JPS60157609A - テイ−チングプレイバツクロボツト - Google Patents
テイ−チングプレイバツクロボツトInfo
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- JPS60157609A JPS60157609A JP1393884A JP1393884A JPS60157609A JP S60157609 A JPS60157609 A JP S60157609A JP 1393884 A JP1393884 A JP 1393884A JP 1393884 A JP1393884 A JP 1393884A JP S60157609 A JPS60157609 A JP S60157609A
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- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに係り、ｔｈ・に、予め教示さ
れた情報に基ついてロボットに各梅の作業を行なわせる
のに好適なティーチングプレイバックロボットに関する
。
れた情報に基ついてロボットに各梅の作業を行なわせる
のに好適なティーチングプレイバックロボットに関する
。
ティーチングプレイバックロボットは、予め教示された
情報に基づいて、組立作業、塗装作業等を繰返して行な
うことが出来る。しかし、これらの作業を行なう場合で
も、予め定められた位置情報に基づいて移動した作業工
具と、被作業物との間にずれが生じたのでは組立作業等
を精度良く行なうことはできない。そこで、治具を用い
てロボット用アームに装着された作業工具と被作業物と
の位置関係を強制的に位置決めする方法がとられていた
７、シかし、この方法では治具とロボットとが干渉する
場合には組立作業等を精度良〈行なうことができなかっ
た。そこで、特開昭５７−１７８６８３号公報、実開昭
５８−８０１９２号公報等にｄ１載されているように、
光切断法を用いて作業上具と被作業物との相対位置を画
像処理する方法や距離センサーを用いて作業工具と作業
物との相対位置を検出し、予め定められた位置情報を検
出値に基づいて修正する方法がとられている。
情報に基づいて、組立作業、塗装作業等を繰返して行な
うことが出来る。しかし、これらの作業を行なう場合で
も、予め定められた位置情報に基づいて移動した作業工
具と、被作業物との間にずれが生じたのでは組立作業等
を精度良く行なうことはできない。そこで、治具を用い
てロボット用アームに装着された作業工具と被作業物と
の位置関係を強制的に位置決めする方法がとられていた
７、シかし、この方法では治具とロボットとが干渉する
場合には組立作業等を精度良〈行なうことができなかっ
た。そこで、特開昭５７−１７８６８３号公報、実開昭
５８−８０１９２号公報等にｄ１載されているように、
光切断法を用いて作業上具と被作業物との相対位置を画
像処理する方法や距離センサーを用いて作業工具と作業
物との相対位置を検出し、予め定められた位置情報を検
出値に基づいて修正する方法がとられている。
Ｌ２かし、光切断法を用いて作業工具と被作業物との相
対位置を検出する方法では、じんあい等を有する悪環境
下では作業＝に具と被作業物との相対位置を精度良く検
出することができなくなるという不具合があった。
対位置を検出する方法では、じんあい等を有する悪環境
下では作業＝に具と被作業物との相対位置を精度良く検
出することができなくなるという不具合があった。
本発明は、前記従来の昧題に鑑みて為されたものであり
、その目的は、じんあい等が生じる悪環境下でも作業工
具と被作業物との相対位置誤差を高精度に補正すること
が出来るｊイーチングプレイバックロボットを提供する
ことにある。
、その目的は、じんあい等が生じる悪環境下でも作業工
具と被作業物との相対位置誤差を高精度に補正すること
が出来るｊイーチングプレイバックロボットを提供する
ことにある。
本発明は、ロボットの作業空間を移動するアーム手先の
