ステップを更新し（処理PR2）、以下の処理PR10
を実行する。
（A3）前記処理PR10を終了すれば、そのステップの実行
を終了する。
を終了する。
本実施例では、溶接終了点のみ修正するため、ステップ
No.1〜No.11まではスイッチSTAの操作により前記（A1）
〜（A3）を反復することになる。しかして溶接ロボット
RO本体はコンピュータ７からの指令出力に基づき以下の
動作を行う（第４図参照）。先ずトーチ４を第１点目セ
ンシング開始点P1に位置決めし、SEM No.「01」のセン
シングを実行する。コンピュータ７はこのセンシング結
果として溶接線WLの点P2′の位置情報を記憶し、ティー
チング時の点P2の位置情報との差ΔP2を演算記憶する。
次いでトーチ４を第２点目センシング開始点P3に位置決
めし、SEM No.「01」のセンシングを実行する。そして
コンピュータ７は先と同様にして溶接線WLの点P4′を求
め、ティーチング時の点P4の位置情報との差△P4を演算
記憶する。続いて、コンピュータ７はティーチング時の
点P5の位置情報を前記差△P2,△P4で補正し位置修正後
の点P5′を演算して記憶する。
No.1〜No.11まではスイッチSTAの操作により前記（A1）
〜（A3）を反復することになる。しかして溶接ロボット
RO本体はコンピュータ７からの指令出力に基づき以下の
動作を行う（第４図参照）。先ずトーチ４を第１点目セ
ンシング開始点P1に位置決めし、SEM No.「01」のセン
シングを実行する。コンピュータ７はこのセンシング結
果として溶接線WLの点P2′の位置情報を記憶し、ティー
チング時の点P2の位置情報との差ΔP2を演算記憶する。
次いでトーチ４を第２点目センシング開始点P3に位置決
めし、SEM No.「01」のセンシングを実行する。そして
コンピュータ７は先と同様にして溶接線WLの点P4′を求
め、ティーチング時の点P4の位置情報との差△P4を演算
記憶する。続いて、コンピュータ７はティーチング時の
点P5の位置情報を前記差△P2,△P4で補正し位置修正後
の点P5′を演算して記憶する。
次にトーチ４を前記点P5′に移動位置決めする。コンピ
ュータ７は先の補正内容△P2,△P4より得た回転補正値
によりセンシング方向も修正して指令する。それにより
トーチ４はワークW2の端面f3に対し直角方向に向って移
動し、センシングし、コンピュータ７はこの表面の点
P6′の位置情報を取り込み、ティーチング時の点P6の位
置情報との差△P6を演算記憶する。
ュータ７は先の補正内容△P2,△P4より得た回転補正値
によりセンシング方向も修正して指令する。それにより
トーチ４はワークW2の端面f3に対し直角方向に向って移
動し、センシングし、コンピュータ７はこの表面の点
P6′の位置情報を取り込み、ティーチング時の点P6の位
置情報との差△P6を演算記憶する。
次にトーチ４を点P7に位置決めする。コンピュータ７は
次の目標点P8を前記補正値△P2,△P4,△P6によって位置
修正し、修正した点P8′の位置情報を指令する。これに
よりトーチ４は新たな溶接開始点P8′に向って移動す
る。トーチ４が点P8′に達すると、コンピュータ７は次
の目標点P9を前記補正値△P2,△P4,△P6によって先と同
様に位置修正し、修正した点P9′の位置情報を指令す
る。従って、トーチ４は点P8′から溶接線WLに沿って溶
接を行わずに点P9′に向って移動する。
次の目標点P8を前記補正値△P2,△P4,△P6によって位置
修正し、修正した点P8′の位置情報を指令する。これに
よりトーチ４は新たな溶接開始点P8′に向って移動す
る。トーチ４が点P8′に達すると、コンピュータ７は次
の目標点P9を前記補正値△P2,△P4,△P6によって先と同
様に位置修正し、修正した点P9′の位置情報を指令す
る。従って、トーチ４は点P8′から溶接線WLに沿って溶
接を行わずに点P9′に向って移動する。
こうしてトーチ４が点P9′に達し、そのステップが終了
すると、オペレータはスイッチSMをテストモードTEから
マニュアルモードＭに切換え、スイッチSWの操作により
目視しながらトーチ４の電極先端を点P9′から溶接終了
点として最適の点P91′に位置決めする。その後、再び
スイッチSMをテストモードTEに切換え、修正スイッチRE
を押動操作し、さらにスイッチSTAを操作すれば、コン
ピュータ７は前記処理PR1を行う。
すると、オペレータはスイッチSMをテストモードTEから
マニュアルモードＭに切換え、スイッチSWの操作により
目視しながらトーチ４の電極先端を点P9′から溶接終了
点として最適の点P91′に位置決めする。その後、再び
スイッチSMをテストモードTEに切換え、修正スイッチRE
を押動操作し、さらにスイッチSTAを操作すれば、コン
ピュータ７は前記処理PR1を行う。
従って、コンピュータ７はスイッチREからの信号を受け
て「修正有り」と判断し、続いてセンサー補正はあるか
否か、判断する（処理PR3）。既述の通り、△Pn（ｎ＝
2,4,6）をもっているので処理PR3では「YES」と判断
し、現在の位置情報（点P91′）即ち教示位置情報から
それまでのセンサー補正量（△Pn）もとに逆修生して得
た位置情報（点P91）をティーチング時の位置情報（点P
9）の代りに書き込む。（処理PR4）。
て「修正有り」と判断し、続いてセンサー補正はあるか
