JPS62212809A - ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば塗装ロボット、アーク溶接ロボット、
スポット溶接ロボット、組立てロボットなどの産業用ロ
ボットやその他のロボットのｉｌＨ［１方法に関する。

〔従来の技術〕

第４図は従来の産業用ロボット例えば塗装ロボットのＩ
ｌｌ　１０方法を説明するためのブロック図である。第
４図に示すように、塗装ロボット１は制御装置２２から
の制御信号に基いてｔｉｌｌ　ｍされ、所定の動作を行
なう。制御ｌｌ装Ｍ２は、記憶装置くメモリ）３、中央
処理装置（ＣＰＵ）４．サーボアンプを含むＤ／Ａ変換
器５等を内蔵している。記憶装置３には、ロボット１が
必要とする被塗装物の形状に応じた動作順序が前もって
記憶されている。つまり教示データが記憶されている。

また中央処理袋Ｍ４には、記憶装置３に記憶されている
動作順序を読出して解釈したのち、Ｄ／Ａ変換器５を作
動させる機能をもたせである。かくしてＩｌｌ　ＩＩＩ
装置２を作動させると、Ｄ／Ａ変換！ｓ５を介して制御
信号が送出され、この制−信号に応じてロボット１が作
動し、所定の塗装作業を実行する。

ところで、ロボット１のアーム先端における軌跡がａ、
ｂ、ｃ、ｄ各点を結ぶ折れ線となるような塗装作業をロ
ボット１に行なわせる場合には、ロボット１における各
動作軸のａ、ｂ、ｃ、ｄ各点でのｆＡ標値を、予め記憶
装置３に教示データとして記憶させておき、その教示デ
ータに応じた動作を実行させるようにしている。なお被
塗装物の形状により、ロボット１のアーム先端における
軌跡を、ａ、ｂ’　、ｃ’　、ｄ点のように変更する必
要が生じた場合には、最初に記憶させた教示データを修
正することにより、ｂ、ｃ点の教示データをｂ’　、ｃ
’点の教示データに胃換えるか、あるいはａ、ｂ’　、
ｃ’　、ｄ点の教示データを新規に記憶させ、１正ある
いは新規記憶させた教示データに基いて制御するように
している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このように従来の制御方法では、ロボット１が予め教示
されたデータを単にそのまま再生することにより、所定
作業を行なわせる方法であるため、次のような問題があ
った。すなわち、例えば被塗装物の形状が変わると、そ
れに応じて教示データの修正あるいは新規な教示データ
を改めて記憶させる必要があり、しかもこのような操作
を、ｂ−ｂ’ｃ−ｃ’　間の距１１１１Ｌが変更する毎
に行なう必要がある。このため、その操作が大変煩わし
い。

また新規に教示データを追加記憶させるには、記憶容伍
の大きな記ｍ装置３が必要となるため、制１ＩＤａｉｔ
全体も大型化し、かつコスト高となる。

そこで本発明は、たとえ被塗装物等の対象物の形状が変
わっても、それに応じて教示データの修正あるいは新規
な教示データを改めて記憶させる必要がなく、その操作
が極めて容易であり、記憶装置の容量も小さくてよく、
制御！ｌ装置の小型化および低コスト化をはかれるロボ
ットの制御方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために、次
のような手段を講じた。すなわち、ロボットを特定点に
おいて教示データに対して予め設定した日だけオーバラ
ンさせるように再生運転制御する。

〔作用〕

記憶済みの教示データの流用により、次の教示が行なわ
れることになる。

〔実施例〕

第１図は本発明の制御方法を実施するための制御系のブ
ロック図である。なお第４図と同一部分には同一符号を
付しである。第１図に示すように、１１１８１４Ｍ２の
内部には、オーバラン再生の入／′切およびオーバラン
ｉＬを、、ミ単位で設定可能な操作パネル６と、ロボッ
ト各関節軸に取付けられたエンコーダあるいはポテンシ
ョメータなどからなる位置検出器（不図示）から、ロボ
ット各関卯の回転角度の現在値を取込むためのＡ　／’
　Ｄ変換器（または可逆カウンタ）７が設けられている
。

