JPS60175105A - 通路生成方法 - Google Patents
通路生成方法Info
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- JPS60175105A JPS60175105A JP2991784A JP2991784A JPS60175105A JP S60175105 A JPS60175105 A JP S60175105A JP 2991784 A JP2991784 A JP 2991784A JP 2991784 A JP2991784 A JP 2991784A JP S60175105 A JPS60175105 A JP S60175105A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50336—Tool, probe offset for curves, surfaces, contouring
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く腫莱上の利用分野〉
不発明は通路生成方法にかρ）す、特に予め孜示し℃あ
る進路から所定ｔシフトした通路乞自ｍ的に生成するこ
とができる通路生成方法に関する。
る進路から所定ｔシフトした通路乞自ｍ的に生成するこ
とができる通路生成方法に関する。
〈従来技術〉
ワイヤと被浴接部材との１４に４圧を印茄してワイヤ先
端よりアークを発生すると共に、ワイヤな・順次少産づ
つ繰り出しながらワイヤ先端な冷接通路ＩＣ浴つ″′Ｃ
移動させ又被階接部材な給接する冶薩機がある。第１図
はρ１かる俗接機の概略図であり、ワイヤＷＲは繰り出
しローラＦＨにより矢印方向に少量づつ繰り出され、案
内部材ＧＢを経由しＬトーチＴＣの元端より突出し、ワ
イヤ先端が被浴接部材Ｗｌ（のａｍより所定＆（たとえ
は１５閣）離れた位置にあるよう該ワイヤＷＲのフィー
ド瀘が制ｉ１１され又いる。溶接′＆４を源ＰＳより発
生し、所定の綺期で断続する高′シ圧のプラス側は案内
部材ＧＨ４Ｉ：介し℃ワイヤＷＲに加えられ、高１圧の
マイナス１１４１Ｉは４１浴接部材ＷＫに加えられてい
る。更に、図がしないガス供＃部（ガスボンベ）からは
矢印に示すようにトーチＴＣＩ／：部を通って溶接部分
に当るようにガスが供給され、湯接部分の酸化な防いで
いる。
端よりアークを発生すると共に、ワイヤな・順次少産づ
つ繰り出しながらワイヤ先端な冷接通路ＩＣ浴つ″′Ｃ
移動させ又被階接部材な給接する冶薩機がある。第１図
はρ１かる俗接機の概略図であり、ワイヤＷＲは繰り出
しローラＦＨにより矢印方向に少量づつ繰り出され、案
内部材ＧＢを経由しＬトーチＴＣの元端より突出し、ワ
イヤ先端が被浴接部材Ｗｌ（のａｍより所定＆（たとえ
は１５閣）離れた位置にあるよう該ワイヤＷＲのフィー
ド瀘が制ｉ１１され又いる。溶接′＆４を源ＰＳより発
生し、所定の綺期で断続する高′シ圧のプラス側は案内
部材ＧＨ４Ｉ：介し℃ワイヤＷＲに加えられ、高１圧の
マイナス１１４１Ｉは４１浴接部材ＷＫに加えられてい
る。更に、図がしないガス供＃部（ガスボンベ）からは
矢印に示すようにトーチＴＣＩ／：部を通って溶接部分
に当るようにガスが供給され、湯接部分の酸化な防いで
いる。
ガス供給部よりガスを供給し、且つワイヤを少産づつ繰
り出しながら俗接成源ＰＥＪより高遡圧を向続的に発生
するとワイヤ先端よりアークが発生子りと共にワイヤ及
び浴接部分がｍけ、浴接部分が一体に浴接される。
り出しながら俗接成源ＰＥＪより高遡圧を向続的に発生
するとワイヤ先端よりアークが発生子りと共にワイヤ及
び浴接部分がｍけ、浴接部分が一体に浴接される。
従つ℃、醪接礪のトーチＴＣを浴接ロダットに装層し、
済接口？ットによりトーチＴＣを浴接通路にｆａつＣ４
励させなから、ガス供給、ワイヤの繰り出し、高遠圧の
醋ｆｉ的な印加な丁れば浴接通路に宿って自動浴接が行
われる。
済接口？ットによりトーチＴＣを浴接通路にｆａつＣ４
励させなから、ガス供給、ワイヤの繰り出し、高遠圧の
醋ｆｉ的な印加な丁れば浴接通路に宿って自動浴接が行
われる。
ところで、浴接通路に宿った１回の鹸接作栗では十分な
浴接が行われない場合がある。かかる場合には溶接の多
ノー盛りという手法に杏り十分な祷按が行われる。この
多ノー盛りは第２図を参照すると予め孜ボされた浴接通
路にｌ＃ｉつ℃トーチを移動させ′″ｃ１ｃ１回目Ｗｌ
を行ない、しρ）る後該禰接通路から若干シフトした浴
接通路に削ってトーチ欠・多動させ℃、１回目のｆ６接
部分の上に２１ｇ１目の浴接Ｗ２ｆ：行ない、以後必賛
に応じて浴接通路なシフトさせながら３１ｇ１目、４回
目・・・・・・の浴接Ｗ３．Ｗ４・・・・・・２行なう
方法である。
浴接が行われない場合がある。かかる場合には溶接の多
ノー盛りという手法に杏り十分な祷按が行われる。この
多ノー盛りは第２図を参照すると予め孜ボされた浴接通
路にｌ＃ｉつ℃トーチを移動させ′″ｃ１ｃ１回目Ｗｌ
を行ない、しρ）る後該禰接通路から若干シフトした浴
接通路に削ってトーチ欠・多動させ℃、１回目のｆ６接
部分の上に２１ｇ１目の浴接Ｗ２ｆ：行ない、以後必賛
