JP2005293098A - ロボット教示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 オペレータが直感し易い形でロボットを手動で移動させて教示を行なうことができ、且つ、干渉が簡便に防止できるロボット教示装置。
【解決手段】 アーム先端に取り付けられたハンドル５でオペレータ４が外力を加えると、外力の推定または力センサ３０か加速度センサ４０による検出が行なわれる。ロボット制御装置２のならい制御手段８は、ツール先端点３１の位置を求め、有効領域設定のブロック１０で設定されているならい有効領域１５、１８及び有効線分１６にロボット１がいる時ならい制御を行なう。ならい制御設定のブロック９で現在いる領域でのならい制御設定内容を参照し、ならうべき方向と姿勢を決め、その方向と姿勢にだけならうようにならい制御を行い、ロボット１を移動させる。ロボット１が有効領域１５、１８内または有効線分１６にいる時に位置教示キー７を押せば、雛型プログラム内の現在向かいつつある教示点の位置データの内容が、ロボットの現在位置で書き換えられる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、産業用ロボットに教示を行なうロボット教示装置に関し、例えば、金型から成形品を取出すアプリケーションで用いられるロボットに動作を教示するに適したロボット教示装置に関する。

ロボットに位置姿勢の教示を行なう典型的な手法の１つとして、ロボットを手動操作で動作させ、ロボットに教示を希望する位置姿勢をとらせ、その時の位置と姿勢をロボットに教示する方式（ティーチングプレイバック方式）がある。ここで、ロボットを手動操作させるために従来より最も一般的に用いられている方法は、ロボット制御装置に接続された教示操作盤に設けられた操作キー（ジョグ移動キー）のキー操作による方法である。

ところがこの方法は、座標軸（例えばロボットベース座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）やロボット軸（例えばＪ１、Ｊ２・・・・Ｊ６軸）に対応した複数の操作キーを使い分けてロボットの移動方向を指定するもので、各キーの操作とロボットの動作方向の対応関係を覚えることに多くの時間を要し、不慣れな場合には、誤操作によりロボットを周辺物体やオペレータに衝突させる危険性がある。

これまでのところ、上記した従来技術の欠点を解消し、オペレータがロボットを手動操作してロボットに位置姿勢を教示する際に、オペレータが直感し易い形でロボットを手動で移動させて教示を行なうことができ、且つ、その手動操作によるロボット移動に際してロボットが周辺物体やオペレータに衝突することを確実に防止する簡便な手段を備えたロボット教示装置を開示した文献は見当らない。

そこで本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を解消し、オペレータがロボットを手動操作してロボットに位置姿勢を教示する際に、オペレータが直感し易い形でロボットを手動で移動させて教示を行なうことができ、且つ、その手動操作によるロボット移動に際してロボットが周辺物体やオペレータに衝突することを確実に防止する簡便な手段を備えたロボット教示装置を提供することにある。

本発明は、手動操作によるロボットの移動に、「ならい制御による移動」、即ち、「ロボットに印加される外力に応じてロボットを動かす」という、オペレータにとってロボットの移動方向が直感的に把握し易いロボット制御手法を導入して、的確なロボット操作を短時間で修得できるようにするとともに、そのようなならい制御でロボットを移動させることができる領域を制限することで、周辺物体やオペレータとの干渉を簡単に回避できるようにしたものである。また更に、決められた方向にだけならい制御による移動が可能にすることもできるようにして、誤操作をより確実に防ぐようにしたものである。

より具体的に言えば、本発明は、ロボットが教示を希望する位置姿勢となる様該ロボットを外力に従って移動させ、該移動後のロボットの位置姿勢を教示するロボット教示装置に適用されるものである。なお、本発明において、「ロボットの位置姿勢」はロボットの位置姿勢を代表する点の位置及び姿勢のことであり、典型的にはツール先端点（ツール座標系）の位置姿勢とすることができるが、アーム先端に固定されたメカニカルインターフェイス座標系の位置姿勢としても良い。

請求項１の発明にかかわるロボット教示装置の特徴は、ロボットに加えられた外力を検出または推定し、該検出または推定された外力に基づいて前記ロボットを移動させるならい制御手段と、該ならい制御手段によるロボット移動に関する有効領域を設定する有効領域設定手段と、該設定されたならい制御有効領域内にロボットがあるとき、前記ならい制御手段によるならい制御を有効にする手段とを備えていることである。

