KR20220076300A

KR20220076300A - 로봇 제어 장치

Info

Publication number: KR20220076300A
Application number: KR1020210137683A
Authority: KR
Inventors: 마코토 이케구치; 신이치로 나카가와
Original assignee: 가부시키가이샤 다이헨
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2022-06-08
Also published as: TW202322993A; KR102671756B1; TW202222511A; JP2022086463A; TWI821115B; CN114571447A; JP7426333B2; TWI809532B

Abstract

교시 데이터를 생성할 때에, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록하는 로봇 제어 장치를 제공하는 것이다. 로봇 제어 장치(100)는, 교시 정보 기록부(110)와, 로봇 정보 취득부(120)와, 기록 요부 판정부(130)와, 제어부(140)를 구비한다. 교시 정보 기록부(110)는, 복수의 교시점에서의 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록된다. 로봇 정보 취득부(120)는, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득한다. 기록 요부 판정부(130)는, 로봇의 동작에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 제어부(140)는, 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하도록 제어한다.

Description

로봇 제어 장치 {ROBOT CONTROL DEVICE}

본 발명은, 로봇 제어 장치에 관한 것이다.

최근, 산업계에 있어서 많은 로봇이 보급되고 있다. 해당 로봇은, 예를 들면, 전자 부품 및 기계 부품의 조립, 용접 및 반송 등에 이용되어, 공장의 생산 라인의 효율화 및 자동화가 도모되고 있다. 이러한 로봇은, 원하는 동작을 시키기 위한 프로그램을 작성하여, 소위 교시(敎示) 데이터로서 미리 기록시켜 둘 필요가 있다.

해당 교시 데이터는, 조작자가 티치 펜던트(teach pendant)를 이용하여 실제의 로봇을 조작함으로써 동작을 기록시켜 생성된다. 예를 들면, 조작자에 의하여 복수의 교시점에서의 교시 정보가 기록되고, 교시 데이터가 생성되면, 로봇은 해당 교시 데이터에 따라 복수의 교시점 간을 이동하도록 동작하게 된다.

특허 문헌 1에서는, 복수의 로봇 암을 구비한 로봇의 다이렉트 교시 방법으로서, 교시 작업을 간편하게 하는 기술이 개시되어 있다. 해당 다이렉트 교시 방법은, 마스터 암을 임의의 교시 위치로 이동시키는 동안에, 슬레이브 암을 마스터 암에 대하여 협조(協調) 동작시켜, 마스터 암이 임의의 교시 위치에 도달한 때에, 마스터 암 및 슬레이브 암의 위치 정보를 기록하고 있다.

일본 특허 공개 공보 제2017-094440호

그러나, 로봇은, 기록된 교시점에서는 교시된 위치 및 자세에 따라 동작하지만, 교시점 간의 이동에 있어서는 조작자가 의도하지 않은 이동 궤적을 찾아가는 경우가 있어, 해당 교시점 간의 이동 중에 간섭물을 회피할 수 없을 우려가 있다. 환언하면, 조작자는 교시 데이터를 생성할 때에, 교시점 간에 있어서의 로봇의 이동 궤적을 추정(推定)하면서, 적절한 위치에서 교시점을 기록시킬 필요가 있어, 조작자의 스킬에 대한 의존도가 크다.

이에, 본 발명은 교시 데이터를 생성할 때에, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록하는 로봇 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 태양에 따른 로봇 제어 장치는, 로봇을 동작시키면서 교시 데이터를 생성하는 로봇 제어 장치로서, 교시 데이터를 구성하는, 복수의 교시점에서의 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록되는 교시 정보 기록부와, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하는 로봇 정보 취득부와, 로봇의 동작에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기록 요부(要否) 판정부와, 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어하는 제어부를 구비한다.

이 태양에 의하면, 로봇 정보 취득부는, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하고, 기록 요부 판정부는, 로봇의 동작에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 기록 요부 판정부는, 로봇의 동작에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록한다고 판정하므로, 교시 정보 기록부에는, 교시점에서의 교시 정보로서, 적절한 위치 또는 타이밍에서 취득된 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이 기록된다. 즉, 로봇 제어 장치는, 로봇의 동작에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있으므로, 조작자의 스킬에 대한 의존도를 경감하여, 로봇이 간섭물을 적절히 회피할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 기록 요부 판정부는, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방과, 교시 정보 기록부에 기록되어 있는 교시 정보 중 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정해도 된다.

이 태양에 의하면, 기록 요부 판정부는, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터의 변위에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 즉, 로봇 제어 장치는, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터의 변위에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방은, 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 직근(直近)에 기록된 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이어도 된다.

이 태양에 의하면, 기록 요부 판정부는, 직근에 기록된 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터의 변위에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 즉, 로봇 제어 장치는, 직근에 기록된 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터의 변위에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 기록 요부 판정부는, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터, 로봇의 이동 거리가 소정 거리 이상, 또는 로봇의 회전 각도가 소정 각도 이상이 된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시 정보로서 기록시킨다고 판정해도 된다.