に応じて浴接通路なシフトさせながら３１ｇ１目、４回
目・・・・・・の浴接Ｗ３．Ｗ４・・・・・・２行なう
方法である。
かかる多層盛りｉｃｅい℃は１回目の浴接通路、２回目
の溶接通路、３１ｇ１目の浴接通路・・・・・・を特定
する必要がある。
の溶接通路、３１ｇ１目の浴接通路・・・・・・を特定
する必要がある。
〈従来技術の欠点〉
このため、従来は′？！ｒ浴接通路を予め孜示し℃おさ
、順次該療接連路に前つ℃トーチン移動させ℃多層盛り
ｔ行つ℃いる。しかし、予め′４！ｒ−接通路を教示す
る方法では、教示作業に相当の時間ｌＩＩニーＪｉ！す
ると共に、高精度の浴接通路の教示が雌しく精度の置い
多層盛りができないという欠点がある。
、順次該療接連路に前つ℃トーチン移動させ℃多層盛り
ｔ行つ℃いる。しかし、予め′４！ｒ−接通路を教示す
る方法では、教示作業に相当の時間ｌＩＩニーＪｉ！す
ると共に、高精度の浴接通路の教示が雌しく精度の置い
多層盛りができないという欠点がある。
〈発明の目的ン
本＝Ａ明の目的は予め教示しである通路の開始点に対応
するシフト点を教示するだけで自動的に該シフト点を１
畑点とし、しかも前記通路から所定量シフトした新たな
通路？生成できる通路生成方法を提供することである。
するシフト点を教示するだけで自動的に該シフト点を１
畑点とし、しかも前記通路から所定量シフトした新たな
通路？生成できる通路生成方法を提供することである。
＋：発明の別の目的は、簡単な教示１′［業により予め
教示し１こ通路からシフトした新たな通１ｉｉ８ヲ自動
的に生成できる通路生成方法を提供することである。
教示し１こ通路からシフトした新たな通１ｉｉ８ヲ自動
的に生成できる通路生成方法を提供することである。
４発明の更に別の目的は予め教示した通路全体から均一
にシフトした耕たな通路？生成でさ、従ってｍｌの多層
盛りを高梢度で行なえる通路生成方法ｆＩ：提供するこ
とである。
にシフトした耕たな通路？生成でさ、従ってｍｌの多層
盛りを高梢度で行なえる通路生成方法ｆＩ：提供するこ
とである。
不発明の他の目的は、予め教示した通路が円弧を含んで
い又も、簡単な教示作業で該通路からシフトした新たな
ａ路を生成できる進路生成方法を提供することである。
い又も、簡単な教示作業で該通路からシフトした新たな
ａ路を生成できる進路生成方法を提供することである。
〈発明のｇＡ要ン
第３図は本発明の概略説明図である。
予め教示しである教示通路（ｐ＋→Ｐ、→Ｐ。
・・・・・・→Ｐ３→Ｐ、）の開始点Ｐ、に対応するシ
フト点Ｑ＋ ｋ教示するステツブ、該シフト点Ｑ＋から
教示通路が存在する平面ＰＬＮ迄の距離りと、該シフト
点より該平面にｇろした垂線の足Ｈ１かう教示通路の最
初の通路要素ｐ＋ Ｐｌ迄の距離△Ｗを演算′ｆるステ
ツブ、教示通路を距離ΔＷだけ前記平向上でオフセット
したオフセ・ノド、通路ＣＰ＋’→ｐ 、／→ｐ 、／
→・・・・・・→ｐ 、／→Ｐ１′）をめるステツプ、
該オフセット通路を前記平面に垂直方間に前記距離りだ
け平行移動したシフト通路（Ｑ＋ →Ｑ、→Ｑ３→・・
・・・・→Ｑ、→Ｑ＋ ）をめるステツブを有１−る。
フト点Ｑ＋ ｋ教示するステツブ、該シフト点Ｑ＋から
教示通路が存在する平面ＰＬＮ迄の距離りと、該シフト
点より該平面にｇろした垂線の足Ｈ１かう教示通路の最
初の通路要素ｐ＋ Ｐｌ迄の距離△Ｗを演算′ｆるステ
ツブ、教示通路を距離ΔＷだけ前記平向上でオフセット
したオフセ・ノド、通路ＣＰ＋’→ｐ 、／→ｐ 、／
→・・・・・・→ｐ 、／→Ｐ１′）をめるステツプ、
該オフセット通路を前記平面に垂直方間に前記距離りだ
け平行移動したシフト通路（Ｑ＋ →Ｑ、→Ｑ３→・・
・・・・→Ｑ、→Ｑ＋ ）をめるステツブを有１−る。
この祐明によれば、簡単な・教示作業で、且つ教示通路
から均一にシフトした耕たな通路を自動的に生成するこ
とかでざる。
から均一にシフトした耕たな通路を自動的に生成するこ
とかでざる。
〈実施例〉
第４図は本発明の通路生成方法を実現するグロック図、
第５図は処理の流れ図である。
第５図は処理の流れ図である。
第４１忙おいてＲＢＣＴはロボット制御装置側、ＡＷＭ
は自動浴接磯である。ロボット制御装置ＲＢＣＴはプロ
セッサ１０１と、制御プログラムを記憶するＲＯＭ （
リードオンリメモリ）１ｏ２と、予め教示された一連の
ロボット指令データを記憶する）ＣＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）１υ３と、ワーキングメモリ１０４と、予
め多数の浴接条４ｆ＋を記憶する不揮発性の／４’ラメ
ータメモリ１０６と、操作盤１（ｊ６と、ノセルス分配
器１０７と、プロセッサ１０１と自動解装磯ＡＷＭ間の
信号授受を司どるインタフェース回路１０Ｂと、各軸サ
ー＆ｌＬｉ路１０９Ｘ、１（１９Ｙ、１（１９２を有し
ている。尚、１１０，１１１はアドレスバス、データバ
スである。
は自動浴接磯である。ロボット制御装置ＲＢＣＴはプロ
セッサ１０１と、制御プログラムを記憶するＲＯＭ （
リードオンリメモリ）１ｏ２と、予め教示された一連の