移動位置か、前記作業空間を座標系とする座標値に対応
つけられた位置データによって教示され、教示された位
置データに基ついてアーム手先を座標系の教示点へ移動
させるフィーチンスプレ１バツクロボツトにおいて、作
業工具の作業位置に対応し７てアーム手先に装着された
接触子を有しこの接触子と被作業物との接触により接触
検知信号を発生する接触センサと、作業用教示点に対応
づけられた位置検知用教示点の位置データに従ってアー
＝ム手先を移動させ、接触センサから接触検知信号が発
生したとき１作業用教示点の位置データを、接触検知信
号発生時の位置検知用教示点の位置データを基に修正す
る制御装置ｉｔと、を備えたテイーチングプレイバック
ロボットによって前記目的を達成するようにし、たこと
を！徴とする。
移動位置か、前記作業空間を座標系とする座標値に対応
つけられた位置データによって教示され、教示された位
置データに基ついてアーム手先を座標系の教示点へ移動
させるフィーチンスプレ１バツクロボツトにおいて、作
業工具の作業位置に対応し７てアーム手先に装着された
接触子を有しこの接触子と被作業物との接触により接触
検知信号を発生する接触センサと、作業用教示点に対応
づけられた位置検知用教示点の位置データに従ってアー
＝ム手先を移動させ、接触センサから接触検知信号が発
生したとき１作業用教示点の位置データを、接触検知信
号発生時の位置検知用教示点の位置データを基に修正す
る制御装置ｉｔと、を備えたテイーチングプレイバック
ロボットによって前記目的を達成するようにし、たこと
を！徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第１図には、本発明の好適な実施例の構成が示されてい
る３、 第１図において、産業用ロボット本体１０には、アーム
上腕１２が回動自在に連結されており、アーム上腕１２
にはアーム前腕１４が回動自在に連結されている。父、
アーム前腕１４の先端側にはアーム手先１６が回動自在
に固定されている。このアーム手先１６は、制御装置ｔ
１８からの制御指令によってアーム−Ｅ腕１２、アーム
前腕１４が回動すると、これらアームの回動に応じて、
ロボットの作業壁間として定められた三次元の座標系に
沿って移動可能とされている。
る３、 第１図において、産業用ロボット本体１０には、アーム
上腕１２が回動自在に連結されており、アーム上腕１２
にはアーム前腕１４が回動自在に連結されている。父、
アーム前腕１４の先端側にはアーム手先１６が回動自在
に固定されている。このアーム手先１６は、制御装置ｔ
１８からの制御指令によってアーム−Ｅ腕１２、アーム
前腕１４が回動すると、これらアームの回動に応じて、
ロボットの作業壁間として定められた三次元の座標系に
沿って移動可能とされている。
父、アーム手先】６には、作業工具であるナラｉ・ラン
ナー２０と、接触センｖ２２が装着されている。この接
触センサ２２は、ナツトランナー２００作業位置に対応
１７てアーム手先１６に装着された接触子２４を有し、
この接触子２４と被作業物２６との接触による接触検知
信号を発生するように構成されており、その具体的構成
が第２図に示されでいる。
ナー２０と、接触センｖ２２が装着されている。この接
触センサ２２は、ナツトランナー２００作業位置に対応
１７てアーム手先１６に装着された接触子２４を有し、
この接触子２４と被作業物２６との接触による接触検知
信号を発生するように構成されており、その具体的構成
が第２図に示されでいる。
第２図において、接触センサ２２は、摺動室２８を有す
る樹脂製の筺体３０と、摺動室２８内に挿入されはね３
２によって矢印Ｘ方向に付勢された鉄製の摺動子３４と
、軸状の一端が摺動子３４の端部に固定され軸状の先端
側が球面状に形成された鉄製の接触子２４と、コイルを
内蔵し鉄製の摺動子３４が近接したときオフとなり、摺
動子３４がコイルから離脱したときオンとなる近接スイ
ッチ３６．３８から構成されており、近接センサ３６．
３８の出力端子が制御装置１８に接続されている。又、