이 태양에 의하면, 기록 요부 판정부는, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터의 변위에 대하여, 구체적으로, 로봇의 이동 거리 또는 로봇의 회전 각도가 역치 이상이 된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시 정보로서 기록시킨다고 판정한다. 즉, 로봇 제어 장치는, 기준이 되는 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터 소정의 변위에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 소정 거리 및 소정 각도는, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도에 따라 설정되어도 된다.

이 태양에 의하면, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도에 따라 역치가 설정되므로, 로봇 제어 장치는, 상황에 따라, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다. 그 결과, 로봇이 간섭물을 적절히 회피하면서, 택트 타임을 단축할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 소정 거리 및 소정 각도는, 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정되어도 된다.

이 태양에 의하면, 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라 역치가 설정되므로, 로봇 제어 장치는, 상황에 따라, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다. 그 결과, 로봇이 간섭물을 적절히 회피하면서, 택트 타임을 단축할 수 있다.

본 발명의 일 태양에 따른 로봇 제어 장치는, 로봇을 동작시키면서 교시 데이터를 생성하는 로봇 제어 장치로서, 교시 데이터를 구성하는, 복수의 교시점에서의 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록되는 교시 정보 기록부와, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하는 로봇 정보 취득부와, 소정 시간 경과마다, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기록 요부 판정부와, 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어하는 제어부를 구비한다.

이 태양에 의하면, 기록 요부 판정부는, 경과 시간이 소정 시간(역치) 이상이 된 경우, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시 정보로서 기록시킨다고 판정한다. 즉, 로봇 제어 장치는, 소정 시간 경과마다, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 소정 시간은, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및 로봇을 동작시키는 속도의 적어도 어느 하나에 따라 설정되어도 된다.

상기 태양에 있어서, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 기록하는 기록 지시를 접수하는 기록 지시 접수부를 더 구비하고, 제어부는, 기록 지시에 기초하여, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어해도 된다.

이 태양에 의하면, 기록 지시 접수부는, 조작자로부터의 기록 지시를 접수하고, 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부에 기록된다. 로봇 제어 장치는, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록함과 함께, 상황에 따라, 조작자의 기록 지시에 기초하여 교시점을 기록할 수도 있다.

상기 태양에 있어서, 교시 정보 기록부에 기록되는 교시 정보에는, 로봇의 이동 속도, 보간 종별 및 통과 정밀도 중 적어도 어느 하나를 포함해도 된다.

이 태양에 의하면, 로봇의 동작에 관하여, 교시 정보에 포함되는 상세한 설정을 행하므로, 보다 적절히, 로봇이 간섭물을 회피하면서, 택트 타임을 단축할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 로봇의 이동 속도, 보간 종별 및 통과 정밀도는, 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정되어도 된다.

이 태양에 의하면, 로봇의 동작에 관하여, 교시 정보에 포함되는 상세한 설정에 대하여, 상황에 따른 설정을 행하므로, 보다 적절히, 로봇이 간섭물을 회피하면서, 택트 타임을 단축할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 조작 단말이 조작됨으로써 얻어지는 로봇 동작 제어 지시에 기초하여 로봇을 동작시킨다.

이 태양에 의하면, 조작자의 조작에 따라 로봇을 동작시키므로, 로봇이 간섭물을 회피하면서, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

상기 태양에 있어서, 조작 단말에는, 해당 조작 단말의 동작을 검출하는 센서가 탑재되고, 로봇 동작 제어 지시는, 검출된 조작 단말의 동작에 따라 결정된다.

이 태양에 의하면, 로봇 동작 제어 지시는, 조작자가 직감(直感)적으로 조작(동작)시킨 조작 단말의 조작(동작) 결과에 따라 결정된다. 이에 의하여, 로봇은, 조작자의 직감적인 조작에 따라 동작하게 되므로, 보다 적절히, 로봇이 간섭물을 회피하면서, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다.

본 발명에 의하면, 교시 데이터를 생성할 때에, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록하는 로봇 제어 장치를 제공할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)에 있어서의 각 기능을 도시하는 기능 블록이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)에 있어서, 복수의 교시점이 기록되는 일 구체예를 도시하는 도면이다.
도 3은, 복수의 교시점이 기록됨에 의하여 로봇이 간섭물을 회피하는 일 구체예를 도시하는 도면이다.
도 4는, 교시점으로서 기록할 지의 여부에 대하여, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라, 이동 거리 및 회전 각도의 역치가 설정되는 일 구체예를 도시하는 도면이다.
도 5는, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)가 실행하는 로봇 제어 방법(M100)을 도시하는 플로우차트이다.
도 6은, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라, 이동 거리 및 회전 각도의 역치가 설정되어 있고, 추가로 교시 정보로서 기록되는 요소의 일 구체예를 도시하는 도면이다.
도 7은, 로봇의 용접 처리에 있어서의 교시 작업, 및 교시 작업 중에 기록되는 교시점의 자동 기록 및 수동 기록의 일 구체예를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 대하여, 첨부 도면을 참조하면서 구체적으로 설명한다. 또한, 이하에서 설명하는 실시 형태는, 어디까지나 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 일예를 드는 것이며, 본 발명을 한정적으로 해석시키는 것은 아니다. 또한, 설명의 이해를 용이하게 하기 위하여, 각 도면에 있어서 동일한 구성 요소에 대해서는 가능한 한 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명은 생략한다.