ロボット指令データを記憶する）ＣＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）１υ３と、ワーキングメモリ１０４と、予
め多数の浴接条４ｆ＋を記憶する不揮発性の／４’ラメ
ータメモリ１０６と、操作盤１（ｊ６と、ノセルス分配
器１０７と、プロセッサ１０１と自動解装磯ＡＷＭ間の
信号授受を司どるインタフェース回路１０Ｂと、各軸サ
ー＆ｌＬｉ路１０９Ｘ、１（１９Ｙ、１（１９２を有し
ている。尚、１１０，１１１はアドレスバス、データバ
スである。
ＲＡＭＩＬ１３１Ｃは予め教示された通路を特定するロ
？ット指令データカー己憶され℃いる。かかるロボット
指令データは、トーチＴＣＣＭ１図）？図示しない初期
位置から早送りで浴接開始点Ｐｌ（第３図参照）に＃ｗ
Ｊさせ、しかる後直啜Ｌ１→直線Ｌｔ →直線り、→直
巌し４→円り１ｋＡｌ→直線り、→直線り、＆ＣＢって
速度ｆ、で移動させて浴接をするものとすれば、以Ｆの
ようになる。
？ット指令データカー己憶され℃いる。かかるロボット
指令データは、トーチＴＣＣＭ１図）？図示しない初期
位置から早送りで浴接開始点Ｐｌ（第３図参照）に＃ｗ
Ｊさせ、しかる後直啜Ｌ１→直線Ｌｔ →直線り、→直
巌し４→円り１ｋＡｌ→直線り、→直線り、＆ＣＢって
速度ｆ、で移動させて浴接をするものとすれば、以Ｆの
ようになる。
Ｇ（１０Ｐ、’ ８４５．ａ：
ＧＯＩ Ｆ ｆＩ＃ Ｐｇ’ ＊
Ｐ、′：
Ｐ４′：
Ｐ、′：
ＧＯ２Ｆ、’：
Ｐ、′：
ＧＯＩ Ｐｓ’；
Ｐ＋’ ＋ ８４１’ｉ 、 ａ／ｅ
但し、ロボット指令データ中の各ポイン）Ｐ、’。
Ｐ才′ ・・・・・・Ｐ６′は第３図の各ポイン）Ｐ、
、・・・・而・Ｐ龜のｒ：ｌボット座標系における位１
歳座標値であり、・数示動作により教示されたもの、”
ＧＯＯ”は位置決めを示すＧ機能命令、”ＧＯＩ”は
直ｆｌｉ Ｋ （ｔｉつだ通路制御であることを示すＧ
ｄＡ藺命合、アルファベット″１Ｆ”は以下につづく数
値ｆ、が送り速度であることを示すワードアドレス語、
″Ｇ０２＃は時計方向に円弧に宿った通路制御であるこ
とをボすＧ機能命令、”Ｓ４５＃は溶接開始を指示する
Ｓコード、′８４６″はｄ接終了を指示するＳコード、
ａ、ａ’は共に浴接条件を選択するためのオペランド（
索引倚号）である。
、・・・・而・Ｐ龜のｒ：ｌボット座標系における位１
歳座標値であり、・数示動作により教示されたもの、”
ＧＯＯ”は位置決めを示すＧ機能命令、”ＧＯＩ”は
直ｆｌｉ Ｋ （ｔｉつだ通路制御であることを示すＧ
ｄＡ藺命合、アルファベット″１Ｆ”は以下につづく数
値ｆ、が送り速度であることを示すワードアドレス語、
″Ｇ０２＃は時計方向に円弧に宿った通路制御であるこ
とをボすＧ機能命令、”Ｓ４５＃は溶接開始を指示する
Ｓコード、′８４６″はｄ接終了を指示するＳコード、
ａ、ａ’は共に浴接条件を選択するためのオペランド（
索引倚号）である。
又、ノやラメータメモリ１０５には予め複ｅ組の浴接条
件がオペラランド（索引番号）と共に記憶されている。
件がオペラランド（索引番号）と共に記憶されている。
１組の浴接条件は、（１）皺襞′ｎ圧ＣＭＵ（＆ルト）
、（２）ワイヤ送給速ｉ！ｔＷＦ（ｍ／―）又は俗虜＃
、流（４）、（３Ｊプリフロ一時間ＰＲＤ（ｓｅｅ ）
、 （４）ポストフ日一時間Ｐ Ｓ Ｄ （ｓｅｅ
） 、（５１クレ一タ処４時間ＣＦ Ｄ （ｓｅｅ ）
で形成されている。
、（２）ワイヤ送給速ｉ！ｔＷＦ（ｍ／―）又は俗虜＃
、流（４）、（３Ｊプリフロ一時間ＰＲＤ（ｓｅｅ ）
、 （４）ポストフ日一時間Ｐ Ｓ Ｄ （ｓｅｅ
） 、（５１クレ一タ処４時間ＣＦ Ｄ （ｓｅｅ ）
で形成されている。
浴艦峨圧ＣＭ ｇは第１図の碕接或源ＰＳかも出力され
る磁圧であり、ワイヤ送給速度ＷＦは渠１図の繰り出し
ａ−ラＦＲによりＡ象り出されるワイヤｗｎｏ）轢り出
し送度である。グリフ０一時間ＰＲＤは浴接電圧を出力
するに先立って、ガス供ＭＩ部からガスｆｔ−接部分に
吹きつけ工いる時間であり、ポストツー一時間Ｐ８Ｄは
１１１！ｌ接ｄＴ後に皺襞部分に〃ス火吹きつけ又いる
時間であり、クレータ処理時間ＣＦＤは浴接終ｒ時に生
ずるクレータ（嵌没部）にワイヤのひ融ＳＶ落としクレ
ータを埋めるための作業時間である。
る磁圧であり、ワイヤ送給速度ＷＦは渠１図の繰り出し
ａ−ラＦＲによりＡ象り出されるワイヤｗｎｏ）轢り出
し送度である。グリフ０一時間ＰＲＤは浴接電圧を出力
するに先立って、ガス供ＭＩ部からガスｆｔ−接部分に
吹きつけ工いる時間であり、ポストツー一時間Ｐ８Ｄは
１１１！ｌ接ｄＴ後に皺襞部分に〃ス火吹きつけ又いる
時間であり、クレータ処理時間ＣＦＤは浴接終ｒ時に生
ずるクレータ（嵌没部）にワイヤのひ融ＳＶ落としクレ
ータを埋めるための作業時間である。
従って、浴接開始を指示するＳフード（３４５）及び解
装終了を指示するＳコード（８４６）にそれぞれ所望の
オ（ランドａｔａ’Ｙ伴わせることにより沼僧開始時０
）浴接条件並びに浴接終ｆ時のｄ接条件がノ’？ラメー
タメモリ１０５から選択される。
装終了を指示するＳコード（８４６）にそれぞれ所望の
オ（ランドａｔａ’Ｙ伴わせることにより沼僧開始時０
）浴接条件並びに浴接終ｆ時のｄ接条件がノ’？ラメー