近接セン＋ｊ３６．３８は、各センサの間隔ｔが後述す
る教示点間ｄよシも狭くなるように、摺動子３４と対向
配置されている。
る樹脂製の筺体３０と、摺動室２８内に挿入されはね３
２によって矢印Ｘ方向に付勢された鉄製の摺動子３４と
、軸状の一端が摺動子３４の端部に固定され軸状の先端
側が球面状に形成された鉄製の接触子２４と、コイルを
内蔵し鉄製の摺動子３４が近接したときオフとなり、摺
動子３４がコイルから離脱したときオンとなる近接スイ
ッチ３６．３８から構成されており、近接センサ３６．
３８の出力端子が制御装置１８に接続されている。又、
近接セン＋ｊ３６．３８は、各センサの間隔ｔが後述す
る教示点間ｄよシも狭くなるように、摺動子３４と対向
配置されている。
このように構成された接触センサ２２は、接触子２４の
先端側が被測定物２６に接触して矢印Ｙ方向に後退し、
摺動子３４が近接センサ３６から離れたとき近接センサ
３６から接触検知信号を発生するように構成されている
。この接触検知信号が制御装置ｔ１８に供給されると、
接触子２４が被作業物２６に接触したことが制御装置１
８によって検知される。又、接触子２４が矢印Ｙ方向に
さらに後退し摺動子３４が近接センサ３８から離れると
、近接センサ３８から検知信号が出力される。
先端側が被測定物２６に接触して矢印Ｙ方向に後退し、
摺動子３４が近接センサ３６から離れたとき近接センサ
３６から接触検知信号を発生するように構成されている
。この接触検知信号が制御装置ｔ１８に供給されると、
接触子２４が被作業物２６に接触したことが制御装置１
８によって検知される。又、接触子２４が矢印Ｙ方向に
さらに後退し摺動子３４が近接センサ３８から離れると
、近接センサ３８から検知信号が出力される。
この検知信号が制御装［１８に供給されると、制瞬装ｆ
１８において近接センサ３６が故障したこととして判定
される。
１８において近接センサ３６が故障したこととして判定
される。
制量装置１８は、第３図に示されるように、各機の処理
演算を行なうＣＰ Ｕ ５０ 、アーム手先１６の移動
位置、即ち教示点が、ロボットの作業空間を座標系とす
る座標値に対応づけられた位置データを格納する第１の
メモリ５２、第１のメモリ５２の内容をコピーして記録
する第２のメモリ５４、ロボット本体１０に対するシー
ケンス命令等を記憶する第３のメモリ５６と、外部入力
を取り込むだめの人力インターフェイス５８、外部へ制
岬信峙を出力する出力インターフェイス６０、ロボット
本体１０を丈−ボ制呻するだめのサーボインターフェイ
ス６２から構成されており、各部がパスライン６４で接
続されている。そして入力インターフェイス５８は近接
センサ３６．３８に接続されており、サーボインターフ
ェイス６２が産業用ロボット本体ｌＯの駆動部と接続さ
れている。
演算を行なうＣＰ Ｕ ５０ 、アーム手先１６の移動
位置、即ち教示点が、ロボットの作業空間を座標系とす
る座標値に対応づけられた位置データを格納する第１の
メモリ５２、第１のメモリ５２の内容をコピーして記録
する第２のメモリ５４、ロボット本体１０に対するシー
ケンス命令等を記憶する第３のメモリ５６と、外部入力
を取り込むだめの人力インターフェイス５８、外部へ制
岬信峙を出力する出力インターフェイス６０、ロボット
本体１０を丈−ボ制呻するだめのサーボインターフェイ
ス６２から構成されており、各部がパスライン６４で接
続されている。そして入力インターフェイス５８は近接
センサ３６．３８に接続されており、サーボインターフ
ェイス６２が産業用ロボット本体ｌＯの駆動部と接続さ
れている。
以上の構成において、第２のメモリ５４に格納された位
置データに基づいた制御指令がサーボインターフェイス
６２を介して産業用ロボット本体１０に供給されると、
位置データに基づいてアーム手先１６が座標系に沿って
移動し、ナンドランナー２０によって被作業物２６に対
する作業が行なわれる。
置データに基づいた制御指令がサーボインターフェイス
６２を介して産業用ロボット本体１０に供給されると、
位置データに基づいてアーム手先１６が座標系に沿って