＜일 실시 형태＞

[로봇 제어 장치의 구성]

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)에 있어서의 각 기능을 도시하는 기능 블록이다. 도 1에서, 로봇 제어 장치(100)는 로봇(10) 및 조작 단말(20)과 접속되어 있고, 조작자에 의하여 조작되는 조작 단말(20)로부터의 지시에 기초하여, 로봇(10)의 동작을 제어한다.

조작 단말(20)은 전형적으로는 티치 펜던트이다. 조작자가 티치 펜던트를 이용하여 로봇 제어 장치(100)를 통하여 로봇(10)을 조작하고, 해당 로봇(10)의 동작을 기록시키는 교시 작업에 의하여, 교시 데이터가 생성된다.

조작 단말(20)은 해당 조작 단말(20)의 이동, 기울기, 속도, 각도, 및 이들의 변위 등을 파악하기 위한 각종 센서(예를 들면, 가속도 센서 및 자이로 센서 등의 관성 센서)를 탑재하고, 관성 계측 장치(IMU：Inertial Measurement Unit)를 탑재하고 있어도 상관없다. 이 경우, 조작자에 의하여 조작 단말(20)이 조작(동작)되면, 각종 센서에 의하여 해당 조작 단말(20)의 조작(동작)이 검출되고, 해당 검출된 조작 단말(20)의 조작(동작) 결과에 대응하는 로봇(10)의 동작 제어 지시에 기초하여, 로봇 제어 장치(100)는 로봇(10)을 동작시킨다. 환언하면, 조작 단말(20)의 (조작)동작에 따라, 해당 동작에 대응하도록 로봇(10)이 동작한다.

이에 의하여, 티치 펜던트에 구비된 버튼이나 터치 패널에 상세를 입력하는 것 보다도, 직감적인 조작(동작)에 의하여 로봇(10)으로의 교시 작업을 행할 수 있다. 교시 작업에 있어서의 로봇(10)의 동작 제어 및 교시점의 기록에 대해서는, 조작자의 스킬에 의존하는 경향이 있으나, 이와 같이 조작 단말(20)에 대한 직감적인 조작(동작)에 대응하여 로봇(10)의 동작 제어를 할 수 있다면, 조작자에 대한 의존도를 경감하면서 적절히 교시점의 기록을 행할 수 있다.

또한, 조작 단말(20)에 탑재되는 구체예로서, 관성 센서 및 관성 계측 장치 등을 들었으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 조작 단말(20)의 동작, 위치 및 변위 등을 검출하는 것이라면, 예를 들면, 카메라 및 광학 센서 등, 나아가 이들을 조합하여 적용해도 상관없다.

또한, 티치 펜던트 등의 조작 단말(20)을 이용하지 않고, 조작자가 로봇(10)을 직접 동작시키는 다이렉트 티칭에 의하여, 교시 작업을 행해도 상관없다. 로봇(10)은, 예를 들면, 로봇(10)의 암에 역각(力覺) 센서 및 토크 센서 등이 장착되고, 조작자로부터 가해지는 힘을 검지하여, 가해진 힘, 이동 속도 및 회전 각도를 연산함으로써, 교시 데이터가 생성된다.

어느 교시 작업이라도, 조작자에 의하여 복수의 교시점에서의 교시 정보가 기록되고, 교시 데이터가 생성되면, 로봇(10)은 해당 교시 데이터에 따라, 복수의 교시점 간을 이동하도록 동작하게 된다.

로봇 제어 장치(100)는 복수의 교시점에서의 교시 정보를 기록함으로써 교시 데이터를 생성한다. 이하, 예를 들면, 로봇(10)이 용접 로봇인 경우, 로봇 제어 장치(100)가 로봇(10)을 동작시키면서 교시 데이터를 생성하는 것에 대하여 상세히 설명한다.

로봇 제어 장치(100)는 교시 정보 기록부(110)와, 로봇 정보 취득부(120)와, 기록 요부 판정부(130)와, 제어부(140)를 구비한다.

교시 정보 기록부(110)에는, 복수의 교시점에서의 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록된다. 해당 복수의 교시점에서의 교시 정보에 의하여 교시 데이터가 구성되게 된다. 또한, 교시 정보는 로봇(10)의 동작을 교시하는 정보이며, 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보에 한정되는 것은 아니며, 후술하는 바와 같은 로봇(10)의 이동 속도, 보간(補間) 종별 및 통과 정밀도에 관한 정보 등이 포함되어도 상관없다. 또한, 로봇(10)이 용접 로봇이라면, 교시 정보에는, 로봇(10)의 암의 동작에 관한 정보, 용접 토치의 선단으로부터 송급(送給)되는 용접 와이어의 돌출 길이에 관한 정보 등이 포함되어도 상관없다.

로봇 정보 취득부(120)는 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득한다. 예를 들면, 로봇 정보 취득부(120)는 로봇(10)의 엔드 이펙터(용접 토치의 선단)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 취득한다. 또한, 로봇 정보 취득부(120)는 로봇(10)의 암의 동작을 제어하는 6 축의 상태에 기초하여, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득해도 상관없다.

