JP2017094440A - ロボットのダイレクト教示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のロボットアームのうち1本をマスタアームに指定し、余のロボットアームのうち少なくとも1本をスレイブアームに指定し、教示者がツールを含むマスタアームの任意の箇所に直接的に力を加えることによってマスタアームを任意の教示位置へ動かしている間に、マスタアームのリスト部とスレイブアームのリスト部との相対的位置及び姿勢が所定の関係となるように、スレイブアームをマスタアームに対し協調動作させ、マスタアームが任意の教示位置に到達したときのマスタアーム及びスレイブアームの少なくとも一方の位置情報を記憶する。
【選択図】図8
Description
前記複数のロボットアームのうち1本をマスタアームに指定し、余のロボットアームの内少なくとも1本をスレイブアームに指定し、
教示者がツールを含む前記マスタアームの任意の箇所に直接的に力を加えることによって前記マスタアームを任意の教示位置へ動かしている間に、前記マスタアームのリスト部と前記スレイブアームのリスト部との相対的位置及び姿勢が所定の関係となるように、前記スレイブアームを前記マスタアームに対し協調動作させ、
前記マスタアームが前記任意の教示位置に到達したときの前記マスタアーム及び前記スレイブアームの位置情報を記憶することを特徴としている。
ここで、ロボット1の教示動作時の制御装置6の処理の流れを説明する。まず、教示者は、入力装置62を用いて、教示に係る各種情報を制御装置6へ入力する。
5 :ツール
6 :制御装置
10,10A,10B :ロボットアーム
22 :ホスト制御部
22b :重力補償演算器
23(23A,23B) :サーボ制御部
24(24A,24B) :駆動部
26 :増幅回路
62 :入力装置
E(E1〜E4) :エンコーダ
J(J1〜J4) :制御軸
K :標準点
M(M1〜M4) :サーボモータ
Claims (11)
- 複数のロボットアームを備えたロボットのダイレクト教示方法であって、
前記複数のロボットアームのうち1本をマスタアームに指定し、余のロボットアームのうち少なくとも1本をスレイブアームに指定し、
教示者がツールを含む前記マスタアームの任意の箇所に直接的に力を加えることによって前記マスタアームを任意の教示位置へ動かしている間に、前記マスタアームのリスト部と前記スレイブアームのリスト部との相対的位置及び姿勢が所定の関係となるように、前記スレイブアームを前記マスタアームに対し協調動作させ、
前記マスタアームが前記任意の教示位置に到達したときの前記マスタアーム及び前記スレイブアームの位置情報を記憶する、
ロボットのダイレクト教示方法。 - 前記マスタアーム及び前記スレイブアームが動く前の前記マスタアームのリスト部と前記スレイブアームのリスト部との相対的位置及び姿勢を前記所定の関係として記憶する、
請求項1に記載のロボットのダイレクト教示方法。 - 前記マスタアームに標準点を規定し、前記標準点の移動が前記所定の移動経路に制限される制限モードと、前記標準点の移動が前記所定の移動経路に限定されないフリーモードとを選択可能である、請求項1又は2に記載のロボットのダイレクト教示方法。
- 前記標準点の移動を前記所定の移動経路上に制限し、
前記教示者が前記マスタアームを動かしている間に、前記マスタアームの制御軸の軸角度を検出し、前記軸角度に基づいて前記標準点の現在位置を求め、前記現在位置を前記所定の移動経路に投影した位置を目標位置とするマスタアーム位置指令値を生成し、前記マスタアーム位置指令値と前記所定の関係とに基づいてスレイブアーム位置指令値を生成し、前記スレイブアーム位置指令値に基づいて前記スレイブアームの制御軸を駆動するとともに前記マスタアーム位置指令値に基づいて前記マスタアームの前記制御軸を駆動することを、前記マスタアームの前記制御軸の各々について前記マスタアーム位置指令値と対応する軸角度と検出された軸角度との偏差がゼロになるまで繰り返し、
前記偏差がゼロになったあとで前記マスタアーム及び前記スレイブアームの位置情報を記憶する、
請求項3に記載のロボットのダイレクト教示方法。 - 前記マスタアームの前記制御軸の位置ゲイン及び速度ゲインが任意に設定可能である、
請求項4に記載のロボットのダイレクト教示方法。 - 前記マスタアームの前記制御軸のうち少なくとも一つに対して重力補償演算を行い、その演算結果を当該制御軸のトルク指令値に加算する、
請求項4又は5に記載のロボットのダイレクト教示方法。 - 前記マスタアームを動かす前に、前記マスタアームの前記制御軸の軸角度に基づいて前記マスタアームに取り付けられた前記ツールの初期姿勢を求め、前記教示者が前記マスタアーム又はそれに取り付けられた前記ツールを動かしている間に前記ツールの前記初期姿勢が維持されるように前記マスタアーム位置指令値を生成する、請求項4〜6のいずれか一項に記載のロボットのダイレクト教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸方向のいずれか、又は、ツール座標系のxyz直交3軸方向のいずれかと平行な直線上である、請求項4〜7のいずれか一項に記載のロボットのダイレクト教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸のうち2つの組み合わせ、又は、ツール座標系のxyz直交3軸のうち2つの組み合わせにより規定される平面と平行な平面上である、請求項4〜7のいずれか一項に記載のロボットのダイレクト教示方法。
- 前記標準点の前記所定の移動経路が、基本座標系でのxyz直交3軸のいずれか、又は、ツール座標系のxyz直交3軸のいずれかを回転の中心とする回転軌跡上である、
請求項4〜7のいずれか一項に記載のロボットのダイレクト教示方法。 - 前記現在位置から前記マスタアーム位置指令値を生成することが、
前記所定の移動経路上の移動ベクトルを求め、
前記移動ベクトルが新たな座標系のxyz直交3軸のいずれかと平行となるように、基本座標系を前記新たな座標系に変換する座標変換行列を求め、
前記基本座標系の前記標準点の前記現在位置を前記新たな座標系に座標変換し、
前記新たな座標系の前記現在位置を前記所定の移動経路に投影した位置を前記新たな座標系の目標位置とし、その目標位置を前記基本座標系に座標変換して前記目標位置を求めることを含む、
請求項4〜7のいずれか一項に記載のロボットのダイレクト教示方法。
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