移動し、ナンドランナー２０によって被作業物２６に対
する作業が行なわれる。
ここで、本実施例ｒ（おいては、ナツトランナー２０に
よる作業を精度良く行なわせるために、ナツトランナー
２０による作業に先立ち接触センタ２２の移動に基づく
ナツトランナー２０と被作業物２６との相対位置の誤差
を補正する作業を行乃・うこととしている。そして、こ
の作業は第４図げ示される処理に従って行なわれる。
よる作業を精度良く行なわせるために、ナツトランナー
２０による作業に先立ち接触センタ２２の移動に基づく
ナツトランナー２０と被作業物２６との相対位置の誤差
を補正する作業を行乃・うこととしている。そして、こ
の作業は第４図げ示される処理に従って行なわれる。
第４図において、まずステップ１（）０においては、第
１のメモリ５２に格納された各作業用教示点の位置デー
タＲ（ｎ）をコピーし、位置データＰ （ｎｌとして第
２のメモリ５４内に格納する。次にステップ１０２に移
り、第３のメモリに格納されている作業用教示点に対応
づけられた位置検知用教示点の位置データＸ （ｉ）、
Ｙ（ｉ）、Ｚ （ｋ）のうちＸ （ｉ）のポイント数ｉ
を１にセットする。なお、本実施例においては、各位置
データのポイント数ｉ、ｊ、には５として定められてい
る。このうち中心となるポイント、すなわち、１＝ｊ＝
に＝３の位置データＸ（３）、Ｙ（３）、Ｚ（３）が各
座標軸の作業用教示点の位置データｋＬ （ｎ）を決定
する基準値として定められている。
１のメモリ５２に格納された各作業用教示点の位置デー
タＲ（ｎ）をコピーし、位置データＰ （ｎｌとして第
２のメモリ５４内に格納する。次にステップ１０２に移
り、第３のメモリに格納されている作業用教示点に対応
づけられた位置検知用教示点の位置データＸ （ｉ）、
Ｙ（ｉ）、Ｚ （ｋ）のうちＸ （ｉ）のポイント数ｉ
を１にセットする。なお、本実施例においては、各位置
データのポイント数ｉ、ｊ、には５として定められてい
る。このうち中心となるポイント、すなわち、１＝ｊ＝
に＝３の位置データＸ（３）、Ｙ（３）、Ｚ（３）が各
座標軸の作業用教示点の位置データｋＬ （ｎ）を決定
する基準値として定められている。
ステップ１０２の後はステップ１０４に移り、位置検知
用の位置データＸ （ｉ）に従ってアーム手先１６を移
動させスナップ１０６の処理に移る。ステップ１０６に
おいては、接触センサ２２の接触子２４がＸ軸上の位置
検知用教示点Ｘ（ｉ）の位置で被作業物２６に当接し、
近接セン−９−３６から接触検知信号が発生したか否か
の判定を行なう。ポイント数ｉが１のときには、接触子
２４がＸ（１）の位置で接触検知信号が発生したか否か
の判定を行なう。そしてこのステップでＮＯと判定され
たときにはステップ１０８に移り、ポイント数ｉを＋１
増加させてステップ１１０に移る。これらの処理はポイ
ント数ｉが５を越えるまで行なわれる。ただしステップ
１０６において、近接センｖ３６から接触検知信号が発
生したときには、この教示点の位ｆｔ Ｘ （ｉ）を記
憶しＹ軸の処理に移る。
用の位置データＸ （ｉ）に従ってアーム手先１６を移
動させスナップ１０６の処理に移る。ステップ１０６に
おいては、接触センサ２２の接触子２４がＸ軸上の位置
検知用教示点Ｘ（ｉ）の位置で被作業物２６に当接し、
近接セン−９−３６から接触検知信号が発生したか否か
の判定を行なう。ポイント数ｉが１のときには、接触子
２４がＸ（１）の位置で接触検知信号が発生したか否か
の判定を行なう。そしてこのステップでＮＯと判定され
たときにはステップ１０８に移り、ポイント数ｉを＋１
増加させてステップ１１０に移る。これらの処理はポイ
ント数ｉが５を越えるまで行なわれる。ただしステップ
１０６において、近接センｖ３６から接触検知信号が発
生したときには、この教示点の位ｆｔ Ｘ （ｉ）を記
憶しＹ軸の処理に移る。
Ｙ ＋ｋｌ＋における処理は、ステップ１１２〜ステツ
プ１２０に示されるように、Ｘ軸における処理と同様に
行なわれる。又Ｚ軸における処理−１，ステップ１２２
〜ステツプ１３（）に示されるように。
