CN114571447A - 机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。

Description

机器人控制装置

技术领域

本发明涉及机器人控制装置。

背景技术

近年来，在产业界中，普及了众多机器人。该机器人例如用在电子部件以及机械部件的组装、焊接以及搬运等中，谋求工厂的生产线的效率化以及自动化。这样的机器人需要作成使其进行所期望的动作的程序并将其作为所谓示教数据预先记录。

通过操作者使用示教器操作实际的机器人来记录动作，从而生成该示教数据。例如，若由操作者记录多个示教点处的示教信息并生成了示教数据，机器人就遵循该示教数据来动作，使得在多个示教点间进行移动。

在专利文献1中，作为具备多个机器人臂的机器人的直接示教方法，公开了使示教作业简化的技术。该直接示教方法在将主臂向任意的示教位置活动的期间，使从臂相对于主臂进行协调动作，在主臂到达任意的示教位置时，记录主臂以及从臂的位置信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2017-94440号公报

但机器人虽然在所记录的示教点处遵循被示教的位置以及姿态来动作，但在示教点间的移动中，有操作者依循预想外的移动轨迹的情况，有可能在该示教点间的移动中不能回避干涉物。换言之，操作者在生成示教数据时，需要一边推测示教点间的机器人的移动轨迹，一边在适当的位置使示教点记录，对操作者的技能的依赖度较大。

发明内容

为此，本发明目的在于，提供在生成示教数据时在适当的位置或定时记录示教点的机器人控制装置。

本发明的一方式所涉及的机器人控制装置在使机器人动作的同时生成示教数据，该机器人控制装置具备：示教信息记录部，其记录构成示教数据的包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息；机器人信息取得部，其取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息；记录要否判定部，其基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录；和控制部，其进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部。

根据该方式，机器人信息取得部取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息，记录要否判定部基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。记录要否判定部，由于基于机器人的动作判定为在适当的位置或定时记录示教点，因此在示教信息记录部中，作为示教点处的示教信息而记录有在适当的位置或定时取得的机器人的当前的位置或姿态的至少一方。即，机器人控制装置由于能基于机器人的动作在适当的位置或定时记录示教点，因此减轻了对操作者的技能的依赖度，机器人能适当地回避干涉物。

在上述方式中，也可以，记录要否判定部基于机器人的当前的位置或姿态的至少一方和记录于示教信息记录部的示教信息当中成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

根据该方式，记录要否判定部基于成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方起的位移来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。即，机器人控制装置能基于成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方起的位移来在适当的位置或定时记录示教点。

在上述方式中，也可以，成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方是作为示教点处的示教信息而最近记录到示教信息记录部的机器人的位置或姿态的至少一方。

根据该方式，记录要否判定部基于最近记录的机器人的位置或姿态的至少一方起的位移来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。即，机器人控制装置能基于最近记录的机器人的位置或姿态的至少一方起的位移来在适当的位置或定时记录示教点。

在上述方式中，也可以是，记录要否判定部在从成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方起机器人的移动距离成为给定距离以上、或者机器人的旋转角度成为给定角度以上的情况下，判定为将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录。

根据该方式，记录要否判定部在成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方起的位移、具体是机器人的移动距离或机器人的旋转角度成为阈值以上的情况下，判定为将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录。即，机器人控制装置能基于从成为基准的机器人的位置或姿态的至少一方起基于给定的位移来在适当的位置或定时记录示教点。

在上述方式中，也可以是，给定距离以及给定角度对应于对机器人的动作要求的精密度来设定。

根据该方式，由于对应于对机器人的动作要求的精密度来设定阈值，因此机器人控制装置能对应于状况在适当的位置或定时记录示教点。其结果，机器人能适当地回避干涉物，并且能缩短节拍时间。

在上述方式中，也可以是，给定距离以及给定角度对应于使机器人动作的操作速度来设定。

根据该方式，由于对应于使机器人动作的操作速度来设定阈值，机器人控制装置能对应于状况在适当的位置或定时记录示教点。其结果，机器人能适当地回避干涉物，并且缩短节拍时间。

本发明的一方式所涉及的机器人控制装置在使机器人动作的同时生成示教数据，机器人控制装置具备：示教信息记录部，其记录构成示教数据的包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息；机器人信息取得部，其取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息；记录要否判定部，其每当经过给定时间，就判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录；和控制部，其进行控制，使得在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部。