ここで、上記のロボット教示装置には、前記ならい制御有効領域内で実行されるならい制御を、特定方向への移動及び／又は特定方向の回りの姿勢変更に制限するための設定手段と、該設定された制限に従ってならい制御を実行する手段とを装備させることができる（請求項２に記載の発明）。
また、前記有効領域設定手段は、予め用意された雛型教示プログラム中の全ての教示点の位置又は予め指定された教示点の位置と、領域の大きさを表わす指標に基づいてならい制御有効領域を定めるものであって良い（請求項３に記載の発明）。

請求項４に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明に係るロボット教示装置に更に、ロボットの制御点が、前記雛型教示プログラム中の任意の教示点或いは該雛型教示プログラム中の隣あう教示点間を結ぶ線分上に存在するとき、隣あう教示点間を結ぶ線分方向にのみならい制御を実行する手段が装備され、該ならい制御により教示点間のロボットの移動方向が案内される。

ここで、前記教示点間を結ぶ線分方向のみのならい制御を実行中に、教示点に所定距離以内に近づいたときに、ならい制御を一旦停止し、その後自動的に再開する手段を備えることにより、オペレータにロボットが教示点に接近したことを手ごたえで知らせるようにすることが可能である（請求項５に記載の発明）。
また、前記教示点間を結ぶ線分方向のみのならい制御を実行中に、向かいつつある教示点或いは所定距離以内に近づいた教示点に対応する、雛型教示プログラム中のブロックを表示する手段を具備させることもできる（請求項６に記載の発明）。また、雛型教示プログラム中の教示点の位置を修正した場合、その修正された教示プログラムを新たな雛型教示プログラムとすることもできる（請求項７に記載の発明）。

ならい制御手段によるならい制御は、ロボットを駆動するモータのトルク及びまたは速度により外力を推定し、その外力が小さくなる方向にロボットを自動的に移動させるならい制御を行なうものであって良い（請求項８に記載の発明）。また、ロボットに取付けられた力センサにより外力を検出し、その外力が小さくなる方向にロボットを自動的に移動させるならい制御手段を設けても良い（請求項９に記載の発明）。あるいは、ロボットに取付けられた加速度センサにより加速度を測定し、該測定した加速度と、質量、慣性モーメント等の力学パラメータより外力を推定し、その外力が小さくなる方向にロボットを自動的に移動させるならい制御手段を利用しても良い（請求項１０に記載の発明）。そして、以上いずれの発明においても、デッドマンスイッチ及び位置教示キーを有する教示ハンドルをロボットに取付け、オペレータにより前記教示ハンドルに外力が与えられるようにすることができる（請求項１１に記載の発明）。

以上に説明したように、本発明によれば、外力に応じたロボット動作を行なわせるならい制御の手法を位置姿勢教示のための手動動作に取り入れることで、外力を加えてロボットを動かすという直感的にわかりやすいロボット操作が可能なり、且つ、そのならい制御によるロボット移動が有効となる領域の制限を行なうことや、決められた方向にだけならい移動を可能にすることで誤操作を確実に防ぐことができるようになる。その結果、ロボットの教示作業の負担が軽減され、金型等の周辺物体の保護、プログラム調整の簡易化等が可能になる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の実施形態に係る教示装置の概略を説明するための図で、ならい制御を利用した手動操作を行なうロボットは符号１で示され、ロボット１の手動操作と教示を行なうオペレータは符号４で示されている。ロボット１は、同ロボット１に接続されたロボット制御装置２によって制御される。

ロボット１のアーム先端にはツール（ここではハンド）３が装着され、ロボット位置を代表する点としてツール先端点３１が設定されている。ツール先端点３１は、ツール３の位置・姿勢を代表するものでもある。ロボット１のアーム先端近くには、オペレータ４がロボット１に外力（並進力または回転モーメント）を印加するための手動操作用のハンドル５が着脱自在に取り付けられている。ハンドル５は、デッドマンスイッチ６及び位置教示キー７を有しており、これら操作ハンドル５に内蔵された回路（図示省略）を介してロボット制御装置２に接続されている。

ハンドルにはデッドマンスイッチ、教示位置教示キー以外にも、他の機能を持ったキーを付けて、ロボット制御装置に接続しても良い。例えば、ジョグ移動キー、ジョグ移動レバー、イネーブルスイッチ、アラーム解除キー、DO出力キー、座標系切りかえキーを付けてロボット制御装置に接続しても良い。