기록 요부 판정부(130)는 로봇(10)의 동작에 기초하여, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 로봇(10)의 동작이란, 로봇 정보 취득부(120)에 의하여 취득된 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방과, 교시 정보 기록부(110)에 기록되어 있는 교시 정보 중 기준이 되는 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방과의 비교에 기초하는 로봇(10)의 변위를 포함한다.

여기서, 기준이 되는 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방은, 전형적으로는, 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 직근에 기록된 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이다. 기록 요부 판정부(130)는, 직근에 기록된 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이 얼마나 변위했는 지에 기초하여, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다.

제어부(140)는, 기록 요부 판정부(130)에 의하여 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 해당 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하도록 제어한다.

[복수의 교시점을 찾아가는 이동 궤적]

도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)에 있어서, 복수의 교시점이 기록되는 일 구체예를 도시하는 도면이다. 도 2(a)에 도시한 바와 같이, 로봇 제어 장치(100)는 교시 작업에 있어서, 복수의 교시점 P1 ~ P6에서의 교시 정보를 기록하면서, 점 P1에 위치하는 로봇(10)(예를 들면, 용접 토치)을 점 P6까지 이동시키고 있다(이동 궤적 T10).

보다 상세하게는, 로봇 제어 장치(100)는 점 P1에 위치하는 로봇(10)을 소정 거리(예를 들면, 50mm 등) 이동시키고, 점 P2에 위치한 때에, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록한다. 즉, 로봇(10)이 점 P1로부터 반경 50mm로 표시되는 구(球)(S)의 범위를 넘으려고 하는 점 P2에 위치한 때에, 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점 P2에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록한다. 마찬가지로, 로봇(10)이 점 P2으로부터 반경 50mm로 표시되는 구(S)의 범위를 넘으려고 하는 점 P3에 위치한 때에, 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점 P3에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록한다. 또한, 점 P4, 점 P5 및 점 P6도 마찬가지이다.

도 2(b)에 도시한 바와 같이, 로봇 제어 장치(100)는 교시 작업에 있어서 교시 정보 기록부(110)에 기록된 복수의 교시점 P1 ~ P6을 찾아가도록 로봇(10)을 이동시킨다(이동 궤적 T20). 이와 같이, 로봇(10)이 50mm 이동할 때마다, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록하여 교시 데이터가 생성되고 있으므로, 교시 작업 중의 이동 궤적 T10과 동일 또는 근사한 이동 궤적 T20으로 로봇(10)을 이동시킬 수 있다. 또한, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 자동적으로 기록하므로, 조작자의 스킬에 대한 의존도를 경감하는 것이 가능하도록 되어 있다.

또한, 여기에서는, 기록 요부 판정부(130)는 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기준으로서, 소정 거리(역치)로서 50mm를 설정하고, 로봇(10)이 50mm 이동할 때마다, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록한다고 판정하고 있었으나, 소정 거리(역치)는 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 로봇(10)의 종류, 크기, 성능, 요구되는 처리 및 택트 타임에 따라 적절히 설정하면 된다.

또한, 소정 거리(역치)는 로봇(10)의 이동 거리로 한정되는 것은 아니며, 예를 들면, 로봇, 암, 엔드 이펙터 및 그 밖의 툴 등의 회전 각도에 대하여, 소정 각도(역치)를 설정해도 상관없다. 구체적으로는, 기록 요부 판정부(130)는 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기준으로서, 소정 각도(역치)로서 10deg를 설정하고, 로봇(10)이 10deg 회전할 때마다, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록한다고 판정해도 상관없다.

또한, 이동 거리 및 회전 각도의 양쪽 모두를 역치로 설정해도 상관없다. 기록 요부 판정부(130)는 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기준으로서, 소정 거리(예를 들면, 50mm 등) 및 소정 각도(예를 들면, 10deg)를 설정한다. 그리고, 기록 요부 판정부(130)는, 로봇(10)이 50mm 이동할지, 또는 10deg 회전할지에 따라, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록한다고 판정해도 상관없다.

또한, 이동 거리 및 회전 각도를 조합하여 판정 기준을 설정해도 상관없다. 기록 요부 판정부(130)는 로봇(10)이 25mm 이동하고, 일방 5deg 회전하면, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록한다고 판정해도 상관없다.

이와 같이, 상황에 따라 적절한 역치가 설정됨으로써, 로봇 제어 장치(100)는 로봇(10)의 동작에 기초하여, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 자동적으로 기록할 수 있다. 또한, 조작자의 스킬에 대한 의존도를 경감할 수 있다.

또한, 도 2에서, 기준이 되는 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을, 직근에 기록된 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로서 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 조작자에 의하여 기준으로서 설정된 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방이어도 상관없다. 구체예로서는, 교시 작업을 개시하는 개시점, 용접 처리에 있어서의 용접 개시점 및 용접 종료점, 각 처리에 있어서 용접 토치를 퇴피시키는 퇴피점, 및 교시 작업 중에 조작자가 조작을 헤맨 경우에 있어서의 재개 시점 또는 그 밖의 기준점 등이 포함된다.

도 3은 복수의 교시점이 기록됨에 의하여 로봇이 간섭물을 회피하는 일 구체예를 도시하는 도면이다. 도 3(a)에 도시한 바와 같이, 조작자는 간섭물을 회피하면서, 용접 토치를 이동 궤적 T30에서 개시점으로부터 종료점까지 이동시키는 것을 이미지하고 있다.