タメモリ１０５から選択される。
さ１、予め教示しである通路（以後教示通路という）Ｐ
、→Ｐ、→・・・・・・→Ｐ、→Ｐ、から所定瀘シフト
した新たな通路を生成するには、まず操作盤１ｔ１６上
の図示しない釦類を操作してスケール７７ト処坤の開始
を人力する。
、→Ｐ、→・・・・・・→Ｐ、→Ｐ、から所定瀘シフト
した新たな通路を生成するには、まず操作盤１ｔ１６上
の図示しない釦類を操作してスケール７７ト処坤の開始
を人力する。
ついで、教示、４路の沿接開始点Ｐ、から所定方・向に
所定瀘シフトしたシフト点Ｑ＋ へ通常の教下モード時
と同一の操作で、たとえばジョグ送りに′裏りトーチ先
？ｉ！を位置決めする。たとえば操作盤１０６上のＸ軸
方向のジョグ送り釦が押されるとプロセッサ１０１は仄
式 ΔＸ＝ΔＴ ’ Ｆ ｊ（１） Ｋより、６７秒間にＸ軸方向に移動すべき移動量ΔＸを
め（但し、ＦＪはソヨグ送り速度である）、該移ｗＪ址
ΔＸ乞ΔＴ秒毎にパルス分配器１０７に人力する。・ぐ
ルス分配器１υ７はΔＸＫ基づいてノ母ルス分配演算を
実行して分配ノぐルスＸＰを発生し、サーゲ回路ｉｔｌ
＆＃Ｘに人力する。この結果、ＸＩＩＩＩのサーボモー
タＭＸが回転し、トーチはＸ軸方向に、移動する。又、
プロセッサＩＩＪＩは６１秒毎にワーキングメモリ１０
４に記ｔ１され又いるＸ軸方向の現在位置Ｘ１を次式 ％式％（２） により更新する（但し、符号は移動方向に依存するＪ０
以後、Ｘ軸方向のソヨグ卸が押されている限り、６１秒
毎に移動量△Ｘが）９ルス分配器１０７に人力され、分
配パルスＸＰが発生し、トーチはＸ軸方向に移動し、又
（２）式により現在位置Ｘ８が更新される。尚、Ｙ軸方
向及び２軸方向のジョグ釦が押された場合も同様である
。
所定瀘シフトしたシフト点Ｑ＋ へ通常の教下モード時
と同一の操作で、たとえばジョグ送りに′裏りトーチ先
？ｉ！を位置決めする。たとえば操作盤１０６上のＸ軸
方向のジョグ送り釦が押されるとプロセッサ１０１は仄
式 ΔＸ＝ΔＴ ’ Ｆ ｊ（１） Ｋより、６７秒間にＸ軸方向に移動すべき移動量ΔＸを
め（但し、ＦＪはソヨグ送り速度である）、該移ｗＪ址
ΔＸ乞ΔＴ秒毎にパルス分配器１０７に人力する。・ぐ
ルス分配器１υ７はΔＸＫ基づいてノ母ルス分配演算を
実行して分配ノぐルスＸＰを発生し、サーゲ回路ｉｔｌ
＆＃Ｘに人力する。この結果、ＸＩＩＩＩのサーボモー
タＭＸが回転し、トーチはＸ軸方向に、移動する。又、
プロセッサＩＩＪＩは６１秒毎にワーキングメモリ１０
４に記ｔ１され又いるＸ軸方向の現在位置Ｘ１を次式 ％式％（２） により更新する（但し、符号は移動方向に依存するＪ０
以後、Ｘ軸方向のソヨグ卸が押されている限り、６１秒
毎に移動量△Ｘが）９ルス分配器１０７に人力され、分
配パルスＸＰが発生し、トーチはＸ軸方向に移動し、又
（２）式により現在位置Ｘ８が更新される。尚、Ｙ軸方
向及び２軸方向のジョグ釦が押された場合も同様である
。
トーチ先端ピシフト点Ｑ＋ へ位置決め後、操作ｔｔ１
０６上０）レコード釦を押圧す６’ｈｔｆロセツサ１０
１はワーキングメモリ１０４に配憶されている現在位１
！ｔ、（Ｘａ、ｖ＠−Ｚａ ＞ Ｊ５！：シフト点Ｑ１
の座標１ｆ［（Ｘｌ、 Ｙ９． Ｚ９）とｇ緘する。
０６上０）レコード釦を押圧す６’ｈｔｆロセツサ１０
１はワーキングメモリ１０４に配憶されている現在位１
！ｔ、（Ｘａ、ｖ＠−Ｚａ ＞ Ｊ５！：シフト点Ｑ１
の座標１ｆ［（Ｘｌ、 Ｙ９． Ｚ９）とｇ緘する。
しかる後、プロセッサ１ｏ１は教示通路が存在する半面
ＰＩ、Ｎ（第３図）を特足する平面式の係数を演４する
。平向の一般式は ｉ −ｘ ＋Ｊ−ｙ 十に−ｚ ＝ ｄ （３）により
表現されるから（但し、Ｉ＋Ｊ＋には平面の単位法線ベ
クトルの各軸成分である）、プロセッサ１０１＆ＸＲＡ
Ｍ１ｔ）３にｔ己憶されているロｄζット指令データに
含まれる任意の４点の座標１ｉ［を（３）式に代入して
、係数１＊Ｊ＋に＋ｄを演算する。
ＰＩ、Ｎ（第３図）を特足する平面式の係数を演４する
。平向の一般式は ｉ −ｘ ＋Ｊ−ｙ 十に−ｚ ＝ ｄ （３）により
表現されるから（但し、Ｉ＋Ｊ＋には平面の単位法線ベ
クトルの各軸成分である）、プロセッサ１０１＆ＸＲＡ
Ｍ１ｔ）３にｔ己憶されているロｄζット指令データに
含まれる任意の４点の座標１ｉ［を（３）式に代入して
、係数１＊Ｊ＋に＋ｄを演算する。
たとえば、ポインｈＰｉの座標値Ｙ（Ｘ１ｓＦＩ＋ｚｉ
）とすれば、次式 ％式％（４） （４） （４） （４） が成立し、（４＆）〜（４ｄ）式から’ ｅ ｊ ｅ
ｋ ｙ ｄがまる。
）とすれば、次式 ％式％（４） （４） （４） （４） が成立し、（４＆）〜（４ｄ）式から’ ｅ ｊ ｅ
ｋ ｙ ｄがまる。
ついで、プロセッサ１０１はシフト点ｔａ＋（Ｘｌ、Ｙ
、、Ｚ９）から平面ＰＬＮＶｃ１４した垂線の足Ｈ１０
１％ ｍ ｌｉＮ及び距廉りを演算する。さて、シフト
点Ｑ、から平面１）ＬＮへ降した垂線の足Ｈ１迄の距離
をｈとすれば、 Ｈ＋ ＝Ｑ Ｉ ＋ ｈ−Ｎ（”１ が成立する。但し、Ｈ３は垂線の足Ｈ１の位置ベクトル
、Ｑ＋はシフト点Ｑ、の位置ベクトル（Ｘ４．Ｙ９．Ｚ
９）、Ｎは半面Ｐ Ｌ Ｎ ｆ７）法Ｎベクトルで（ｉ
