JP2019177432A - ロボットシステム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すロボットシステム1は、ロボット2と作業者との協働を前提とする人協働型のシステムである。ロボットシステム1は、ロボット2と、コントローラ100とを有する。
続いて、ロボット2の制御方法の一例として、コントローラ100が実行する制御手順を説明する。この制御手順は、基部3に対する先端部4の目標位置及び目標姿勢の経時的推移を定める動作プログラムに従って、先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する通常制御を行うことと、通常制御の途中で、ロボット2への外力の付加によるガイド操作に応じて先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する力ガイド制御を行うことと、動作プログラムに従った目標位置及び目標姿勢の推移の途中から開始する補正対象区間について、当該補正対象区間の始点における先端部4の目標位置及び目標姿勢を基準とした、当該補正対象区間の終点までの先端部4の目標位置及び目標姿勢を定める相対指令情報を取得することと、力ガイド制御に応じた多関節アーム10の動作の完了時における先端部4の位置及び姿勢を基準とし、相対指令情報に従って先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する補正制御を行うことと、を含む。
続いて、ステップS01における通常制御の具体的手順を例示する。図6に示すように、コントローラ100は、まずステップS11,S12,S13を実行する。ステップS11では、通常制御部112が動作プログラムから動作命令を取得する。例えば通常制御部112は、動作プログラム中において未実行の動作命令のうち、最も番号の若い動作命令を取得する。ステップS12では、通常制御部112が、動作命令により示される目標位置及び目標姿勢に先端部4を移動させるための関節角度目標値(関節41〜46の動作角度目標値)を逆運動学演算により導出する。動作命令を複数の制御周期に分けて実行する場合、通常制御部112は、例えば線形補間等により制御周期ごとの関節角度目標値を導出する。ステップS13では、通常制御部112が最初の制御周期の関節角度目標値を選択する。
続いて、ステップS02における力ガイド制御の具体的手順を例示する。図9に示すように、コントローラ100は、ステップS41を実行する。ステップS41では、力ガイド制御部114が、上記ガイドオン指令の入力を待機する。例えば力ガイド制御部114は、先端部4の移動が一時停止している期間の入力スイッチ6の状態をガイドオン指令信号として取得し、入力スイッチ6がオンとなるのを待機する。
続いて、ステップS03における補正制御の具体的手順を例示する。図10に示すように、コントローラ100は、まずステップS51,S52を実行する。ステップS51では、相対情報取得部115が、相対指令情報を取得する。例えば、命令011が上記絶対指令で記述されている場合、相対情報取得部115は、命令011の目標位置及び目標姿勢から、点P9における目標位置及び目標姿勢を減算した情報を相対指令IM1の情報として取得する。命令011が上記相対指令で記述されている場合、相対情報取得部115は、命令011次隊を相対指令IM1の情報として取得する。ステップS52では、補正制御部116が、先端部4の現在の位置及び姿勢を基準とし、相対指令情報に従った場合の先端部4の目標位置及び目標姿勢(以下、「補正目標位置」という。)を導出する。相対指令情報に対応する動作指令が、補正対象区間の最初の動作指令である場合、先端部4の現在の位置及び姿勢は、力ガイド制御に応じたロボット2の動作の完了時における先端部4の位置及び姿勢に相当する。
続いて、ステップS04の復帰制御の具体的手順を例示する。図11に示すように、コントローラ100は、まずステップS71,S72,S73,S74を実行する。ステップS71では、復帰制御部117が、通常制御を再開させるための先端部4の目標位置及び目標姿勢(以下、「復帰目標位置」という。)を設定する。例えば復帰制御部117は、補正対象区間の直後の動作命令における先端部4の目標位置及び目標姿勢を復帰目標位置とする。ステップS72では、復帰制御部117が、復帰目標位置に先端部4を移動させるための関節角度目標値(関節41〜46の動作角度目標値)を逆運動学演算により導出する。復帰目標位置までの移動を複数の制御周期に分けて実行する場合、復帰制御部117は、例えば線形補間等により制御周期ごとの関節角度目標値を導出する。ステップS73では、復帰制御部117が最初の制御周期の関節角度目標値を選択する。ステップS74では、復帰制御部117が、選択中の関節角度目標値に従って、アクチュエータ21〜26により関節41〜46をそれぞれ駆動するように多関節アーム10を制御する。
以上に説明したように、ロボットシステム1は、先端部4と、基部3と、基部3に対する先端部4の位置及び姿勢を調節する多関節アーム10とを有するロボット2と、基部3に対する先端部4の目標位置及び目標姿勢の経時的推移を定める動作プログラムに従って、先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する通常制御部112と、通常制御部112による制御の途中で、ロボット2への外力の付加によるガイド操作に応じて先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する力ガイド制御部114と、動作プログラムに従った目標位置及び目標姿勢の推移の途中から開始する補正対象区間について、当該補正対象区間の始点における先端部4の目標位置及び目標姿勢を基準とした、当該補正対象区間の終点までの先端部4の目標位置及び目標姿勢を定める相対指令情報を取得する相対情報取得部115と、力ガイド制御部114による制御に応じた多関節アーム10の動作の完了時における先端部4の位置及び姿勢を基準とし、相対指令情報に従って先端部4を移動させるように多関節アーム10を制御する補正制御部116と、を備える。
Claims (15)
- 先端部と、基部と、前記基部に対する前記先端部の位置及び姿勢を調節する多関節アームとを有するロボットと、