도 3(b)에 도시한 바와 같이, 도 2를 이용하여 설명한 교시 작업에 의하여, 로봇 제어 장치(100)는 복수의 교시점 P1 ~ P6에서의 교시 정보를 교시 정보 기록부(110)에 기록하면서, 점 P1에 위치하는 로봇(10)을 점 P6까지 이동시킨다(이동 궤적 T11).

도 3(c)에 도시한 바와 같이, 로봇 제어 장치(100)는, 교시 작업에 있어서 교시 정보 기록부(110)에 기록된 복수의 교시점 P1 ~ P6을 찾아가도록 로봇(10)을 이동시킴으로써, 간섭물을 회피하고 있다(이동 궤적 T21). 한편, 만일 점 P1와 점 P6의 사이에서의 교시점의 기록을 조작자의 스킬에 의존하여, 조작자에 의하여 점 P3만이 교시점으로서 기록된 경우에는, 점 P3와 점 P6의 사이의 이동 궤적이 적절히 기록되지 않고, 로봇(10)은 간섭물을 회피할 수 없을 우려가 있었다(이동 궤적 T22).

또한, 기록 요부 판정부(130)는 소정 거리(역치) 및/또는 소정 각도(역치)를 설정하고, 로봇(10)이 해당 역치 이상 동작하는 지의 여부에 기초하여, 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기준으로 하고 있었으나, 해당 역치는 상술한 바와 같이, 고정값(예를 들면, 50mm 및 10deg 등)을 설정해도 상관없고, 교시 작업의 상황에 따라 가변값으로 해도 상관없다.

예를 들면, 소정 거리(역치) 및/또는 소정 각도(역치)는 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 따라 설정되어도 상관없고, 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정되어도 상관없다.

도 4는 교시점으로서 기록할 지의 여부에 대하여, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라, 이동 거리 및 회전 각도의 역치가 설정되는 일 구체예를 도시하는 도면이다.

도 4에서, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 고정밀도가 요구되지 않은(저정밀도여도 됨) 경우 및 교시 작업 중의 조작 속도가 고속인 경우에는, 역치를 크게 설정하고 있다(이동 거리=100mm, 회전 각도=15deg). 한편, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 고정밀도가 요구되는 경우 및 교시 작업 중의 조작 속도가 저속인 경우에는, 역치를 작게 설정하고 있다(이동 거리=50mm, 회전 각도=10deg).

구체예로서는, 간섭물이 근처에 존재하지 않고 러프한 이동이어도 되는 경우에는, 로봇(10)의 동작은 저정밀도여도 되고, 역치를 올림으로써 교시점 간의 거리를 길게 하여, 교시 점수의 기록을 감소시킨다. 한편, 용접 개시 위치에 접근하는 경우 및 간섭물의 근처를 이동하는 경우에는, 로봇(10)의 동작에는 고정밀도가 요구되고, 역치를 내림으로써 교시점 간의 거리를 짧게 하여, 교시 점수의 기록을 증가시킨다.

또한, 교시 작업 중에 있어서, 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도가 고속이라고 하는 것은, 조작자가 러프하게 교시 작업을 행하고 있음이 상정되고, 역치를 올림으로써 교시점 간의 거리를 길게 하여, 교시 점수의 기록을 감소시킨다. 한편, 교시 작업 중에 있어서, 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도가 저속이라고 하는 것은, 조작자가 신중하게 고정밀도로 교시 작업을 행하고 있음이 상정되고, 역치를 내림으로써 교시점 간의 거리를 짧게 하여, 교시 점수의 기록을 증가시킨다. 조작자가 로봇(10)을 직접 동작시키는 다이렉트 티칭에 의한 교시 작업을 행하는 경우에는, 해당 상정을 적용하는 것이 바람직하다.

이와 같이, 소정 거리(역치) 및/또는 소정 각도(역치)를, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정하면, 상황에 따라, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다. 그 결과, 로봇(10)이 적절히 간섭물을 회피하면서, 택트 타임을 단축하는 것에 연결된다.

또한, 여기에서는, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 고정밀도 및 저정밀도, 교시 작업 중에 있어서의 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 대하여 고속 및 저속의 각각 2 단계의 역치를 설정하고 있었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 고정밀도, 중정밀도 및 저정밀도의 3 단계, 고속, 중속 및 저속의 3 단계, 나아가 레벨 1 ~ 5 등의 5 단계 등, 3 단계 이상으로 설정하고, 각각에 따른 역치를 설치해도 상관없다. 역치에 대하여, 단계를 많이 설정하면, 상황에 따라, 보다 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있으므로, 로봇(10)이 보다 적절히 간섭물을 회피하면서, 택트 타임을 더 단축하는 것으로 연결된다.

또한, 단계적으로 설정되는 역치는 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 교시 작업 중에 있어서의 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 의하여 설정되어 있었으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들면, 조작자가 상황에 따라 역치를 변경해도 상관없다.