、ｊ、ｋ）であり、ｈは符号／！１′言む。従って（５
）式中のｈがまれば垂線の足Ｈ１の座標匝が符尾さｒＬ
る。今、十面ＰＬＮ上の１点なＰｉ（ｘｉ、ｙｉ、ｚｉ
ｌと−ｆ６と次式％式％（６ が成立する。向、シフト点Ｑ、から４た半面Ｐ Ｌ Ｎ
ｌ／）方間と法線ベクトルＮの力量が一致していれば
ｈは正であり、その逆であれば負である、ＰｉｌｉＰ＋
（）！＋ ＋ ３’１ ９ Ｚ＋ ）とし１（６）式
を軸成分で表現すれば ｈ＝ｉ （Ｘｌ −Ｘ ）＋ｊ（ｙ＋ −Ｙｑ）＋ｋ（
ｚ＋ −Ｚ、）−（７）は次式 ％式％（８） 従って、プロセッサ１０１は（８）式より距ａｈをめ、
Ａｉ ｈを用い又、（５）式より垂線の足Ｈ１の位１α
ベクトル五、を演算す６゜ 距Ｐａｈ及び垂線の足Ｈ１の位置ベクトルＨ１がまれば
プロセッサー１１１はｑ文不通路の覇１進路ノ表索が直
線であるか、円弧であるかを補別丁り。
、、Ｚ９）から平面ＰＬＮＶｃ１４した垂線の足Ｈ１０
１％ ｍ ｌｉＮ及び距廉りを演算する。さて、シフト
点Ｑ、から平面１）ＬＮへ降した垂線の足Ｈ１迄の距離
をｈとすれば、 Ｈ＋ ＝Ｑ Ｉ ＋ ｈ−Ｎ（”１ が成立する。但し、Ｈ３は垂線の足Ｈ１の位置ベクトル
、Ｑ＋はシフト点Ｑ、の位置ベクトル（Ｘ４．Ｙ９．Ｚ
９）、Ｎは半面Ｐ Ｌ Ｎ ｆ７）法Ｎベクトルで（ｉ
、ｊ、ｋ）であり、ｈは符号／！１′言む。従って（５
）式中のｈがまれば垂線の足Ｈ１の座標匝が符尾さｒＬ
る。今、十面ＰＬＮ上の１点なＰｉ（ｘｉ、ｙｉ、ｚｉ
ｌと−ｆ６と次式％式％（６ が成立する。向、シフト点Ｑ、から４た半面Ｐ Ｌ Ｎ
ｌ／）方間と法線ベクトルＮの力量が一致していれば
ｈは正であり、その逆であれば負である、ＰｉｌｉＰ＋
（）！＋ ＋ ３’１ ９ Ｚ＋ ）とし１（６）式
を軸成分で表現すれば ｈ＝ｉ （Ｘｌ −Ｘ ）＋ｊ（ｙ＋ −Ｙｑ）＋ｋ（
ｚ＋ −Ｚ、）−（７）は次式 ％式％（８） 従って、プロセッサ１０１は（８）式より距ａｈをめ、
Ａｉ ｈを用い又、（５）式より垂線の足Ｈ１の位１α
ベクトル五、を演算す６゜ 距Ｐａｈ及び垂線の足Ｈ１の位置ベクトルＨ１がまれば
プロセッサー１１１はｑ文不通路の覇１進路ノ表索が直
線であるか、円弧であるかを補別丁り。
この抽料処理は、ＲＡＭｌ０Ｊに記憶されている０ 、
Ｘツ） 指骨、ｊ−夕を第１ブロツクから順示チェック
してゆき、Ｇ機能館令“ＧＯｌ ″がＧ機能命％”ＧＯ
２”又は”ＧＯ３”（Ｇ０３は長時ば↑力量の円弧Ａ路
１ｌＩＩ御を意味する）、にりも早く指令され又いれば
第１通路安索は直線であると刊足し、”Ｇｔ）ｌ”より
” ＧＯ２”又は’ Ｇ Ｏ３”のも・ようか早く指令
されていれば、ｉｇｌ迎１１２Ｉｎ索は円弧であると判
定する。
Ｘツ） 指骨、ｊ−夕を第１ブロツクから順示チェック
してゆき、Ｇ機能館令“ＧＯｌ ″がＧ機能命％”ＧＯ
２”又は”ＧＯ３”（Ｇ０３は長時ば↑力量の円弧Ａ路
１ｌＩＩ御を意味する）、にりも早く指令され又いれば
第１通路安索は直線であると刊足し、”Ｇｔ）ｌ”より
” ＧＯ２”又は’ Ｇ Ｏ３”のも・ようか早く指令
されていれば、ｉｇｌ迎１１２Ｉｎ索は円弧であると判
定する。
編ｌａ路要素か直線であれば、垂線の足１（、から該直
線迄の距離ΔＷを演算する。尚、ΔＷの算出につい℃は
公仰であるので１況明しない。−万、第１．ＬＩ回路要
素が円弧であれば（第６図参照）、ノロセッサ１（３１
はロボット指令データに含まれる該円弧を１奢定する３
つのポイントＰｉ−１＊ＰｉｒＰｉ＋ ＋の位置データ
を用いて該円弧の中心Ｃｎと円弧半径Ｒをめる３、回、
該３つのポイントの位置データは″ＧＯ２”又（・工”
ＧＵ３’ＹｉｋＴ貧するブロックと該ブロックの前後の
ブロック（通常は第１−４３ブロツク）とに含まれる位
置データである。しかる債、ノロセッサ１０１は円弧の
中心Ｃｎと垂線の足Ｈ１間の距離り乞水め、仄式％式％
（９） により距離ΔＷ乞演３（する。
線迄の距離ΔＷを演算する。尚、ΔＷの算出につい℃は
公仰であるので１況明しない。−万、第１．ＬＩ回路要
素が円弧であれば（第６図参照）、ノロセッサ１（３１
はロボット指令データに含まれる該円弧を１奢定する３
つのポイントＰｉ−１＊ＰｉｒＰｉ＋ ＋の位置データ
を用いて該円弧の中心Ｃｎと円弧半径Ｒをめる３、回、
該３つのポイントの位置データは″ＧＯ２”又（・工”
ＧＵ３’ＹｉｋＴ貧するブロックと該ブロックの前後の
ブロック（通常は第１−４３ブロツク）とに含まれる位
置データである。しかる債、ノロセッサ１０１は円弧の
中心Ｃｎと垂線の足Ｈ１間の距離り乞水め、仄式％式％
（９） により距離ΔＷ乞演３（する。
ΔＷの算出が終れば、ノロセッサ１υ１は教示通路ゲΔ
Ｗだけ平面ＰＬＮ上でオフセットしたオフセット通路を
演算する。尚、教示通路を該教示通路の進行方向る餞に
オフセットするか、圧伸」にオフセットするかは、垂線
の足Ｈ１が進行方向を基準にしてＩ＠１通路豊木の右側
にあるか、左側にあるかに依存する。
Ｗだけ平面ＰＬＮ上でオフセットしたオフセット通路を
演算する。尚、教示通路を該教示通路の進行方向る餞に
オフセットするか、圧伸」にオフセットするかは、垂線
の足Ｈ１が進行方向を基準にしてＩ＠１通路豊木の右側