プ１２０に示されるように、Ｘ軸における処理と同様に
行なわれる。又Ｚ軸における処理−１，ステップ１２２
〜ステツプ１３（）に示されるように。
Ｘ軸における処理と同様に行なわれる。
各軸に対する処理が終了し７た後は、ステップ１３２の
処理に移る。ステップ１３２においては、接触検知信号
が発生したときの教示点のポイント数Ｉｓ Ｊ、ｋから
−３しだ値に各軸の教示点間の座標値ｄを掛算した値を
、ナツトランナ２０と被作業物２６との相対誤差ｉＸ、
ｉＹ、ＩＺとしてステップ１３４の処理に移る。ステッ
プ１３２では５例えば、第５図に示されるように、接触
子２４が位置検知用教示点Ｘ（１）で被作業物２６と接
触したときには、教示点のポイント数ｉが１となるため
、（ｉ −３）がことなり、誤差ｉＸが一２ｄとなる。
処理に移る。ステップ１３２においては、接触検知信号
が発生したときの教示点のポイント数Ｉｓ Ｊ、ｋから
−３しだ値に各軸の教示点間の座標値ｄを掛算した値を
、ナツトランナ２０と被作業物２６との相対誤差ｉＸ、
ｉＹ、ＩＺとしてステップ１３４の処理に移る。ステッ
プ１３２では５例えば、第５図に示されるように、接触
子２４が位置検知用教示点Ｘ（１）で被作業物２６と接
触したときには、教示点のポイント数ｉが１となるため
、（ｉ −３）がことなり、誤差ｉＸが一２ｄとなる。
又接触子２４が教示点Ｘ（４）で被作業物２６と接触し
たときには、教示点のポイント数１が４となるため、（
ｉ −３）が１となり、誤差ｉＸが（１どなる。
たときには、教示点のポイント数１が４となるため、（
ｉ −３）が１となり、誤差ｉＸが（１どなる。
ステップ１３４においては、ステップ１３２で誘出され
ｆＣｉＸ、ｉＹ、＋Ｚを名−軸における誤差として補正
ベクトルＶにセントしステップ１３６の処理に移る。
ｆＣｉＸ、ｉＹ、＋Ｚを名−軸における誤差として補正
ベクトルＶにセントしステップ１３６の処理に移る。
ステップ１３６においては、第２のメモリ５４に格納さ
れた作業用教示点の位置データＰ （ｎ）十補止ベクト
ルＶの値を、補正された作業用教示点の位置データＰ
（ｎ）とする処理を行なう。即ち、ステップ１３６では
、作業用教示点の位置データＰ （ｎ）を、接触検知信
号発生時の位置検知用教示点の位置データＸ （ｉ）、
ＹＯ）、Ｚ（ｋ）を基に修正する処理が付なわれる、 以−Ｌの処理が終了した抜け、修正された作業用教示点
の位置データＰ （ｎ）に従ってナツトランナー２０に
よる作業が行なわれる１、このように、本実施例におい
ては、ナツトランナー２０によって被作業物２６に対す
る作業を行なう場合、この作業に先立ち１位置検知用教
示点の位置データを基に作業用教示点の位置データを修
正する処理を行な（１１） うようにしたため、被作業物２６に対するナンドランナ
ー２０の作業を高精度に行なうことができ、品質の向上
を図ることができる。
れた作業用教示点の位置データＰ （ｎ）十補止ベクト
ルＶの値を、補正された作業用教示点の位置データＰ
（ｎ）とする処理を行なう。即ち、ステップ１３６では
、作業用教示点の位置データＰ （ｎ）を、接触検知信
号発生時の位置検知用教示点の位置データＸ （ｉ）、
ＹＯ）、Ｚ（ｋ）を基に修正する処理が付なわれる、 以−Ｌの処理が終了した抜け、修正された作業用教示点
の位置データＰ （ｎ）に従ってナツトランナー２０に
よる作業が行なわれる１、このように、本実施例におい
ては、ナツトランナー２０によって被作業物２６に対す
る作業を行なう場合、この作業に先立ち１位置検知用教
示点の位置データを基に作業用教示点の位置データを修
正する処理を行な（１１） うようにしたため、被作業物２６に対するナンドランナ
ー２０の作業を高精度に行なうことができ、品質の向上
を図ることができる。
父、本実施例においては、接触センサ２２を被作業物２
６に接触させることによってナンドランナー２０と被作
業物２６との相対位置誤差を修正するようにしたため、
じんあいが生じる悪環境下でもナツトランナー２０と被
作業物２６との相対位置誤差を高精度に修正することが
でき、信頼性の向」二を図ることができる。