根据该方式，记录要否判定部在经过时间成为给定时间(阈值)以上的情况下，判定为将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录。即，机器人控制装置能每当经过给定时间，就在适当的位置或定时记录示教点。

在上述方式中，也可以是，给定时间对应于对机器人的动作要求的精密度以及使机器人动作的速度的至少任一者来设定。

根据该方式，由于对应于对机器人的动作要求的精密度来设定阈值，因此机器人控制装置能对应于状况在适当的位置或定时记录示教点。其结果，机器人能适当地回避干涉物，并且缩短节拍时间。

在上述方式中，也可以是，还具备：记录指示接受部，其接受将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部的记录指示，控制部进行控制，使得基于记录指示来将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部。

根据该方式，记录指示接受部接受来自操作者的记录指示，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部。机器人控制装置还能在适当的位置或定时记录示教点，并且对应于状况基于操作者的记录指示来记录示教点。

在上述方式中，也可以是，在记录于示教信息记录部的示教信息中包含机器人的移动速度、插补类别以及通过精度的至少任一者。

根据该方式，由于关于机器人的动作进行了示教信息中所含的详细的设定，因此能更适当地使得机器人能回避干涉物，并且缩短节拍时间。

在上述方式中，也可以是，机器人的移动速度、插补类别以及通过精度对应于使机器人动作的操作速度来设定。

根据该方式，由于关于机器人的动作，对于示教信息中所含的详细的设定进行了与状况相应的设定，因此能更适当地使机器人回避干涉物，并且缩短节拍时间。

在上述方式中，基于通过操作终端被操作而得到的机器人动作控制指示来使机器人动作。

根据该方式，由于遵循操作者的操作来使机器人动作，因此机器人能回避干涉物，并且在适当的位置或定时记录示教点。

在上述方式中，在操作终端搭载有检测该操作终端的动作的传感器，机器人动作控制指示对应所检测到的操作终端的动作来决定。

根据该方式，机器人动作控制指示，对应于操作者直观地操作(动作)的操作终端的操作(动作)结果来决定。由此，机器人由于按照操作者的直观的操作来动作，因此能更适当地使机器人回避干涉物，并且在适当的位置或定时记录示教点。

发明的效果

根据本发明，能提供在生成示教数据时、在适当的位置或定时记录示教点的机器人控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100中的各功能的功能块。

图2是表示在本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100中记录有多个示教点的一具体例的图。

图3是表示通过记录多个示教点来使机器人回避干涉物的一具体例的图。

图4是表示关于是否作为示教点进行记录，对应于对机器人的动作要求的精密度及/或使机器人动作的操作速度设定移动距离以及旋转角度的阈值的一具体例的图。

图5是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100所执行的机器人控制方法M100的流程图。

图6是表示对应于对机器人的动作要求的精密度及/或使机器人动作的操作速来设定移动距离以及旋转角度的阈值、进而作为示教信息而记录的要素的一具体例的图。

图7是表示机器人的焊接处理中的示教作业、以及在示教作业中记录的示教点的自动记录以及手动记录的一具体例的图。

附图标记的说明

10...机器人、

20...操作终端、

100...机器人控制装置、

110...示教信息记录部、

120...机器人信息取得部、

130...记录要否判定部、

140...控制部、

P1～P6...示教点、

S...球、

T10、T11、T20～T22、T30...移动轨迹、

M100...机器人控制方法、

S110～S150...机器人控制方法M100的各步骤

具体实施方式

以下参考附图来具体说明本发明的一实施方式。另外，以下说明的实施方式只是举出用于实施本发明的具体的一例，并非限定地解释本发明。另外，为了使说明的理解容易，在各附图中对相同构成要素尽可能标注相同附图标记，并省略重复的说明。

<一实施方式>

[机器人控制装置的结构]

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100中的各功能的功能块。在图1中，机器人控制装置100与机器人10以及操作终端20连接，基于来自由操作者操作的操作终端20的指示来控制机器人10的动作。

操作终端20，典型地是示教器。操作者使用示教器并经由机器人控制装置100来操作机器人10，通过记录该机器人10的动作的示教作业来生成示教数据。

操作终端20搭载用于掌握该操作终端20的移动、倾斜度、速度、角度、以及它们的位移等的各种传感器(例如加速度传感器以及陀螺仪传感器等惯性传感器)，也可以搭载惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)。在该情况下，若通过操作者而操作终端20被操作(动作)，就由各种传感器检测该操作终端20的操作(动作)，机器人控制装置100基于与该检测到的操作终端20的操作(动作)结果对应的机器人10的动作控制指示来使机器人10动作。换言之，按照操作终端20的(操作)动作，机器人10进行动作，使得与该动作对应。