にあるか、左側にあるかに依存する。
仲、第７図（４）に示すように教示通路の５ち１１４嬢
１６２ ツ（１） ７” ロツｌ ｂｉ、 ｂｉ＋ Ｉ
カｆＬ＠ Ｌｉ 、Ｌｌ＋１であるとすれは、直ｍ
Ｌ ｉ ＊ Ｌ ｉ ＋１ からそれぞれ距離ΔＷたけ
所定方向に離れたＬＭ線Ｌ 、 ／ 、 Ｌ ｓ ＋
、ｚを釆め、該直線Ｌｉ’ ＋ Ｌｉ＋ ＋’ の交点
ｐｉ＋１’を累めれは、ＩＪｉ 交点Ｐ ｉ ＋ ＋
’かオフセット２Ｉｆｉ路ヲ脣定す６１つのポイントと
７Ｊ：る。又、第７１悌）にボ丁ように教示通路のうち
隣接する２つの１０ツクｂｉ、ｌ）ｉ＋＋ か区？ｆＭ
Ｌｓ と円弧Ａｉ＋ ＋ であれば、直勝Ｌｉ から距
離△Ｗだけ／９ｒ足万回に陥れた直線Ｌｉ′と、中心ン
Ｃ１−１−＋、牛径ン（Ｒｉ＋＋±ΔＷ）と１０円弧Ａ
＋＋ ＋ ’との交点ｐｉ＋ Ｉ 請求めれば、該交点
Ｐｉ＋＋’がオフセット通路’ｌ：’ＩＩ定する１つの
ポイントとなる０但し、Ｃｉ＋１１２円’ＪＡＡｓ＋＋
’）中心、ａｔ＋＋ｔｚ円ｆｉＡｔ−ｚ の半径、Ｒ
ｉ＋１ 土ΔＷの符号はオフセット方間に依存する。
１６２ ツ（１） ７” ロツｌ ｂｉ、 ｂｉ＋ Ｉ
カｆＬ＠ Ｌｉ 、Ｌｌ＋１であるとすれは、直ｍ
Ｌ ｉ ＊ Ｌ ｉ ＋１ からそれぞれ距離ΔＷたけ
所定方向に離れたＬＭ線Ｌ 、 ／ 、 Ｌ ｓ ＋
、ｚを釆め、該直線Ｌｉ’ ＋ Ｌｉ＋ ＋’ の交点
ｐｉ＋１’を累めれは、ＩＪｉ 交点Ｐ ｉ ＋ ＋
’かオフセット２Ｉｆｉ路ヲ脣定す６１つのポイントと
７Ｊ：る。又、第７１悌）にボ丁ように教示通路のうち
隣接する２つの１０ツクｂｉ、ｌ）ｉ＋＋ か区？ｆＭ
Ｌｓ と円弧Ａｉ＋ ＋ であれば、直勝Ｌｉ から距
離△Ｗだけ／９ｒ足万回に陥れた直線Ｌｉ′と、中心ン
Ｃ１−１−＋、牛径ン（Ｒｉ＋＋±ΔＷ）と１０円弧Ａ
＋＋ ＋ ’との交点ｐｉ＋ Ｉ 請求めれば、該交点
Ｐｉ＋＋’がオフセット通路’ｌ：’ＩＩ定する１つの
ポイントとなる０但し、Ｃｉ＋１１２円’ＪＡＡｓ＋＋
’）中心、ａｔ＋＋ｔｚ円ｆｉＡｔ−ｚ の半径、Ｒ
ｉ＋１ 土ΔＷの符号はオフセット方間に依存する。
史に、第７図（Ｃ）に示すように隣域する２つりブロッ
クＪ、ｂＢ−１が共に円弧Ａｉ＋Ａｉ＋＋ の場合も同
様に交点Ｐｉ＋＋’にめれば、該交点がオフセント通ｗ
６’ａ”ＩＩ）ｔするポイントとなる。
クＪ、ｂＢ−１が共に円弧Ａｉ＋Ａｉ＋＋ の場合も同
様に交点Ｐｉ＋＋’にめれば、該交点がオフセント通ｗ
６’ａ”ＩＩ）ｔするポイントとなる。
梃つ゛Ｃ，ノロセッサ１０１はオフセット通路の生成に
除し又はＲＡ Ｍ １む３かも第ｉブロックとｔＡ（ｉ
＋１）ブロックのロボット殉情データを読取Φと共ＫＧ
愼叱砧的ンチェックし−Ｃ１直線−直線（第７凶（４）
）、直線−円弧（ｇ７図（Ｂ））、円弧−円弧（第７図
（Ｃ）】のい１′れかであるかを判別し工上運の演典処
坤を行ない、埴仄父点ｐｉ＋ １ ’ン釆めれはオフセ
ットａ路な狩足するポイント群か不よることになる。同
、第（ｉ＋ｌ ）ブロックのロｚｙト指’１ｔｆ−１＆
ｃ’ ＧＬ）２ ＝又はＧ０３＃が言まハている礪せに
は仄の蟲（ｉ＋２）ブロックのロボット殉情データをａ
取り、峨ロゴット＋ａ情データに言まれる円弧較患の位
ｖＬデータと、４１ブロツクに含まれる円弧始点の位１
１Ｌデータと、第（ｉ＋１）ブロックに含まれる円弧９
間点の社濾Ｒ１＋＋ なの、しかる後上述の処理な行な
って、オフセット通路を時定するポイントの座標ＩＩＩ
！を演４する。
除し又はＲＡ Ｍ １む３かも第ｉブロックとｔＡ（ｉ
＋１）ブロックのロボット殉情データを読取Φと共ＫＧ
愼叱砧的ンチェックし−Ｃ１直線−直線（第７凶（４）
）、直線−円弧（ｇ７図（Ｂ））、円弧−円弧（第７図
（Ｃ）】のい１′れかであるかを判別し工上運の演典処
坤を行ない、埴仄父点ｐｉ＋ １ ’ン釆めれはオフセ
ットａ路な狩足するポイント群か不よることになる。同
、第（ｉ＋ｌ ）ブロックのロｚｙト指’１ｔｆ−１＆
ｃ’ ＧＬ）２ ＝又はＧ０３＃が言まハている礪せに
は仄の蟲（ｉ＋２）ブロックのロボット殉情データをａ
取り、峨ロゴット＋ａ情データに言まれる円弧較患の位
ｖＬデータと、４１ブロツクに含まれる円弧始点の位１
１Ｌデータと、第（ｉ＋１）ブロックに含まれる円弧９
間点の社濾Ｒ１＋＋ なの、しかる後上述の処理な行な
って、オフセット通路を時定するポイントの座標ＩＩＩ
！を演４する。
又、上述の処理りこより円弧始点と円弧終点に対応°す
るオノｔノド点がまるか、円弧の場合には史に円弧中間
点に対５ｏ−４６万ノセツト魚馨水め−（Ｒく必資かあ
る。そして、この円弧中Ｉ一点のオノセット点は第１図
ＣＢ＞を参照すＫＬは円弧中心Ｃｉ＋＋と円弧中ＩＪｉ
１点）’ｉ＋ｔ とな鮎ぷ直線ＳＬと、ｃｉ＋ ＋２円
弧中心と−３−る半住（ルｉ＋＋±ΔＷ）の円弧との交
点Ｐｉ＋ｔ’である。
るオノｔノド点がまるか、円弧の場合には史に円弧中間
点に対５ｏ−４６万ノセツト魚馨水め−（Ｒく必資かあ
る。そして、この円弧中Ｉ一点のオノセット点は第１図
ＣＢ＞を参照すＫＬは円弧中心Ｃｉ＋＋と円弧中ＩＪｉ
１点）’ｉ＋ｔ とな鮎ぷ直線ＳＬと、ｃｉ＋ ＋２円