또한, 여기에서는, 역치를 단계적으로 설치하여, 상황에 따라, 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 자동적으로 기록하는 것을 설명하였으나, 모든 교시점을 자동적으로 기록하는 것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들면, 로봇 제어 장치(100)는 기록 지시 접수부(도시하지 않음)를 더 구비하고, 일부의 교시점을 수동으로 기록해도 상관없다.

기록 지시 접수부는, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하는 기록 지시를 접수한다. 구체예로서는, 로봇(10)이 직선 이동 또는 원 이동 등 규칙적으로 이동하는 경우, 조작자가 조작을 헤매는 경우, 조작자가 검토하면서 조작하고 있는 경우, 로봇(10)에 초고정밀도의 동작이 요구되는 경우, 그 밖의 특수 사정인 경우 등이 있다. 이들 경우에는, 교시점의 자동 기록 기능을 무효로 하고, 조작자에 의하여 수동으로 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록하도록 하면 된다.

[로봇 제어 방법]

이어서, 교시 작업에 있어서, 로봇(10)을 동작시키면서, 복수의 교시점에서의 교시 정보를 교시 정보 기록부(110)에 기록하는 방법에 대하여 구체적으로 자세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100)가 실행하는 로봇 제어 방법(M100)을 도시하는 플로우차트이다. 도 5에서, 로봇 제어 방법(M100)은 단계 S110 ~ S150를 포함하고, 각 단계는, 로봇 제어 장치(100)에 포함되는 프로세서에 의하여 실행된다.

단계 S110에서는, 로봇 제어 장치(100)는 교시점의 자동 기록 기능이 유효한지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 조작자가 교시점의 자동 기록 기능을 유효로 하고, 또는, 조작자가 수동으로 교시점을 기록하고 싶은 경우에는, 해당 자동 기록 기능을 무효로 하고 있다. 또한, 로봇(10)을 교시 작업의 개시 위치까지 이동시킨 때에, 자동 기록 기능을 유효로 하고, 로봇(10)을 교시 작업의 종료 위치까지 이동시킨 때에, 자동 기록 기능을 무효로 해도 상관없다.

로봇 제어 장치(100)는 교시점의 자동 기록 기능이 유효라면 단계 S120의 처리로 진행되고(단계 S110의 Yes), 무효라면 처리를 종료한다(단계 S110의 No).

단계 S120에서는, 로봇 제어 장치(100)는, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득한다.

단계 S130에서는, 로봇 제어 장치(100)는 교시 정보 기록부(110)에 기록되어 있는 교시 정보 중 기준이 되는 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 취득한다. 구체예로서는, 로봇 제어 장치(100)는 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 직근에 기록된 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 취득해도 된다.

단계 S140에서는, 로봇 제어 장치(100)는 단계 S120에서 취득한 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록할 지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 로봇 제어 장치(100)는, 단계 S120에서 취득한 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방과, 단계 S130에서 취득한 로봇(10)의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 비교하여, 미리 설정된 역치(이동 거리 및/또는 회전 각도) 이상의 변위가 생기고 있는 지의 여부에 의하여 판정한다.

로봇 제어 장치(100)는, 단계 S120에서 취득한 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록한다고 판정한 경우, 단계 S150의 처리로 진행되고(단계 S140의 Yes), 기록하지 않는다고 판정한 경우, 단계 S110의 처리로 되돌아온다(단계 S140의 No).

단계 S150에서는, 로봇 제어 장치(100)는 단계 S120에서 취득한 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하고, 단계 S110의 처리로 되돌아온다.

이상과 같이, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇 제어 장치(100) 및 로봇 제어 방법(M100)에 의하면, 로봇 정보 취득부(120)는 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하고, 기록 요부 판정부(130)는 로봇(10)이 역치(이동 거리 및/또는 회전 각도) 이상 변위했는 지에 기초하여, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정한다. 그리고, 제어부(140)는 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하도록 제어한다. 그 결과, 로봇 제어 장치(100)는 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있으므로, 조작자의 스킬에 대한 의존도를 경감하여, 로봇이 간섭물을 적절히 회피할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 기록 요부 판정부(130)는 로봇(10)이 역치(이동 거리 및/또는 회전 각도) 이상 변위했는 지에 기초하여, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하고 있었으나, 소정 시간 경과마다, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록시키는 지의 여부를 판정해도 상관없다. 여기서, 소정 시간이란, 로봇(10)의 위치 또는 각도가 변화하여 실제로 동작하고 있도록 인식되는 시간뿐만 아니라, 만일, 방향 전환 또는 처리의 전환 등에 의하여 로봇(10)의 위치 또는 각도에 변화가 없이 정지하고 있도록 인식되는 경우가 있었다고 해도, 해당 정지하고 있는 시간도 경과 시간에 포함하도록 해도 상관없다.

예를 들면, 소정 시간(역치)을 1 sec로 하고, 기록 요부 판정부(130)는 1 sec 경과할 때마다, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록한다고 판정하고, 제어부(140)는 교시 정보 기록부(110)에 기록하도록 제어해도 상관없다.

또한, 소정 시간(역치)은 고정값을 설정해도 상관없고, 교시 작업의 상황에 따라 가변값으로 해도 상관없다. 구체적으로는, 도 4를 이용하여 설명한 바와 같이, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도 및 로봇(10)을 동작시키는 속도 중 적어도 어느 하나에 따라, 단계적으로 설정되어도 상관없다.