由此，能通过与对示教器中具备的按钮、触控面板输入细节相比更加直观的操作(动作)来进行对机器人10的示教作业。关于示教作业中的机器人10的动作控制以及示教点的记录，存在依赖于操作者的技能的倾向，但只要能如此地与对操作终端20的直观的操作(动作)对应地进行机器人10的动作控制，就能减轻对操作者的依赖度，并适当地进行示教点的记录。

另外，作为搭载于操作终端20的具体例，能举出惯性传感器以及惯性测量装置等，但并不限定于此，只要检测操作终端20的动作、位置以及位移等，则例如也可以运用摄像机以及光学传感器等，进而可以将它们组合来运用。

另外，也可以不使用示教器等操作终端20，而是通过操作者使机器人10直接动作的直接示教来进行示教作业。机器人10，例如在机器人10的臂装备有力觉传感器以及转矩传感器等，探测从操作者施加的力，通过运算所施加的力、移动速度以及旋转角度来生成示教数据。

不管哪种示教作业，都是若由操作者记录了多个示教点处的示教信息从而生成示教数据，机器人10就按照该示教数据进行动作，以使得在多个示教点间进行移动。

机器人控制装置100通过记录多个示教点处的示教信息来生成示教数据。以下详细说明的是：例如在机器人10是焊接机器人的情况下，机器人控制装置100在使机器人10动作的同时生成示教数据。

机器人控制装置100具备示教信息记录部110、机器人信息取得部120、记录要否判定部130和控制部140。

在示教信息记录部110中，记录有包含多个示教点处的机器人10的位置或姿态的至少一方的示教信息。由该多个示教点处的示教信息构成示教数据。另外，示教信息是表示机器人10的动作的信息，并不限定于与机器人10的位置或姿态的至少一方相关的信息，也可以包含与后述那样的机器人10的移动速度、插补类别以及通过精度相关的信息等。进而，若机器人10是焊接机器人，则在示教信息中也可以包含与机器人10的臂的动作相关的信息、与从焊炬的前端进给的焊丝的突出长度相关的信息等。

机器人信息取得部120取得与机器人10的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。例如，机器人信息取得部120取得机器人10的末端执行器(焊炬的前端)的位置或姿态的至少一方。另外，机器人信息取得部120也可以基于控制机器人10的臂的动作的6轴的状态来取得与机器人10的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。

记录要否判定部130，基于机器人10的动作来判定是否将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。例如，所谓机器人10的动作，包含基于由机器人信息取得部120取得的机器人10的当前的位置或姿态的至少一方、与记录于示教信息记录部110的示教信息当中成为基准的机器人10的位置或姿态的至少一方的比较的机器人10的位移。

在此，成为基准的机器人10的位置或姿态的至少一方，典型地是作为示教点处的示教信息最近记录于示教信息记录部110的机器人10的位置或姿态的至少一方。记录要否判定部130基于机器人10的当前的位置或姿态的至少一方相对于最近记录的机器人10的位置或姿态的至少一方位移了多少，来判定是否将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

控制部140进行控制，使得在由记录要否判定部130判定为将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录的情况下，将该机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110。

[依循多个示教点的移动轨迹]

图2是表示在本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100中记录有多个示教点的一具体例的图。如图2的(A)所示那样，机器人控制装置100在示教作业中，在记录多个示教点P1～P6处的示教信息的同时，使位于点P1的机器人10(例如焊炬)移动至点P6(移动轨迹T10)。

更详细地，机器人控制装置100使位于点P1的机器人10移动给定距离(例如50mm等)，并在位于点P2时，将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110。即，在机器人10位于要超出从点P1起以半径50mm表征的球S的范围的点P2时，将机器人10的位置或姿态的至少一方作为示教点P2处的示教信息记录到示教信息记录部110。同样地，在机器人10位于要超出从点P2起以半径50mm表征的球S的范围的点P3时，将机器人10的位置或姿态的至少一方作为示教点P3处的示教信息记录到示教信息记录部110。进而，点P4、点P5以及点P6也是同样。