否か、判断する（処理PR3）。既述の通り、△Pn（ｎ＝
2,4,6）をもっているので処理PR3では「YES」と判断
し、現在の位置情報（点P91′）即ち教示位置情報から
それまでのセンサー補正量（△Pn）もとに逆修生して得
た位置情報（点P91）をティーチング時の位置情報（点P
9）の代りに書き込む。（処理PR4）。
即即ち、補正量が平行移動量のみであれば、現在位置情
報かその補正量を差し引き、回転量のみであれば、現在
位置情報からその回転量だけ逆回転させる。勿論、補正
量が平行移動量と回転量の両者を含めば、現在位置情報
からその平行移動量を差し引くとともにその回転量だけ
逆回転させる。
報かその補正量を差し引き、回転量のみであれば、現在
位置情報からその回転量だけ逆回転させる。勿論、補正
量が平行移動量と回転量の両者を含めば、現在位置情報
からその平行移動量を差し引くとともにその回転量だけ
逆回転させる。
前記処理PR3でセンサー補正が無ければ、現在の位置情
報をティーチング時の位置情報の代りにそのまま書き込
む（処理PR5）。この処理PR5はセンシング結果の影響を
受けない点（例えば本実施例では、センシング開始点
P1,P3,待機点P7,退避点P10）を修正する際適用される。
報をティーチング時の位置情報の代りにそのまま書き込
む（処理PR5）。この処理PR5はセンシング結果の影響を
受けない点（例えば本実施例では、センシング開始点
P1,P3,待機点P7,退避点P10）を修正する際適用される。
その後、前述修正を施したワークＷについて自動溶接を
行いたい場合、オペレータはスイッチSMをオートモード
Ａとし、スイッチSTAを操作すれば、前述修正プログラ
ムが連続して実行される。従って、トーチ４はテストモ
ード時と同様に３回のセンシングを行った上で、点P7に
位置決めする。そしてトーチ４は点P7から溶接開始点
P8′までは直線補間で移動し、溶接開始点P3′から新し
い溶接終了点P91′まで溶接条件W No.「01」に基づき水
平隅肉溶接を実行する。最後に、トーチ４は溶接終了点
P91′に達すると溶接を終了し、直線補間で退避点P10に
移動する。
行いたい場合、オペレータはスイッチSMをオートモード
Ａとし、スイッチSTAを操作すれば、前述修正プログラ
ムが連続して実行される。従って、トーチ４はテストモ
ード時と同様に３回のセンシングを行った上で、点P7に
位置決めする。そしてトーチ４は点P7から溶接開始点
P8′までは直線補間で移動し、溶接開始点P3′から新し
い溶接終了点P91′まで溶接条件W No.「01」に基づき水
平隅肉溶接を実行する。最後に、トーチ４は溶接終了点
P91′に達すると溶接を終了し、直線補間で退避点P10に
移動する。
本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた可能であ
る。
る。
（Ｉ）ロボットは前述実施例のような、直角座標溶接ロ
ボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよく、また
加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の他の形態で
あってもよい。もっともロボットのエンドエフエクタは
これらの加工線に対応したものが使用されることもちろ
んである。
ボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよく、また
加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の他の形態で
あってもよい。もっともロボットのエンドエフエクタは
これらの加工線に対応したものが使用されることもちろ
んである。
（II）加工線のセンシングは、前述実施例にあっては、
溶接トーチ自身をセンサとして使用しが、公知の接触
式，非接触式のセンサを使用してもよい。
溶接トーチ自身をセンサとして使用しが、公知の接触
式，非接触式のセンサを使用してもよい。
（III）前述実施例では、点位置情報の修正について述
べたが、ティーチング時にはない新たな点位置情報の追
加についても適用できる。例えば、前述実施例における
ワークＷの溶接開始点P8から溶接終了点P9までの距離が
長く、中間部でわずかに屈曲しているため、溶接開始点
P8から溶接終了点P9に至るまでの間に中間点を教示した
方が仕上り結果がより良くなる場合等に適用できる。
べたが、ティーチング時にはない新たな点位置情報の追
加についても適用できる。例えば、前述実施例における
ワークＷの溶接開始点P8から溶接終了点P9までの距離が
長く、中間部でわずかに屈曲しているため、溶接開始点
P8から溶接終了点P9に至るまでの間に中間点を教示した
方が仕上り結果がより良くなる場合等に適用できる。
（IV）前述実施例では点位置情報として溶接終了点の修
正について述べたが、各点におけるトーチの姿勢（θ，
ψ）の修正および追加にも適用できる。
正について述べたが、各点におけるトーチの姿勢（θ，
ψ）の修正および追加にも適用できる。
（Ｖ）前述実施例では、プレイバック方式のロボットで
説明したが、NC入力方式のものでも適用できる。
説明したが、NC入力方式のものでも適用できる。
以上詳述せるごとく、本発明の制御方法によるときは、
プログラムの各ステップ実行時にセンシングによる補正
値を記憶し、その後のステップでティーチング位置情報