＜기타＞

상술한 일 실시 형태에서는, 로봇(10)의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 교시 정보 기록부(110)에 기록하는 것으로 하고 있었으나, 교시 정보는 이에 한정되는 것은 아니며, 그 밖의 정보를 교시 정보로서 기록하여, 교시 데이터에 포함되도록 해도 상관없다.

도 6은 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라, 이동 거리 및 회전 각도의 역치가 설정되어 있고, 추가로 교시 정보로서 기록되는 요소의 일 구체예를 도시하는 도면이다. 도 6에서, 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및/또는 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라, 이동 속도, 보간 종별 및 통과 정밀도가 교시 정보로서 기록되도록 도시되어 있다.

예를 들면, 로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 저정밀도가 요구되는 경우 또는 교시 작업 중의 조작 속도가 고속인 경우에는, 로봇(10)을 동작시키는 이동 속도로서 100%(설정한 기준 속도)로 하여, 관절 보간 동작을 행하고, 나아가 해당 교시점은 저정밀도로 통과하도록 교시 정보를 기록한다.

로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 고정밀도가 요구되는 경우 또는 교시 작업 중의 조작 속도가 저속인 경우에는, 로봇(10)을 동작시키는 이동 속도로서 50%(설정한 기준 속도의 반 정도의 속도)로 하여, 관절 보간 동작을 행하고, 나아가 해당 교시점은 중정밀도로 통과하도록 교시 정보를 기록한다.

로봇(10)의 동작에 요구되는 정밀도에 대하여 초고정밀도가 요구되는 경우 또는 교시 작업 중의 조작 속도가 초저속인 경우에는, 자동적으로 교시점을 기록하지 않고, 조작자에 의하여 수동으로 교시점을 기록한다. 그 때에, 로봇(10)을 동작시키는 이동 속도로서 50% 미만(예를 들면, 500cm/min 등)으로 하여, 직선 보간 동작을 행하고, 또한, 해당 교시점은 고정밀도로 통과하도록 교시 정보를 기록한다.

이와 같이, 로봇(10)을 동작시킴에 있어서 상세한 설정이 교시 정보에 포함되도록 교시 정보 기록부(110)에 기록하여, 교시 데이터가 생성됨으로써, 로봇(10)은 해당 교시 데이터에 기초하여, 보다 적절히, 로봇이 간섭물을 회피하면서, 택트 타임을 단축할 수 있다.

도 7은 로봇의 용접 처리에 있어서의 교시 작업, 및 교시 작업 중에 기록되는 교시점의 자동 기록 및 수동 기록의 일 구체예를 도시하는 도면이다. 도 7에서는, 교시 작업(순서 1 ~ 14)에 있어서, 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 따라 교시점이 기록되는 모습(자동 기록 및 수동 기록)이 도시되어 있다.

조작자에 의하여 자동 기록이 유효로 여겨지고(순서 1), 맨 처음, 로봇(10)은 고속으로 조작된다(순서 2). 이 때, 교시점을 기록할 지의 여부의 기준이 되는 역치는 비교적 큰 값이 설정되어 있으므로, 기록되는 교시점 간의 거리는 길며, 교시 점수는 적다.

로봇(10)이 용접 개시점에 가까워짐에 따라, 조작자의 조작이 신중하게 되고, 로봇(10)은 저속으로 조작된다(순서 3). 이 때, 교시점을 기록할 지의 여부의 기준이 되는 역치는 비교적 작은 값이 설정되어 있으므로, 기록되는 교시점 간의 거리는 짧으며, 교시 점수는 많다.

로봇(10)이 용접 개시점의 직전이 되면, 조작자의 조작이 보다 신중하게 되고, 로봇(10)은 초저속으로 조작된다(순서 4). 이 때, 교시점을 자동적으로 기록하지 않는다고 설정되어 있고, 로봇(10)이 용접 개시점에 위치한 때에, 조작자에 의하여 수동으로 교시점이 기록된다(순서 5).

여기서, 조작자에 의하여 자동 기록이 무효로 여겨지고(순서 6), 용접 처리가 교시된다(순서 7).

그리고, 로봇(10)이 용접 종료점에 위치한 때에, 조작자에 의하여 수동으로 교시점이 기록된다(순서 8).

재차, 조작자에 의하여 자동 기록이 유효로 여겨지고(순서 9), 조작자는 신중하게 로봇(10)을 초저속으로 퇴피점까지 이동시킨다(순서 10). 이 때, 교시점을 자동적으로 기록하지 않는다고 설정되어 있고, 로봇(10)이 퇴피점에 위치한 때에, 조작자에 의하여 수동으로 교시점이 기록된다(순서 11).

그 후, 로봇(10)은 퇴피점으로부터 이동하도록 저속으로 조작된다(순서 12). 이 때, 교시점을 기록할 지의 여부의 기준이 되는 역치는 비교적 작은 값이 설정되어 있으므로, 기록되는 교시점 간의 거리는 짧으며, 교시 점수는 많다.