如图2的(B)所示那样，机器人控制装置100使机器人10移动，以使得在示教作业中依循记录于示教信息记录部110的多个示教点P1～P6(移动轨迹T20)。如此地，每当机器人10移动50mm，就将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录，从而生成示教数据，因此，能以与示教作业中的移动轨迹T10同样或近似的移动轨迹T20使机器人10移动。另外，由于在适当的位置或定时自动记录示教点，因此能减轻对操作者的技能的依赖度。

另外，在此，记录要否判定部130作为判定是否作为示教点处的示教信息进行记录的基准，设定50mm作为给定距离(阈值)，每当机器人10移动50mm，就判定为将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录，但给定距离(阈值)并不限定于此。例如，对应于机器人10的种类、大小、性能、所要求的处理以及节拍时间来适宜设定即可。

另外，给定距离(阈值)并不限定于机器人10的移动距离，例如也可以对机器人、臂、末端执行器以及其他工具等的旋转角度设定给定角度(阈值)。具体地，记录要否判定部130也可以作为判定是否作为示教点处的示教信息进行记录的基准，设定10deg作为给定角度(阈值)，每当机器人10旋转10deg，就将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

进而，也可以将移动距离以及旋转角度两方设定为阈值。记录要否判定部130作为判定是否作为示教点处的示教信息进行记录的基准，设定给定距离(例如50mm等)以及给定角度(例如10deg)。然后，记录要否判定部130根据机器人10移动了50mm或者旋转了10deg，来判定为将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

另外，也可以组合移动距离以及旋转角度来设定判定基准。也可以是，若机器人10移动了25mm且旋转了5deg，则记录要否判定部130判定为将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

通过如此地对应于状况设定适当的阈值，机器人控制装置100能基于机器人10的动作在适当的位置或定时自动记录示教点。进而能减轻对操作者的技能的依赖度。

另外，在图2中，说明为将成为基准的机器人10的位置或姿态的至少一方作为最近记录的机器人10的位置或姿态的至少一方，但并不限定于此。例如，也可以是由操作者设定为基准的机器人10的位置或姿态的至少一方。作为具体例，包含开始示教作业的开始点、焊接处理中的焊接开始点以及焊接结束点、各处理中使焊炬退避的退避点以及示教作业中操作者在操作中犹豫的情况下的再开始点、其他基准点等。

图3是表示通过记录多个示教点来使机器人回避干涉物的一具体例的图。如图3的(A)所示那样，图示了操作者回避干涉物并且使焊炬以移动轨迹T30从开始点移动至结束点。

如图3的(B)所示那样，通过使用图2说明份示教作业，机器人控制装置100在将多个示教点P1～P6处的示教信息记录到示教信息记录部110的同时，使位于点P1的机器人10移动至点P6(移动轨迹T11)。

如图3的(C)所示那样，机器人控制装置100通过在示教作业中使机器人10移动以使其依循记录于示教信息记录部110的多个示教点P1～P6，来回避干涉物(移动轨迹T21)。另一方面，假设在使点P1与点P6之间的示教点的记录依赖于操作者的技能、并由操作者仅将点P3作为示教点而记录的情况下，点P3与点P6之间的移动轨迹未被适当地记录，机器人10有可能不能回避干涉物(移动轨迹T22)。

另外，记录要否判定部130设定给定距离(阈值)及/或给定角度(阈值)，基于机器人10是否进行了该阈值以上动作，来设为判定是否作为示教点处的示教信息进行记录的基准，但该阈值也可以如上述那样设定为固定值(例如50mm以及10deg等)，还可以对应于示教作业的状况设为可变值。

例如，给定距离(阈值)及/或给定角度(阈值)可以对应于对机器人10的动作要求的精密度来设定，也可以对应于使机器人10动作的操作速度来设定。

图4是表示关于是否作为示教点进行记录，对应于对机器人的动作要求的精密度及/或使机器人动作的操作速度，设定移动距离以及旋转角度的阈值的一具体例的图。

在图4中，在关于对机器人10的动作要求的精密度不要求高精度(低精度即可)的情况下以及示教作业中的操作速度为高速的情况下，将阈值设定得大(移动距离＝100mm、旋转角度＝15deg)。另一方面，在关于对机器人10的动作要求的精密度要求高精度的情况下以及示教作业中的操作速度为低速的情况下，将阈值设定得小(移动距离＝50mm、旋转角度＝10deg)。