弧中心と−３−る半住（ルｉ＋＋±ΔＷ）の円弧との交
点Ｐｉ＋ｔ’である。
以上により、オフ−にノドＪＩｆｉ開を→足するゲオノ
七ソト点ＰＩ／ （ｉ−１、２・・・・・・）が１れは
、グ 。
七ソト点ＰＩ／ （ｉ−１、２・・・・・・）が１れは
、グ 。
口℃ツサＩＬＩＩは半面Ｐｉ、 Ｎ ＯＪ垂線方方間距
ｙｈｌとげ合オンセット点Ｐｉ”ｓ：平行移動させたポ
イン仄式により Ｑｔ ＝ ｐｔ／ ＋ｈ−ＶｎＱＱ 演４丁Φ。但し、ｐ ｔ／はポイントＰｉ′の位置ベク
トル、ｖｎ は半面ＰＩ、Ｎの沃鍼ベクトル′Ｃめり（
４ｍ） 〜（４ｄ）式からめた（ １ ＊ Ｊ ｅ ｋ
Ｊでメル。
ｙｈｌとげ合オンセット点Ｐｉ”ｓ：平行移動させたポ
イン仄式により Ｑｔ ＝ ｐｔ／ ＋ｈ−ＶｎＱＱ 演４丁Φ。但し、ｐ ｔ／はポイントＰｉ′の位置ベク
トル、ｖｎ は半面ＰＩ、Ｎの沃鍼ベクトル′Ｃめり（
４ｍ） 〜（４ｄ）式からめた（ １ ＊ Ｊ ｅ ｋ
Ｊでメル。
以上により、ポイントＱｌ の位置ベクトルＱｔカ求マ
れは、教示２ＩＩｌ路からシフトしたジノｈＡＷ６が氷
１つ定ことになる。以後、ロンドツト指竹データ中の数
示ポ１７ト均 の位置データを４？インドＱ１ り位置
データで置ざかえれば、装置ざ侠え−Ｃ／よるロボット
指骨ｒ−夕がシフト通路に旧つ℃陪嬢するロボット指令
ｒ−夕となる。
れは、教示２ＩＩｌ路からシフトしたジノｈＡＷ６が氷
１つ定ことになる。以後、ロンドツト指竹データ中の数
示ポ１７ト均 の位置データを４？インドＱ１ り位置
データで置ざかえれば、装置ざ侠え−Ｃ／よるロボット
指骨ｒ−夕がシフト通路に旧つ℃陪嬢するロボット指令
ｒ−夕となる。
値ッテ、予の上述の処坤によっていくつかりシフト通路
な生成し又そのロンドツト指令ｒ−タ・２作成し、該ロ
Ｉドツト指令データ＆ＲＡＭ Ｉ Ｌｌ ４ＶＣ記憶さ
せてＲけは、実際の浴接に際しノ匪久教示通珀、４１シ
フト通局、講２ジット４局・・・・・・に＋５ってトー
チを移動させ′【−接の多層盛り付けなうことかでざる
。
な生成し又そのロンドツト指令ｒ−タ・２作成し、該ロ
Ｉドツト指令データ＆ＲＡＭ Ｉ Ｌｌ ４ＶＣ記憶さ
せてＲけは、実際の浴接に際しノ匪久教示通珀、４１シ
フト通局、講２ジット４局・・・・・・に＋５ってトー
チを移動させ′【−接の多層盛り付けなうことかでざる
。
〈発明り効果２
以上説明したように、予め教示し℃ある通路の開始点に
対応するシフト点を教示するだけで自励的に該フット点
τＩ＃１鉗魚と°ｆる肩た７Ｌ通昂ン生成でざるかり、
ジット通ｍＬＥ成に８けΦ彼が作業が極め又簡単となっ
た。
対応するシフト点を教示するだけで自励的に該フット点
τＩ＃１鉗魚と°ｆる肩た７Ｌ通昂ン生成でざるかり、
ジット通ｍＬＥ成に８けΦ彼が作業が極め又簡単となっ
た。
又、教示通路全体が均一にシフトした新たなシ、／ト曲
路な生成丁Φことがで＠るから、乍シフト通鯖ゼ教示す
る従来方法に比らべ、盛咲の多ノー盛りを高捕度ご行な
うことができる。
路な生成丁Φことがで＠るから、乍シフト通鯖ゼ教示す
る従来方法に比らべ、盛咲の多ノー盛りを高捕度ご行な
うことができる。
史に、奴が、ａＮに円弧が甘ま１１１℃いても１司単な
ｇボ作栗゛Ｃンフト連路ゼ目動Ｈ°りにポめりことかで
さ、梃、つ−０俵ち−な奴ボ迎路にも対処することがで
き有効である。
ｇボ作栗゛Ｃンフト連路ゼ目動Ｈ°りにポめりことかで
さ、梃、つ−０俵ち−な奴ボ迎路にも対処することがで
き有効である。
よ１図は澄接礪の概略図、第２図は浴接の多ノー盛り法
説ｕＡ図、４３図は本発明にρ−かる連節生成方法の概
略説明図、編４図は本発明の通路生成方法τ冥現丁りプ
ロング図、第す図は本発明の処橿の流れ図、４６図は４
１通′ｆ６要確か円弧の嬌せに１６けるΔＷ演真法説明
図、纒７図はオノセット処。 坤説鴫図である。 ｐ、−＋ｐ、→Ｐ、・・・→Ｐ、→Ｐ１・・・・・・・
・・教示通路、Ｐ、・・・・・・・・・擢ボ逍路の開始
点、’Ｊ＋・・・・・・・・・シフト点、ｐ、／→ｐ、
Ｉ→ｐ、／→・・・→ｐ、／→ｐ、Ｉ・・・・・・・・
・オフセット通路 Ｑ、→Ｑ、→Ｑ、・・・→Ｑ、→Ｑ１・・・・・・シフ
ト通路、ＰＬ、Ｎ・・・・・・・・・平向、 １０１・・・・・・グロセツザ、１０Ｍ・・・・・・操
作盤、１０７・・・・・・パルス分配器。 Ｉ＃奸出顧人 ファナック床式会社 代 埋 八 弁坤士 齋 藤 十 幹 事１゛力 ＦＲ 第５＠
説ｕＡ図、４３図は本発明にρ−かる連節生成方法の概
略説明図、編４図は本発明の通路生成方法τ冥現丁りプ
ロング図、第す図は本発明の処橿の流れ図、４６図は４
１通′ｆ６要確か円弧の嬌せに１６けるΔＷ演真法説明
図、纒７図はオノセット処。 坤説鴫図である。 ｐ、−＋ｐ、→Ｐ、・・・→Ｐ、→Ｐ１・・・・・・・
・・教示通路、Ｐ、・・・・・・・・・擢ボ逍路の開始
点、’Ｊ＋・・・・・・・・・シフト点、ｐ、／→ｐ、
Ｉ→ｐ、／→・・・→ｐ、／→ｐ、Ｉ・・・・・・・・
・オフセット通路 Ｑ、→Ｑ、→Ｑ、・・・→Ｑ、→Ｑ１・・・・・・シフ
ト通路、ＰＬ、Ｎ・・・・・・・・・平向、 １０１・・・・・・グロセツザ、１０Ｍ・・・・・・操