デッドマンスイッチ６の機能自体は周知のものである。即ち、デッドマンスイッチ６をオペレータ４が押すことで初めてロボット１は動作許容状態となり、デッドマンスイッチ６からオペレータ４が手を離せば直ちにロボット１は停止し、たとえハンドル５やロボット１のアームに力を加えてもロボット１は動かない。但し、後述するように、デッドマンスイッチ６を押した状態でも、ならい制御による制御を有効にするように設定された領域内にロボットの位置（本例ではツール先端点３１の位置であるが、他のロボット位置姿勢代表点も可）が存在する時のみ、外力に応答してロボット１が移動することは禁止される。

また、位置教示キー７はロボット１の現在の位置及び姿勢を教示する際に使用される。即ち、後述する態様でならい制御によりロボット１を移動させ、ロボット１が教示を希望する位置姿勢をとった時に同位置教示キー７を押せば、その位置姿勢が教示される。

教示された位置姿勢および教示点間を結んだ軌跡を、教示インターフェイスの表示手段上に絵として表示するようにしても良い。
また、教示インターフェイスの入力手段から、コメントやDO出力やならい制御領域などの追加情報を教示点に与えられるようにしても良い。ここで、教示点の追加情報は、原位置や待機位置といった教示点の意味を選択肢から選べば、デフォルト値が設定されるようにしても良い。
また、予め成型機などの周辺機器とロボットの座標をキャリブレーションしておいて、ロボットのならい制御および教示位置の表示・編集を周辺機器の座標系上で行っても良い。

次に述べるように、場合によっては、ロボット１のアーム先端付近に力センサ３０あるいは加速度センサ４０が取り付けられ、ロボット制御装置２は同力センサ３０あるいは加速度センサ４０にも接続される。また、ロボット制御装置２には、表示手段（例えばＬＣＤ）１２及び入力手段（例えば入力キー群）１３を備えた教示インターフェイス１１が接続されている。

ロボット制御装置２は、ならい制御手段８を備え、同ならい制御手段８に関連して、ならい制御設定９、雛型プログラム１９及び有効領域設定１０の各ブロックを有している。ならい制御設定９のブロックは、以下に説明されるならい制御の諸条件の記憶、教示インターフェイス１１の表示手段１２上での表示、教示インターフェイス１１でマニュアル入力された指令に従ってそれら諸条件の修正等を行なう機能等を受け持つブロックである。なお、ならい制御設定９のブロックに設定されるならい制御の諸条件の内には、後述する有効領域毎に設定された「ならい移動の方向」及び「ならい姿勢」が含まれている。

ならい制御の諸条件には、ならい制御の方向を予め設定した平面内での方向に限り、その平面に垂直な方向はジョグ移動キーで動かすという設定を含んでも良い。
また、ならい制御の諸条件には、ならい制御を有効にする方向を決めず、あらかじめ設定した座標軸方向でロボットアーム先端への外力の成分を比較し、外力の成分が最大の軸方向にならい制御を有効にする、あるいはロボットアーム先端速度の成分が最大の軸方向にならい制御を有効にするという設定を含んでも良い。

雛型プログラム１９は、例えばオフラインプログラミングで作成された雛型プログラムの諸データ（特に位置データ）の記憶、教示インターフェイス１１の表示手段１２上での表示、教示インターフェイス１１でマニュアル入力された指令に従ってそれらデータの修正等を行なう機能を受け持つブロックである。そして、有効領域設定１０は、雛形プログラム内の各教示位置に対応する有効領域の設定内容及びその関連データの記憶、教示インターフェイス１１でマニュアル入力された指令に従ってそれらデータの修正等を行なう機能を受け持つブロックである。

図１中には、一例として、互いに隣り合う２つの教示点（雛型プログラムの位置データで与えられている）１４、１７を示した。また、これら教示点１４、１７に付帯して、教示点１４を中心とする半径ｄ1 の球形領域内の領域１５と、教示点１７を中心（幾何学的な重心）とする一辺ｄ2 の立方体領域１８がならい制御有効領域として設定されている。一般に、有効領域は、各教示点の位置と幾何学的なパラメータ（ｄ1 、ｄ2 はその例）を用いて記述する方式で設定することができる。