作为具体例，在附近不存在干涉物而粗略的移动即可的情况下，机器人10的动作为低精度即可，通过提高阈值来延长示教点间的距离，减少示教点数的记录。另一方面，在接近焊接开始位置的情况下以及在干涉物的附近进行移动的情况下，对机器人10的动作要求高精度，通过降低阈值来缩短示教点间的距离，增加示教点数的记录。

另外，在示教作业中，使机器人10动作的操作速度为高速，是设想了操作者在粗略地进行示教作业，通过提高阈值来延长示教点间的距离，减少示教点数的记录。另一方面，在示教作业中，使机器人10动作的操作速度为低速是设想了操作者谨慎且高精度地进行示教作业，通过降低阈值来缩短示教点间的距离，增加示教点数的记录。在操作者进行基于使机器人10直接动作的直接示教的示教作业的情况下，优选适用该设想。

如此地，只要对应于对机器人10的动作要求的精密度及/或使机器人10动作的操作速度来设定给定距离(阈值)及/或给定角度(阈值)，就能根据状况而在适当的位置或定时记录示教点。其结果，带来机器人10适当地回避干涉物、缩短节拍时间的效果。

另外，在此，关于对机器人10的动作要求的精度设定高精度以及低精度，关于示教作业中的使机器人10动作的操作速度设定了高速以及低速各2阶段的阈值，但并不限定于此。例如也可以是，设定高精度、中精度以及低精度这3阶段、高速、中速以及低速这3阶段，进而设定等级1～5等5阶段等、3阶段以上，设置与之分别对应的阈值。关于阈值，由于若将阶段设定得多，就能对应于状况在更适当的位置或定时记录示教点，因此带来机器人10更适当地回避干涉物、并且进一步缩短节拍时间的效果。

另外，阶段地设定的阈值根据对机器人10的动作要求的精度及/或示教作业中的使机器人10动作的操作速度来设定，但并不限定于此，但例如也可以由操作者对应于状况来变更阈值。

另外，在此虽然说明的是阶段地设置阈值，对应于状况来在适当的位置或定时自动记录示教点，但并不限定于自动记录全部示教点，例如机器人控制装置100也可以还具备记录指示接受部(未图示)，也可以手动记录一部分示教点。

记录指示接受部接受将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110的记录指示。作为具体例，存在机器人的10进行直线移动、圆移动等规则的移动的情况、操作者对操作存在犹豫的情况、操作者在进行研讨的同时进行操作的情况、对机器人10要求超高精度的动作的情况、其他特殊事情的情况等。在这些情况下，使示教点的自动记录功能为无效，通过操作者手动在适当的位置或定时记录示教点即可。

[机器人控制方法]

接下来，具体地详细说明在示教作业中在使机器人10动作的同时将多个示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110的方法。

图5是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100所执行的机器人控制方法M100的流程图。在图5中，机器人控制方法M100包含步骤S110～S150，各步骤通过机器人控制装置100中所含的处理器执行。

在步骤S110，机器人控制装置100判定示教点的自动记录功能是否有效。例如，在操作者将示教点的自动记录功能设为有效、或者操作者希望手动记录示教点的情况下，使该自动记录功能为无效。另外，也可以在使机器人10移动至示教作业的开始位置时，使自动记录功能为有效，在使机器人10移动至示教作业的结束位置时，使自动记录功能为无效。

机器人控制装置100，若示教点的自动记录功能为有效，就前进到步骤S120的处理(步骤S110“是”)，若为无效，就结束处理(步骤S110“否”)。

在步骤S120，机器人控制装置100取得与机器人10的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。

在步骤S130，机器人控制装置100取得记录于示教信息记录部110的示教信息当中成为基准的机器人10的位置或姿态的至少一方。作为具体例，机器人控制装置100也可以取得最近记录于示教信息记录部110的机器人10的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息。

在步骤S140，机器人控制装置100判定是否将步骤S120中取得的机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110。例如，机器人控制装置100将步骤S120中取得的机器人10的当前的位置或姿态的至少一方和步骤S130中取得的机器人10的位置或姿态的至少一方进行比较，判定是否出现了预先设定的阈值(移动距离及/或旋转角度)以上的位移。