前記基部に対する前記先端部の目標位置及び目標姿勢の経時的推移を定める動作プログラムに従って、前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する通常制御部と、
前記通常制御部による制御の途中で、前記ロボットへの外力の付加によるガイド操作に応じて前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する力ガイド制御部と、
前記動作プログラムに従った前記目標位置及び目標姿勢の推移の途中から開始する補正対象区間について、当該補正対象区間の始点における前記先端部の目標位置及び目標姿勢を基準とした、当該補正対象区間の終点までの前記先端部の目標位置及び目標姿勢を定める相対指令情報を取得する相対情報取得部と、
前記力ガイド制御部による制御に応じた前記多関節アームの動作の完了時における前記先端部の位置及び姿勢を基準とし、前記相対指令情報に従って前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する補正制御部と、を備えるロボットシステム。 - 前記動作プログラムは、前記補正対象区間を示す区間指定情報を含み、
前記相対情報取得部は、前記区間指定情報に基づいて前記相対指令情報を取得する、請求項1記載のロボットシステム。 - 前記補正制御部による制御に応じた前記多関節アームの動作の完了時における前記先端部の位置及び姿勢を、前記動作プログラムに従った位置及び姿勢に移行させるように前記多関節アームを制御する復帰制御部を更に備える、請求項1又は2記載のロボットシステム。
- 前記通常制御部は、前記動作プログラムの途中で前記先端部の移動を一時停止させるように前記多関節アームを制御し、
前記力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御することを、前記先端部の移動が一時停止した状態にて開始する、請求項1〜3のいずれか一項記載のロボットシステム。 - 前記動作プログラムは、前記先端部の移動を一時停止させるタイミングを定めるタイミング指定情報を含み、
前記通常制御部は、前記タイミング指定情報により定められる前記タイミングに従って前記先端部の移動を一時停止させるように前記多関節アームを制御する、請求項4記載のロボットシステム。 - 前記力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させる際に、前記先端部の可動範囲を制限し、
前記通常制御部は、前記補正対象区間の始点における前記先端部の目標位置及び目標姿勢を前記可動範囲に含む位置及び姿勢にて前記先端部の移動を一時停止させるように多関節アームを制御する、請求項4又は5記載のロボットシステム。 - 前記力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させる際に、前記先端部の可動範囲を制限するように前記多関節アームを制御する、請求項1〜5のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させる際に、前記先端部の移動の自由度を制限するように前記多関節アームを制御する、請求項1〜7のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記補正制御部は、前記相対指令情報に従って前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御することを、作業者が入力する再開指令信号に応じて開始する、請求項1〜8のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御することを、作業者が入力するガイドオン指令信号に応じて開始する、請求項1〜9のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記通常制御部は、前記動作プログラムの途中で前記先端部の移動を一時停止させるように前記多関節アームを制御することを、作業者が入力する停止指令信号に応じて実行する、請求項1〜10のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記補正制御部は、前記相対指令情報に従って前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御することを、前記ロボットへの接触により入力される再開指令信号に応じて開始する、請求項9記載のロボットシステム。
- 前記通常制御部による制御に応じた前記ロボットの動作に抗する抵抗力の増加に応じて、当該抵抗力に抗う動作を止めるように前記多関節アームを制御する非常制御部を更に備える、請求項1〜12のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは複数の関節を含み、
力ガイド制御部は、前記ガイド操作に応じて前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御することを、複数の関節に作用するトルクに関する情報に基づいて実行する、請求項1〜13のいずれか一項記載のロボットシステム。 - 先端部と、基部と、前記基部に対する前記先端部の位置及び姿勢を調節する多関節アームとを有するロボットの、前記基部に対する前記先端部の目標位置及び目標姿勢の経時的推移を定める動作プログラムに従って、前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する通常制御を行うことと、
前記通常制御の途中で、前記ロボットへの外力の付加によるガイド操作に応じて前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する力ガイド制御を行うことと、
前記動作プログラムに従った前記目標位置及び目標姿勢の推移の途中から開始する補正対象区間について、当該補正対象区間の始点における前記先端部の目標位置及び目標姿勢を基準とした、当該補正対象区間の終点までの前記先端部の目標位置及び目標姿勢を定める相対指令情報を取得することと、
前記力ガイド制御に応じた前記多関節アームの動作の完了時における前記先端部の位置及び姿勢を基準とし、前記相対指令情報に従って前記先端部を移動させるように前記多関節アームを制御する補正制御を行うことと、を含む制御方法。
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