로봇(10)이 퇴피점으로부터 멀어짐에 따라, 조작자의 조작도 러프하게 되고, 로봇(10)은 고속으로 조작되어, 초기(종료) 위치까지 이동한다(순서 13). 이 때, 교시점을 기록할 지의 여부의 기준이 되는 역치는 비교적 큰 값이 설정되어 있으므로, 기록되는 교시점 간의 거리는 길며, 교시 점수는 적다.

마지막으로, 조작자에 의하여 자동 기록이 무효로 여겨지고 처리는 종료된다(순서 14).

이와 같이, 교시점의 자동 기록 및 수동 기록, 나아가 교시 작업에 있어서 로봇(10)을 동작시키는 조작 속도에 따라 적절한 위치 또는 타이밍에서 교시점을 기록할 수 있다. 그 결과, 조작자의 스킬에 대한 의존도를 경감시켜, 로봇(10)이 간섭물을 적절히 회피할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 로봇(10)은 용접 로봇을 상정하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들면, 생산 라인에 있어서 부품을 반송하는 반송 로봇 및 부품을 조립하는 조립 로봇 등, 교시 데이터에 따라 동작하는 로봇이라면, 그 밖의 로봇이어도 상관없다.

이상 설명한 실시 형태는 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하여 해석하기 위한 것은 아니다. 실시 형태가 구비하는 각 요소 및 그 배치, 재료, 조건, 형상 및 사이즈 등은, 예시한 것으로 한정되는 것은 아니며, 적절히 변경할 수 있다. 또한, 상이한 실시 형태로 나타낸 구성끼리를 부분적으로 치환 또는 조합하는 것이 가능하다.

10 : 로봇
20 : 조작 단말
100 : 로봇 제어 장치
110 : 교시 정보 기록부
120 : 로봇 정보 취득부
130 : 기록 요부 판정부
140 : 제어부
P1 ~ P6 : 교시점
S : 구(球)
T10, T11, T20 ~ T22, T30 : 이동 궤적
M100 : 로봇 제어 방법
S110 ~ S150 : 로봇 제어 방법(M100)의 각 단계

Claims

로봇을 동작시키면서 교시 데이터를 생성하는 로봇 제어 장치로서,
상기 교시 데이터를 구성하는, 복수의 교시점에서의 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록되는 교시 정보 기록부와,
상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하는 로봇 정보 취득부와,
상기 로봇의 동작에 기초하여, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기록 요부(要否) 판정부와,
상기 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 상기 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어하는 제어부
를 구비하는, 로봇 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 기록 요부 판정부는, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방과, 상기 교시 정보 기록부에 기록되어 있는 교시 정보 중 기준이 되는 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 기초하여, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는, 로봇 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 기준이 되는 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방은, 교시점에서의 교시 정보로서 상기 교시 정보 기록부에 직근에 기록된 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방인, 로봇 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 기록 요부 판정부는, 상기 기준이 되는 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방으로부터, 상기 로봇의 이동 거리가 소정 거리 이상, 또는 상기 로봇의 회전 각도가 소정 각도 이상이 된 경우, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시 정보로서 기록시킨다고 판정하는, 로봇 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 소정 거리 및 상기 소정 각도는, 상기 로봇의 동작에 요구되는 정밀도에 따라 설정되는, 로봇 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 소정 거리 및 상기 소정 각도는, 상기 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정되는, 로봇 제어 장치.
로봇을 동작시키면서 교시 데이터를 생성하는 로봇 제어 장치로서,
상기 교시 데이터를 구성하는, 복수의 교시점에서의 상기 로봇의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 포함하는 교시 정보가 기록되는 교시 정보 기록부와,
상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방에 관한 정보를 취득하는 로봇 정보 취득부와,
소정 시간 경과마다, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 기록할 지의 여부를 판정하는 기록 요부 판정부와,
상기 교시 정보로서 기록한다고 판정된 경우, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 상기 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어하는 제어부
를 구비하는, 로봇 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 소정 시간은, 상기 로봇의 동작에 요구되는 정밀도 및 상기 로봇을 동작시키는 속도의 적어도 어느 하나에 따라 설정되는, 로봇 제어 장치.
제1항 또는 제7항에 있어서,
상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 상기 교시 정보 기록부에 기록하는 기록 지시를 접수하는 기록 지시 접수부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 기록 지시에 기초하여, 상기 로봇의 현재의 위치 또는 자세 중 적어도 일방을 교시점에서의 교시 정보로서 상기 교시 정보 기록부에 기록하도록 제어하는, 로봇 제어 장치.
제1항 또는 제7항에 있어서,
상기 교시 정보 기록부에 기록되는 교시 정보에는, 상기 로봇의 이동 속도, 보간 종별 및 통과 정밀도 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 로봇 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 로봇의 이동 속도, 보간 종별 및 통과 정밀도는, 상기 로봇을 동작시키는 조작 속도에 따라 설정되는, 로봇 제어 장치.
제1항 또는 제7항에 있어서,
조작 단말이 조작됨으로써 얻어지는 로봇 동작 제어 지시에 기초하여, 상기 로봇을 동작시키는, 로봇 제어 장치.
제12항에 있어서,
상기 조작 단말에는, 해당 조작 단말의 동작을 검출하는 센서가 탑재되고,
상기 로봇 동작 제어 지시는, 검출된 상기 조작 단말의 동작에 따라 결정되는,
로봇 제어 장치.