作盤、１０７・・・・・・パルス分配器。 Ｉ＃奸出顧人 ファナック床式会社 代 埋 八 弁坤士 齋 藤 十 幹 事１゛力 ＦＲ 第５＠
Claims (3)
- （１）予め教示しである教示通路からシフトした新たな
通路を生成する通路生成方法において、教示通路の開始
点に対応するシフト点乞赦示するステップ、該シフト点
から教示通路が存在する平面迄の距離りと、該シフト点
より該平面におろした垂線の足から教示通路の最初の通
路要素迄の距離△Ｗを演算するステップ、教示通路を距
離ΔＷだけ前記平面上でオフセットしたオフセット連絡
ヲ求めるステップ、威オフセット通路を前記平向に垂直
方間に前記距離りだけ平行移動したシフト通路をめるス
テップ馨有することを時機とする通路生成方法。 - （２） 教示通路の４初の通路＊系が円弧である場合に
は前記距離ΔＷは円弧の中心から１１記ｍ線の足迄の距
離をり１円弧半径’ｋＲと丁ｒ′Ｌはｌｉ、−Ｒ１であ
ることを％徴とする４！ｉ＃！Ｆ請求の範囲第（１）項
記載の通路生成方法。 - （３）教示通路に円弧の通路賛索が含まれている場合に
は、該円弧を特定するために予め教示され又いる円弧始
点、中間点、円弧終点に対応するシフト通路上の３つの
点をめ、該３点な用い１シフト通路上の円弧乞姥足丁Φ
ことな特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２
）項記載の進路生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2991784A JPS60175105A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 通路生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2991784A JPS60175105A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 通路生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60175105A true JPS60175105A (ja) | 1985-09-09 |
Family
ID=12289343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2991784A Pending JPS60175105A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 通路生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60175105A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6279504A (ja) * | 1985-10-03 | 1987-04-11 | Fanuc Ltd | Ｎｃデ−タ作成方法 |
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS62231313A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPH0354005U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-24 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159445A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 | ||
| JPS52106563A (en) * | 1976-03-03 | 1977-09-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2991784A patent/JPS60175105A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159445A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 | ||
| JPS52106563A (en) * | 1976-03-03 | 1977-09-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6279504A (ja) * | 1985-10-03 | 1987-04-11 | Fanuc Ltd | Ｎｃデ−タ作成方法 |
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS62231313A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPH0354005U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-24 |
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