６に接触させることによってナンドランナー２０と被作
業物２６との相対位置誤差を修正するようにしたため、
じんあいが生じる悪環境下でもナツトランナー２０と被
作業物２６との相対位置誤差を高精度に修正することが
でき、信頼性の向」二を図ることができる。
又前記実施汐０においては、接触セン−！ｌＩ−２２と
被作業物２６との接触に基づいてす、ノドランナー２０
と被作業物２６との相対位置誤差を修正するように１ま
たため、従来の方法が適用された装置のものよりもコス
］・低減を図ることができる。又被作業物２６を治具等
で強固に固定しなくてもナツトランナー２０と被作業物
２６との相対位置誤差を修 ：正できるため複雑な治具
は不要となる。
被作業物２６との接触に基づいてす、ノドランナー２０
と被作業物２６との相対位置誤差を修正するように１ま
たため、従来の方法が適用された装置のものよりもコス
］・低減を図ることができる。又被作業物２６を治具等
で強固に固定しなくてもナツトランナー２０と被作業物
２６との相対位置誤差を修 ：正できるため複雑な治具
は不要となる。
又、前記実施例においては、近接センサ３８から検知信
号が出力されたときにはロボット本体１０（１２） の作動が停止されるため、近接センサ３６が故障しでも
近接センサ３６の検知信号に基ういて接触センサ２２の
移動が阻止され、接触センサ２２１、岐作業吻２６が損
傷するのを未然に防止することかでさる。
号が出力されたときにはロボット本体１０（１２） の作動が停止されるため、近接センサ３６が故障しでも
近接センサ３６の検知信号に基ういて接触センサ２２の
移動が阻止され、接触センサ２２１、岐作業吻２６が損
傷するのを未然に防止することかでさる。
父、前記実施例においては、近接センサ３６．３８の代
ワリにリミットスイッチ、フォトセンサ等ヲ用いても前
記実施例と同様な接触センサを構成することができ６゜ 〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれは、作業用教示点の
位置データに従ったロボット作業を行なうに先立ち、作
業用教示点に対応つけられた位置検知用教示点の位置デ
ータに従ってアーム手先を移動させ、接触センサから接
触検知信号が発生したとき、・作業用教示点の位置デー
タを、接触検知（Ｍ号発生時の位置検知用教示点の位置
データを基に修正するようにしたため、じんあいが生じ
る悪環境下でも作業工具と被作業物との相対位置誤差を
高精度に修正することができ、ロボット作業による被作
業物の品質の向上を図ることができるという優れた効果
が得られる。
ワリにリミットスイッチ、フォトセンサ等ヲ用いても前
記実施例と同様な接触センサを構成することができ６゜ 〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれは、作業用教示点の
位置データに従ったロボット作業を行なうに先立ち、作
業用教示点に対応つけられた位置検知用教示点の位置デ
ータに従ってアーム手先を移動させ、接触センサから接
触検知信号が発生したとき、・作業用教示点の位置デー
タを、接触検知（Ｍ号発生時の位置検知用教示点の位置
データを基に修正するようにしたため、じんあいが生じ
る悪環境下でも作業工具と被作業物との相対位置誤差を
高精度に修正することができ、ロボット作業による被作
業物の品質の向上を図ることができるという優れた効果
が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
第１図に示ずＭｉ触センサ２２の構成説明図、第３図は
第１図に示す制＠ｊ装置の構成説明図、第４図は本発明
に係る作用を説明するためのフローチャー１・、第５図
は接触センサによって被作業物の位置を検出する方法を
説明するための図である。 １０・・・産業用ロボット本体 １６・・アーム手先 １８・・・制御装置 ２０・・・ツーットランナー ２２・・・接触センサ ２４・・・接触子 ２６・・・被作業物 ３６．３８・・・近接センサ゛ ５０・・・ＣＩ） Ｕ ５２・・・第１のメモリ ５４・・・第２のメモリ ５６・・・第３のメモリ ５８・・・人力インター ンエイス ６２・・・ヤーポインターフェイス （１５） −Ｃ〇− ＝７０＝ 第５図