今、操作パネル６によりオーバランＩＬを設定し、ロボ
ット１の再生起動指令を行なうと、中央処理装置４は記
憶装置３から第１教示点であるａ点におけるロボット各
関節の回転角度に相当する教示データ（以下目標値とい
う）を読みだす。また中央処理装置４は、ロボット各関
節軸に取付けられたエンコーダあるいはポテンショメー
タなどからなる位置検出器（不図示）から、Ａ／Ｄ変換
器（または可逆カウンタ）７を介してロボット各関節の
回転角度の現在値を取込む。かくして中央処理装置４に
おいて、目標値と現在値とに座標変換が施され、両者は
直交座標系での位置ベクトルに変換される。そして現在
位置から目標位置への直線距離と、操作パネル６により
設定されたロボット動作速度とから、移動時間が算出さ
れる。そして中央処理装置４にて、ロボット１の移動軌
跡が現在位置から目標位置への直線上を動くように単位
時間毎にロボット１の移動量が算出され、その算出値が
現在位置に加算され、この加算結果がロボット各関節の
回転角度に逆変換されたのち、アンプを内蔵するＤ／Ａ
変換器５を介してロボット１の各アクチュエータへ動作
指令として与えられる。以上の動作により、起動位置か
らａ点への移動が完了する。

次に現在値を第１教示点の目標値に置換える。

ここでオーバラン再生が起動されている場合は、目標値
をｂ点ではなく、直線ａ−ｂの延長線上におけるｂ点か
らＬだけ離れた位置のｂ′点とする。

中央処理装置４は、ｂ点の目標値を記憶装置３から読出
し、位置ベクトルｂに変換したのち、ｂ′点の位置ベク
トルｂ′を次式から算出する。

（ただしａはａ点の位置ベクトル） この結果を用いてａ点からｂ′への移動を、起勤位置か
らａ点への移動と同様に行なう。

次に中央処理装置４は記憶装置３から０点の目標値を読
み出す。ここで中央処理装置４は、ｂ′点を現在位置と
するが、目標位置を０点とするのではなく、直ｌ１ｌｄ
−ｃの延長線上における０点からしだけ離れた位置のＣ
′とする。このため、０点の目標値と同時にｄ点の目ｔ
ｌｆａをも読み出す。

そして両点について座標変換により、直交座標系での位
置ベクトルｃ、ｄを求め、０７点の位置ベクトルＣ′を
次式で算出する。

この結果を用いてｂ′点からＣ′への移動を行なう。

次に０７点を現在位置としてＣ′からｄ点への移動を行
なう。このように、教示データａ、ｂ。

ｃ、ｄに対してｂ点、０点において予め設定した距離り
だけオーバランさせることが（１）（２＞式の単純な計
算式により可能となる。第２図および第３図は上記一連
の動作の経過を示す流れ図である。

なお本発明は前記各実施例に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ロボットを特定点において教示データ
に対して予め設定した農だけオーバランさせるように再
生運転制御するようにしたので、既に記憶済みの教示デ
ータの流用により、次の教示が行なわれることになる。

したがって、たとえ被塗装物等の対象物の形状が変わっ
ても、それに応じて教示データの修正あるいは新規な教
示データを改めて記憶させる必要がなく、その操作が極
めて容易でロボット教示に要する時間を削減でき、記憶
装置の容旦も小さくてよく、ＩＩＩＩｌｌ装置の小型化
および低コスト化をはかれるロボットの制御方法を提供
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
は制御方法を実施する制御系のブロック図、第２図およ
び第３図は制御動作を示す流れ図である。第４図は従来
の制御方法を説明するためのブロック図である。 １・・・ロボット、２・・・制ｍ装置、３・・・記憶装
置（メモリ）、４・・・中央処理装置Ｉ　（ＣＰＵ）　
、５・・・Ｄ／Ａ変換器（サーボアンプ内蔵）、６・・
・操作パネル、７・・・Ａ／Ｄ変換器。 出願人復代理人　弁°埋土　鈴江武彦 第１図 第２図 第　３　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットを特定点において教示データに対して予め設定
   した量だけオーバランさせるように再生運転制御するこ
   とを特徴とするロボットの制御方法。