机器人控制装置100在判定为将步骤S120中取得的机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110的情况下，前进到步骤S150的处理(步骤S140“是”)，在判定为不记录的情况下，回到步骤S110的处理(步骤S140“否”)。

在步骤S150，机器人控制装置100将步骤S120中取得的机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110，返回步骤S110的处理。

如以上那样，根据本发明的一实施方式所涉及的机器人控制装置100以及机器人控制方法M100，机器人信息取得部120取得与机器人10的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息，记录要否判定部130基于机器人10是否位移了阈值(移动距离及/或旋转角度)以上，来判定是否将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。然后，控制部140进行控制，以使得在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110。其结果，机器人控制装置100由于能在适当的位置或定时记录示教点，因此能减轻对操作者的技能的依赖度，机器人能适当地回避干涉物。

另外，在本实施方式中，记录要否判定部130基于机器人10是否位移了阈值(移动距离及/或旋转角度)以上，来判定是否将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录，但也可以每当经过给定时间，就判定是否将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。在此，所谓给定时间，不仅包含机器人10的位置、角度发生变化而认识为实际在动作的时间，假设存在由于方向转换、处理的切换等而机器人10的位置、角度没有变化从而认识为停止的情况，该停止的时间可以也包含在经过时间中。

例如将给定时间(阈值)设为1sec，记录要否判定部130每当经过1sec，就判定为将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录，控制部140也可以进行控制，以使得记录到示教信息记录部110。

进而，给定时间(阈值)可以设定固定值，也可以对应于示教作业的状况设定为可变值。具体地，可以如使用图4说明的那样，对应于对机器人10的动作要求的精密度以及使机器人10动作的速度的至少任一者来阶段地设定。

<其他>

在上述的一实施方式中，将机器人10的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部110，但示教信息并不限定于此，也可以将其他信息作为示教信息进行记录，包含在示教数据中。

图6是表示对应于对机器人的动作要求的精密度及/或使机器人动作的操作速度来设定移动距离以及旋转角度的阈值、进而作为示教信息进行记录的要素的一具体例的图。在图6中，示出为对应于对机器人的动作要求的精密度及/或使机器人动作的操作速度来将移动速度、插补类别以及通过精度作为示教信息进行记录。

例如在关于对机器人10的动作要求的精密度要求低精度的情况下，或在示教作业中的操作速度为高速的情况下，作为使机器人10动作的移动速度而设为100％(所设定的基准速度)，进行关节插补动作，进而，该示教点按照低精度地通过的方式记录示教信息。

在关于对机器人10的动作要求的精密度要求高精度的情况下，或者在示教作业中的操作速度为低速的情况下，作为使机器人10动作的移动速度而设为50％(所设定的基准速度的一半程度的速度)，进行关节插补动作，进而该示教点按照中精度地通过的方式记录示教信息。

在关于对机器人10的动作要求的精密度要求超高精度的情况下，或者在示教作业中的操作速度为超低速的情况下，不自动记录示教点，由操作者手动记录示教点。这时，作为使机器人10动作的移动速度设为不足50％(例如500cm/min等)，进行直线插补动作，进而该示教点按照高精度地通过的方式记录示教信息。

如此地，在使机器人10动作的基础上按照详细的设定被包含在示教信息中的方式记录到示教信息记录部110，通过生成示教数据，机器人10能基于该示教数据更适当地使机器人回避干涉物，并且缩短节拍时间。

图7是表示机器人的焊接处理中的示教作业、以及在示教作业中记录的示教点的自动记录以及手动记录的一具体例的图。在图7中，示出在示教作业(步骤1～14)中，对应于使机器人10动作的操作速度来记录示教点的情形(自动记录以及手动记录)。

由操作者使自动记录为有效(步骤1)，最初，机器人10以高速被操作(步骤2)。这时，由于成为是否记录示教点的基准的阈值被设定比较大的值，因此所记录的示教点间的距离长，示教点数少。

随着机器人10接近焊接开始点，操作者的操作变得谨慎，机器人10以低速被操作(步骤3)。这时，由于成为是否记录示教点的基准的阈值被设定比较小的值，因此所记录的示教点间的距离短，示教点数多。

若机器人10成为焊接开始点跟前，操作者的操作变得更加谨慎，机器人10以超低速被操作(步骤4)。这时，设定为不自动记录示教点，在机器人10位于焊接开始点时，由操作者手动记录示教点(步骤5)。