第１図に示ずＭｉ触センサ２２の構成説明図、第３図は
第１図に示す制＠ｊ装置の構成説明図、第４図は本発明
に係る作用を説明するためのフローチャー１・、第５図
は接触センサによって被作業物の位置を検出する方法を
説明するための図である。 １０・・・産業用ロボット本体 １６・・アーム手先 １８・・・制御装置 ２０・・・ツーットランナー ２２・・・接触センサ ２４・・・接触子 ２６・・・被作業物 ３６．３８・・・近接センサ゛ ５０・・・ＣＩ） Ｕ ５２・・・第１のメモリ ５４・・・第２のメモリ ５６・・・第３のメモリ ５８・・・人力インター ンエイス ６２・・・ヤーポインターフェイス （１５） −Ｃ〇− ＝７０＝ 第５図
Claims (1)
- （１） ロボットの作業空間を移動するアーム手先の移
動位置が、前記作業空間を座標系とする座標値に対応づ
けられた位置データによって教示され、教示された位置
データに基づいてアーム手先を座標系の教示点へ移動さ
せるティーチングプレイバックロボットにおいて、作業
工具の作業位置に対応してアーム手先に装着された接触
子を有しこの接触子と被作業物との接触によυ接触検知
信号を発生する接触センサと、作業用教示点に対応づけ
られた位置検知用教示点の位置データに従ってアーム手
先を移動させ、接触センサから接触検知信号が発生した
とき、作業用教示点の位置データを、接触検知信号発生
時の位置検知用教示点の位置データを基に修正する制御
装置と、を備えたことを特徴とするティーチングプレイ
バックロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1393884A JPS60157609A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | テイ−チングプレイバツクロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1393884A JPS60157609A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | テイ−チングプレイバツクロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60157609A true JPS60157609A (ja) | 1985-08-17 |
Family
ID=11847140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1393884A Pending JPS60157609A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | テイ−チングプレイバツクロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60157609A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JP2013233645A (ja) * | 2012-05-04 | 2013-11-21 | Erowa Ag | ロボット装置の位置監視用モニタ装置及びこのモニタ装置を具える生産システム |
-
1984
- 1984-01-27 JP JP1393884A patent/JPS60157609A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JP2013233645A (ja) * | 2012-05-04 | 2013-11-21 | Erowa Ag | ロボット装置の位置監視用モニタ装置及びこのモニタ装置を具える生産システム |
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