また、これらならい制御有効領域に関連して、隣り合う教示点１４から１７へ向かう線分１６が設定されている。後述するように、この線分１６（誤差δの範囲で線分１６上にあるとみなされる領域）は、ならい制御有効領域に準じて扱われる領域であり、以後、便宜上「有効線分」とも言う。
ならい有効領域設定および有効線分設定は、成型機の金型の閉じた位置と開いた位置などの周辺機器の位置情報を周辺機器との通信によって取得して、その位置情報を使って自動計算しても良い。

ならい制御手段８は、例えば次の（１）〜（４）のいずれかの方式でロボット１のならい制御を行なう。なお、これらならい制御手段８によるならい制御の方式自体は周知なので、詳細説明は省略する。
（１）ロボット１の各軸を駆動するモータのトルク及びまたは速度に基づいてロボット１のアーム先端（例えばマカニカルインターフェイス座標系の原点；以下、同様）が受けている外力を推定し、該推定した外力が小さくなる方向にロボット１を自動的に移動させる。
（２）ロボット１のアーム先端付近に力センサ３０を取付け、同力センサ３０とロボット制御装置２を接続する。ならい制御手段８は、同力センサ３０で検出された６軸力を表わす信号を処理し、ロボット１のアーム先端が受けている外力を求める。そして求められた外力が小さくなる方向にロボット１を自動的に移動させる。

（３）ロボット１のアーム先端付近に加速度センサ４０を取付け、同加速度センサ４０とロボット制御装置２を接続する。ならい制御手段８は、加速度センサ４０で得られる検出信号を処理し、ロボットアーム先端における加速度を求める。求められた加速度と、予め内部メモリに記憶されている力学パラメータ（質量、慣性モーメント等）に基づいてロボット１のアーム先端（例えばマカニカルインターフェイス座標系の原点；以下、同様）に作用していると解される外力を推定し、該推定した外力が小さくなる方向にロボット１を自動的に移動させる。
（４）ロボットに取り付けられた位置検出手段によりロボットに加えられた移動量を測定し、ならい制御が無効な方向への移動を妨げる力をロボットが自動的に発生させる。

さて、上記説明の中で述べた通り、オペレータ４は、デッドマンスイッチ６及び位置教示キー７を持つ教示ハンドル５と、表示手段１２及び入力手段１３を持つ教示インタフェース１１を操作することができる。なお、教示インタフェース１１には、ならい制御を行なわない場合にロボットを操作するための通常のジョグ送り操作機能を持たせても良い。

また、オペレータ４は教示インタフェース１１の入力手段１３を操作することで、ならい制御設定９、有効領域設定１０、雛型プログラム１９の内容を表示させ、あるいは、設定内容等のデータの変更を行なうことができる。更に、オペレータ４は教示ハンドル５を把持し動かすことにより、ロボット１に力及びモーメントを与えることができる。
そして、オペレータ４がハンドル操作によってロボット１に力（並進力及び／またはモーメント；以下、同様）を与えたとき、それら外力の情報は前記した（１）〜（４）の内のいずれかの方式に即してロボット制御装置２に伝えられ、ツール先端点３１で代表されるロボットアーム先端にかかる外力のデータ（ツール座標系上で表現された６軸力のデータ）が取得される。

図２は、ロボット制御装置２内部で行なわれるこの外力の推定／検出以下の処理の概要を示したフローチャートで、各ステップの要点は下記のようになる。
ステップＳ１；ロボット１のアーム先端に作用している外力を推定または検出する。
ステップＳ２；各軸の位置情報よりロボット先端（ツール先端点３１）の位置を求める。
ステップＳ３；求めたロボット位置を、有効領域設定のブロック１０で設定されているならい有効領域及び有効線分と比較し、現在のロボット位置がいずれかの有効領域または有効線分に含まれるか否かを判断する。ノー（有効領域、有効線分のどれにも含まれず）であればステップＳ４へ進み、イエスであればステップＳ５へ進む。図１に示した例で言えば、教示点１４周辺の球形領域１５、教示点１７周辺の立方体領域１８、あるいは線分１６上（予め設定された範囲の誤差δは許容する）のいずれかにいた場合は、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ４；ならい制御は行なわず、有効領域／線分外の表示を表示手段１２上に行なってステップＳ１へ戻る。また、必要に応じて、教示インターフェイス１１を使って希望する教示点付近（ステップＳ３でイエスが出力されそうな位置）へのジョグ移動を行なう。あるいは、教示インターフェイス１１を使って、希望する教示点への移動（雛形プログラムの一部再生）を行なっても良い。ステップＳ３でイエスが出力される位置へ移動すれば、その直後のステップＳ３でイエスが出力され、ステップＳ５へ進むことになる。なお、ならい制御を行わない間は、外力の検出あるいは推定を行わなくても構わない。

ステップＳ５；ならい制御を行うために、先ず、ならい制御設定のブロック９で設定されている内容から、現在いる領域でのならい制御設定内容を参照し、ならうべき方向と姿勢を決める。ならい制御設定内容としては、例えば「線分１６と平行な方向（向きも指定：例えば教示点１４から教示点１７へ向かう向き）への並進移動と、同線分１６周りだけの回転移動のみに制限する」、「ロボット座標系のＸ軸と平行な方向（向きも指定：例えば＋Ｘ軸方向）への並進移動と、同Ｘ軸周りだけの回転移動のみに制限する」などがある。

ステップＳ６；その方向と姿勢にだけならうようにならい制御を行うために必要なトルク指令を、ロボット１の各モータについて求める。
なお、特定の方向と姿勢にだけならう方法としては、例えばモータを駆動制御する制御系のループをロボット先端の直交座標位置（ツール先端点３１）について行い、そのゲインをならうべき方向と姿勢でだけ小さくしたロボットの剛性制御がある。

ステップＳ７；ならい制御手段８が求めたロボット１の各モータヘのトルク指令によりロボット１の各モータを動作させる。これにより、ロボット先端（ここではツール先端点３１）は、特定方向の移動及び特定方向周りの姿勢変化（ツール先端点の姿勢変化）の自由度のみの制限下でオペレータ４が与えた外力を最小にするように動作する。

ステップＳ８；ステップＳ３と同様のチェックを行なう。即ち、ステップＳ７による移動後のロボット位置が、有効領域設定のブロック１０で設定されているならい有効領域及び有効線分のいずれかの有効領域または有効線分に含まれるか否かを判断する。ノー（有効領域、有効線分のどれにも含まれず）であればステップＳ４へ戻り、イエスであればステップＳ９へ進む。但し、正常にならい制御が行なわれていれば、通常、ノーの出力は出ない。

ステップＳ９；表示手段１２に、ブロック表示手段（例えばカースル表示）２０で雛型プログラム１９の内容のうち、現在いる有効領域、あるいは近づきつつある領域または線分に対応するブロック（命令文のブロック）を表示する。これにより、オペレータ４はプログラム中のどのブロックを現在教示しているかを知ることができる。

ステップＳ１０；位置教示キー７が押されたか、チェックする。押されていなければ、ステップＳ１へ戻る。押されたら、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１；ロボット１の現在位置を教示する。即ち、雛型プログラム内の現在向かいつつある教示点の位置データの内容を、ロボットの現在の位置で書き換える。
ステップＳ１２；全教示点の位置データの内容の書き換えが終了していなければステップＳ１へ戻る。全教示点の位置データの内容の書き換えが終了したら処理を終了する。但し、再教示を行ないたい場合は、例えば入力手段１３を操作して、光ステップＳ１から再度処理を開始する。

このようなプロセスを繰り返して、順次雛型プログラム内の教示点の位置データの内容が修正され、ロボットの教示が進められる。なお、もしもデッドマンスイッチ６が離されれば、割り込み処理によりロボット１は随時停止し、処理は一旦終了される。但し、再度、デッドマンスイッチ６が押されれば、リジューム機能により、処理終了直前の状態が再現されるようになっていることが望ましい。

また、ロボット操作及び教示が進められる間、表示手段１２には、ブロック表示手段（例えばカーソル表示）２０で雛型プログラム１９の内容のうち、現在いる有効領域、あるいは近づきつつある領域または線分に対応するブロック（命令文のブロック）が表示されるので（ステップＳ９が来る毎に最新の表示内容を表示）、オペレータ４はそれを見ることで、プログラム中のどのブロックを現在教示しているかを知ることができる。
また、線分上をならい制御中に、ロボットの現在位置が雛形プログラム１９内の教示点に所定距離以内に近づいた場合には、一旦ならい制御を停止させその後自動的に再開する機能を、ロボット制御装置２に設けることもできる。この場合には、オペレータ４に手ごたえを与えて教示点への接近を知らせることができる。

更に、ならい制御方向及び教示中のブロックは、入力手段１３からの操作で任意に変更することができる。方向キーによりロボットに動作する方向を指示して教示するという伝統的な方法も、教示インターフェイス１１の入力手段１３からの操作で行うことができる。

本発明の実施形態に係る教示装置の概略を説明するための図である。 本発明の実施形態で実行される処理の概要を記したフローチャートである。

符号の説明

１ ロボット
２ ロボット制御装置
３ ハンド
４ オペレータ
５ ハンドル
６ デッドマンスイッチ
７ 位置教示キー
８ ならい制御手段
９ ならい制御設定のブロック
１０ 有効領域設定のブロック
１１ 教示インターフェイス
１２ 表示手段
１３ 入力手段
１４、１７ 教示点
１５、１８ ならい制御有効領域
１６ 隣合う教示点を結ぶ線分
２０ ブロック表示手段２０
３０ 力センサ
３１ ツール先端点
４０ 加速度センサ

Claims (11)

1. ロボットが教示を希望する位置姿勢となる様該ロボットを外力に従って移動させ、該移動後のロボットの位置姿勢を教示するロボット教示装置において、
   ロボットに加えられた外力を検出または推定し、該検出または推定された外力に基づいて前記ロボットを移動させるならい制御手段と、
   該ならい制御手段によるロボット移動に関する有効領域を設定する有効領域設定手段と、
   該設定されたならい制御有効領域内にロボットがあるときに、前記ならい制御手段によるならい制御を有効にする手段と、を備えたことを特徴とするロボット教示装置。
2. 前記ならい制御有効領域内で実行されるならい制御を、特定方向への移動及び／又は特定方向の回りの姿勢変更に制限するための設定手段と、
   該設定された制限に従ってならい制御を実行する手段とを備える、請求項１に記載のロボット教示装置。
3. 前記有効領域設定手段は、予め用意された雛型教示プログラム中の全ての教示点の位置又は予め指定された教示点の位置と、
   領域の大きさを表わす指標に基づいてならい制御有効領域を定めることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載のロボット教示装置。
4. ロボットの制御点が、前記雛型教示プログラム中の任意の教示点或いは該雛型教示プログラム中の隣あう教示点間を結ぶ線分上に存在するとき、隣あう教示点間を結ぶ線分方向にのみならい制御を実行する手段を備え、
   該ならい制御により教示点間のロボットの移動方向を案内することを特徴とする、請求項３に記載のロボット教示装置。
5. 前記教示点間を結ぶ線分方向のみのならい制御を実行中に、教示点に所定距離以内に近づいたときに、ならい制御を一旦停止し、その後自動的に再開する手段を備えることにより、オペレータにロボットが教示点に接近したことを認識させる手段をもつことを特徴とする、請求項４に記載のロボット教示装置。
6. 前記教示点間を結ぶ線分方向のみのならい制御を実行中に、向かいつつある教示点或いは所定距離以内に近づいた教示点に対応する、雛型教示プログラム中のブロックを表示する手段を備えた請求項４又は請求項５に記載のロボット教示装置。
7. 前記雛型教示プログラム中の教示点の位置が修正されることにより作成された教示プログラムを新たな雛型教示プログラムとし得る、請求項３乃至請求項６の内、何れか１項に記載のロボット教示装置。
8. 前記ならい制御手段は、ロボットの各軸を駆動するモータのトルク及びまたは速度により外力を推定し、該推定した外力が小さくなる方向にロボットを自動的に移動させる、請求項１乃至請求項７の内、何れか１項に記載のロボット教示装置。
9. 前記ならい制御手段は、ロボットに取付けられた力センサにより外力を検出し、該検出した外力が小さくなる方向にロボットを自動的に移動させる、請求項１乃至請求項７の内、何れか１項に記載のロボット教示装置。
10. 前記ならい制御手段は、ロボットに取付けられた加速度センサにより加速度を測定し、該測定した加速度と、質量、慣性モーメント等の力学パラメータよりロボットに加えられた外力を推定し、該推定した外力が小さくなる方向に前記ロボットを自動的に移動させる、請求項１乃至請求項７の内、何れか１項に記載のロボット教示装置。
11. デッドマンスイッチ及び位置教示キーを有する教示ハンドルが、前記ロボットに取付けられ、オペレータにより前記教示ハンドルに外力が与えられるようにしたことを特徴とする、請求項１乃至請求項１０の内、何れか１項に記載のロボット教示装置。
    

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