在此，由操作者使自动记录为无效(步骤6)，对焊接处理进行示教(步骤7)。

然后，在机器人10位于焊接结束点时，由操作者手动记录示教点(步骤8)。

再度地，由操作者使自动记录为有效(步骤9)，操作者谨慎地使机器人10以超低速移动至退避点(步骤10)。这时，设定为不自动记录示教点，在机器人10位于退避点时，由操作者手动记录示教点(步骤11)。

之后，机器人10以低速被操作，使得从退避点移动(步骤12)。这时，由于成为是否记录示教点的基准的阈值被设定比较小的值，因此所记录的示教点间的距离短，示教点数多。

随着机器人10从退避点远离，操作者的操作也变得粗略，机器人10以高速被操作，移动至初始(结束)位置(步骤13)。这时，由于成为是否记录示教点的基准的阈值被设定比较大的值，因此所记录的示教点间的距离长，示教点数少。

最后，由操作者使自动记录为无效来结束处理(步骤14)。

如此地，能进行示教点的自动记录以及手动记录，进而能在示教作业中对应于使机器人10动作的操作速度在适当的位置或定时记录示教点。其结果，减轻了对操作者的技能的依赖度，机器人10能适当地回避干涉物。

另外，在本实施方式中，对于机器人10，设想了焊接机器人来进行说明，但并不限定于此，例如在生产线中搬运部件的搬运机器人以及组装部件的组装机器人等，只要是遵循示教数据来动作的机器人即可，可以是其他机器人。

以上说明的实施方式用于使本发明的理解容易，并不用于限定地解释本发明。实施方式所具备的各要素、和其配置、材料、条件、形状以及尺寸等并不限定于例示，能适宜变更。另外，能将以不同的实施方式示出的结构彼此部分地进行置换或组合。

Claims (13)

1.一种机器人控制装置，在使机器人动作的同时生成示教数据，所述机器人控制装置的特征在于，具备：

示教信息记录部，其记录构成所述示教数据的、包含多个示教点处的所述机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息；

机器人信息取得部，其取得与所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息；

记录要否判定部，其基于所述机器人的动作来判定是否将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录；和

控制部，其进行控制，在判定为作为所述示教信息进行记录的情况下，将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到所述示教信息记录部。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述记录要否判定部，基于所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方和记录于所述示教信息记录部的示教信息当中成为基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方，来判定是否将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

成为所述基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方，是作为示教点处的示教信息最近记录到所述示教信息记录部的所述机器人的位置或姿态的至少一方。

4.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述记录要否判定部，在从成为所述基准的所述机器人的位置或姿态的至少一方起所述机器人的移动距离成为给定距离以上、或者所述机器人的旋转角度成为给定角度以上的情况下，判定为将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教信息进行记录。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述给定距离以及所述给定角度对应于所述对机器人的动作要求的精密度来设定。

6.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述给定距离以及所述给定角度对应于使所述机器人动作的操作速度来设定。

7.一种机器人控制装置，在使机器人动作的同时生成示教数据，所述机器人控制装置的特征在于，具备：

示教信息记录部，其记录构成所述示教数据的包含多个示教点处的所述机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息；

机器人信息取得部，其取得与所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息；

记录要否判定部，其每当经过给定时间就判定是否将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录；和

控制部，其进行控制，使得在判定为作为所述示教信息进行记录的情况下，将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到所述示教信息记录部。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述给定时间对应于所述对机器人的动作要求的精密度以及使所述机器人动作的速度的至少任一者来设定。

9.根据权利要求1或7中所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具备：

记录指示接受部，其接受将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息来记录到所述示教信息记录部的记录指示，

所述控制部进行控制，使得基于所述记录指示来将所述机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到所述示教信息记录部。

10.根据权利要求1或7所述的机器人控制装置，其特征在于，

在记录于所述示教信息记录部的示教信息中包含所述机器人的移动速度、插补类别以及通过精度的至少任一者。

11.根据权利要求10所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人的移动速度、插补类别以及通过精度，对应于使所述机器人动作的操作速度来设定。

12.根据权利要求1或7所述的机器人控制装置，其特征在于，

基于通过操作终端被操作而得到的机器人动作控制指示来使所述机器人动作。

13.根据权利要求12所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述操作终端搭载有检测该操作终端的动作的传感器，

所述机器人动作控制指示对应于检测到的所述操作终端的动作来决定。

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