を修正・追加する際、新たな教示点の教示位置情報は、
これから補正値をもとに逆修正して得た位置情報、即
ち、ティーチング作業によるプログラム作成時の位置情
報に変換された位置情報を先のティーチング位置情報に
代えて、あるいは新たに書き込むようにしたため、加工
仕上り具合を観察した上で必要に応じ随時プログラムの
修正・追加が容易に行え、従来のように全プログラムの
作成し直しが不要となり、作業能率の大巾な向上が図ら
れる。
プログラムの各ステップ実行時にセンシングによる補正
値を記憶し、その後のステップでティーチング位置情報
を修正・追加する際、新たな教示点の教示位置情報は、
これから補正値をもとに逆修正して得た位置情報、即
ち、ティーチング作業によるプログラム作成時の位置情
報に変換された位置情報を先のティーチング位置情報に
代えて、あるいは新たに書き込むようにしたため、加工
仕上り具合を観察した上で必要に応じ随時プログラムの
修正・追加が容易に行え、従来のように全プログラムの
作成し直しが不要となり、作業能率の大巾な向上が図ら
れる。
図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明を採用した溶接ロボットの全体概略図、第２図は
プログラムのステップ図、第３図はフローチャート、第
４図は作用説明図である。 図中、ROはロボット、４は溶接トーチ、７はコンピュー
タ、８は遠隔操作盤、Ｗはワークである。
本発明を採用した溶接ロボットの全体概略図、第２図は
プログラムのステップ図、第３図はフローチャート、第
４図は作用説明図である。 図中、ROはロボット、４は溶接トーチ、７はコンピュー
タ、８は遠隔操作盤、Ｗはワークである。
フロントページの続き (72)発明者 丸山 茂生 兵庫県宝塚市新明和町１番１号 新明和工 業株式会社産業機械事業部内 (72)発明者 上村 節 兵庫県宝塚市新明和町１番１号 新明和工 業株式会社産業機械事業部内 (56)参考文献 特開 昭58−121407（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−172710（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ティーチング作業により作成されたプログ
ラムのティーチングした位置情報をセンサによるセンシ
ングによって得た位置情報の補正値をもとに修正し、プ
ログラムを実行する産業用ロボットにおいて、 プログラムの各ステップ実行時に、少なくとも１次元に
センシングした位置情報の補正値を記憶し、その後のス
テップで前記ティーチングした位置情報を修正または追
加する際、その修正または追加するステップ位置でプロ
グラムの実行を停止させ、所望点を教示することによ
り、該所望点の教示位置情報から前記補正値をもとに逆
修正して得た位置情報を前記ティーチング位置情報に代
えて、あるいは新たに書き込むごとくしたことを特徴と
する産業用ロボットにおける制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059187A JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059187A JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201403A JPS60201403A (ja) | 1985-10-11 |
| JPH0695295B2 true JPH0695295B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=13106152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59059187A Expired - Lifetime JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695295B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62131306A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JP2779072B2 (ja) * | 1991-01-28 | 1998-07-23 | ファナック株式会社 | ロボットの教示方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916286B2 (ja) * | 1976-03-24 | 1984-04-14 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
| JPS58121407A (ja) * | 1982-01-11 | 1983-07-19 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59059187A patent/JPH0695295B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60201403A (ja) | 1985-10-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |