JP4568795B2 - ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路 - Google Patents
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Description
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を検出する把持位置検出部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を取得する特性情報取得部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を切り替える制御方法切替部と、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を補正する動作補正部とを備えて、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの制御装置を提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの制御方法を提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得するステップと、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替えるステップと、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で前記制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正するステップと、前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのロボットアームの制御プログラムを提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する情報である動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの集積電子回路を提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を検出する把持位置検出部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を取得する特性情報取得部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を切り替える制御方法切替部と、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を補正する動作補正部とを備えて、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの制御装置を提供する。
前記特性情報取得部は、前記ロボットアームに前記外部から加えられた力を前記力検出部で検出する際に、前記特性情報のうちの前記人が把持した際の前記接触面からの抗力の影響の有無に関する情報を取得し、
前記動作補正部は、前記動作情報で前記ロボットアームの前記動作中に、前記制御方法切替部で前記制御方法を切り替えた後、前記人の操作として、前記力検出部で検出された前記力に応じて、前記動作情報の力に関する情報を補正することを特徴とする第1の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
(I)前記人が前記ロボットアームに加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(II)前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(III)前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法とのいずれか1つの制御方法に切り替え、
前記力検出部は、前記(I)の制御方法の場合には、前記ロボットアームが移動している最中の前記力を検出するか、若しくは、前記ロボットアームが移動後に前記接触面に前記ロボットアームが直接的に又は間接的に衝突して前記ロボットアームが移動を停止した状態で前記力を検出するかのいずれかの方法で検出し、前記(II)の制御方法及び前記(III)の制御方法の場合には、前記人が前記力を前記ロボットアームに加えた段階で前記力を検出することを特徴とする第2の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
(I)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が無いとの情報を含む場合で且つ前記人の前記把持位置で前記ロボットアームに加わる力が前記力検出部の検出可能範囲内であるという情報を含む場合は、前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御するか、若しくは、前記人が前記ロボットアームに加えた力で移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替え、
(II)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が無いとの情報を含む場合でかつ前記人の前記把持位置で前記ロボットアームに加わる力が前記力検出部の検出可能範囲内であるという情報を含む場合は、前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動して接触面に直接的に又は間接的に接触しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替え、
(III)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が無いとの情報を含む場合でかつ前記人の前記把持位置が前記力検出部の検出可能範囲外であるという情報を含む場合は、前記人が前記ロボットアームに加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替えることを特徴とする第3の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
前記制御方法切替部は、
(I)前記人が加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(II)前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(III)前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
のいずれか1つの制御方法を順次切り替え、前記力検出部はそれぞれの制御方法で前記力を検出し、
それぞれの前記把持位置により前記力検出部で検出した複数の値に基づいて、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出する力算出部を備え、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した力の値で、前記動作情報データベースの前記動作情報を補正することを特徴とする第3の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
(I)前記力検出部で検出した複数の値を合算して算出する方法と、
(II)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最小値を算出する方法と、
(III)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最大値を算出する方法と、
(IV)前記力検出部で検出した前記複数の値をそれぞれ重み係数を乗じて合算して算出する方法と、
のいずれか1つの算出方法で、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出し、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値に基づいて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を補正することを特徴とする第5の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
前記把持位置検出部は、前記複数のロボットアームのうち、いずれのロボットアームを前記人が把持しているかどうかを検出し、
前記人が前記複数のロボットアームのうちの一方のロボットアームを把持している場合には、その一方のロボットアームに具備された前記力検出部で前記力を検出し、
さらに、前記力検出部で検出した値から、前記人が把持していない他方のロボットアームを補正する値を算出する力算出部を備え、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値で、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報を補正することを特徴とする第2又は3の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
(I)前記力検出部で検出した複数の値を合算して算出する方法と、
(II)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最小値を算出する方法と、
(III)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最大値を算出する方法と、
(IV)前記力検出部で検出した前記複数の値をそれぞれ重み係数を乗じて合算して算出する方法と、
のいずれか1つの算出方法で、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出し、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値に基づいて、前記動作情報取得部で取得された、全てのロボットアームの前記動作情報を補正することを特徴とする第7の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
前記力検出部は、前記切り替え後の制御方法に切り替えたときに、前記力を検出することを特徴とする第3の態様に記載のロボットアームの制御装置を提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの制御方法を提供する。
前記ロボットアームの前記動作を制御する第1〜8のいずれか1つの態様に記載のロボットアームの制御装置とを有することを特徴とするロボットを提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得するステップと、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替えるステップと、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で前記制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正するステップと、前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのロボットアームの制御プログラムを提供する。
前記ロボットアームの前記動作に関する情報である動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御することを特徴とするロボットアームの集積電子回路を提供する。
まず、本発明の第1実施形態におけるロボットアームの制御装置を備えるロボットシステム1の構成について説明する。図1及び図2は、本発明の第1実施形態におけるロボットアーム5及びその制御装置70を備えるロボットシステム1の概要を示す図である。
この第1実施形態のロボットアーム5は、一例として6自由度の多リンクマニピュレータで構成される多関節ロボットアームとする。ロボットアーム5は、ハンド30と、ハンド30が取り付けられている手首部31を先端32aに有する前腕リンク32と、前腕リンク32の基端32bに回転可能に先端33aが連結される上腕リンク33と、上腕リンク33の基端33bが回転可能に連結支持される台部34とを備えている。台部34は、移動可能なレール8に連結されているが、一定位置に固定されていても良い。手首部31は、第4関節部38と、第5関節部39と、第6関節部40との3つの回転軸を有しており、前腕リンク32に対するハンド30の相対的な姿勢(向き)を変化できる。すなわち、図2において、第4関節部38は、手首部31に対するハンド30の横軸(ψ)周りの相対的な姿勢を変化できる。第5関節部39は、手首部31に対するハンド30の、第4関節部38の横軸とは直交する縦軸(Φ)周りの相対的な姿勢を変化させることができる。第6関節部40は、手首部31に対するハンド30の、第4関節部38の横軸(ψ)及び第5関節部39の縦軸(Φ)とそれぞれ直交する横軸(θ)周りの相対的な姿勢を変化できる。前腕リンク32の他端は、上腕リンク33の先端に対して第3関節部37周りに、すなわち、第4関節部38の横軸と平行な横軸周りに回転可能とする。上腕リンク33の他端は、台部34に対して第2関節部36周りに、すなわち、第4関節部38の横軸と平行な横軸周りに回転可能とする。さらに、台部34の上側可動部34aは、台部34の下側固定部34bに対して第1関節部35周りに、すなわち、第5関節部39の縦軸と平行な縦軸周りに回転可能としている。
23は把持位置検出部であり、人4がロボットアーム5を把持するとき、人4がロボットアーム5のどの部分(どの位置)を把持して操作しているかを検出する(人4のロボットアーム5の把持位置を検出する)。具体的には、カメラなどの画像撮像装置19の画像データより、操作している人4の手4aの画像認識を把持位置検出部23で行い、その手4aが、ロボットアーム5の前腕リンク32か上腕リンク33かハンド30のいずれを把持して操作しているかを把持位置検出部23で検出する。
動作生成装置12は、動作情報取得部の一例として機能する動作情報データベース17と、特性情報取得部の一例として機能する力検出部特性データベース18と、動作指令部27と、動作補正部20と、動作記憶部15と、制御方法切替部16とを有するように構成される。動作補正部20と制御パラメータ管理部21との間では、ロボットアーム5の手先位置及び姿勢の情報と、人4の加えられた力の情報と、動作指令などが入出力される。制御パラメータ管理部21により、ロボットアーム5の手先位置及び姿勢と人4からロボットアーム5に加えられた力の情報などが動作記憶部15に出力される。なお、動作生成装置12における各制御モード(i)位置制御モード、(ii)インピーダンス制御モード、(iii)力制御モード)の詳細については、制御装置本体部11の制御パラメータ管理部21にて後述する。
動作情報データベース17は、動作指令部27との間で動作情報が入出力されるとともに、動作補正部20との間で動作情報が入出力され、動作記憶部15により種々の動作情報が入力され記憶される。
動作指令部27には、人4がデータ入力IF26により指定された「作業ID」の作業の動作開始の指令が入力される。動作指令部27は、指定された「作業ID」の作業の動作開始の指令を受けて、指定された「作業ID」の作業の動作を開始させる。具体的には、動作情報指令部27により「動作ID」の「進捗情報」に「1」を設定し、動作記憶部15により動作情報データベース17に記憶する。その他の「動作ID」の「進捗情報」については「0」を動作指令部27に設定し、動作記憶部15により動作情報データベース17に記憶する。動作指令部27により指令された作業IDの作業の全ての動作は、「動作ID」の番号の小さいものから、順番に実行され、一番最後の動作まで実行されると、その「作業ID」の先頭の「動作ID」の動作に戻り、一連の動作を繰り返し実行する。
力検出部特性データベース18は、力検出部53(図3に図示)の特性を表す情報(特性情報)が記憶されており、図9Aに一例を示す。特性情報は、一例として、人4のロボットアーム5の把持位置に関する情報(図9Aの「把持位置ID」の欄参照)と、人4がロボットアーム5を把持した位置で力の検出ができるかどうかに関する情報(図9Aの「検出の有無」の欄参照)と、力検出の際に、接触面からの抗力の影響を受ける可能性があるかどうかに関する情報(図9Aの「抗力の影響の可能性の有無」の欄参照)とで構成される。
動作補正部20は、動作情報データベース17の位置と姿勢と力と時間との情報にて、(i)位置制御モード、(ii)インピーダンス制御モード、(iii)力制御モードと、それらを方向別に組み合わせた制御モードのうち、いずれかのモードでのロボットアーム5の動作中に、データ入力IF26から動作指令部27を介して動作補正部20で動作補正開始の指令を受ける。すると、動作補正部20は、制御方法切替部16により制御方法を切り替えた後、動作補正情報データベース18の動作補正情報に基づいて、人4がロボットアーム5に力を加えることで動作情報データベース17のロボットアーム5の動作情報を補正する機能を有している。なお、(i)、(ii)、(iii)のそれぞれの制御モードの詳細については、制御パラメータ管理部21の動作と共に後述する。
制御方法切替部16は、
(i)位置制御モードと、
(ii)インピーダンス制御モードと、
(iii)力制御モードと、
(iv)それらを方向別に組み合わせた制御モードと
のうち、いずれかのモードで動作中に動作補正部20からの指令を受けると、把持位置検出部23で検出された把持位置と力検出部特性データベース18に記憶された情報とに基づいて、人4がロボットアーム5を把持して力のパラメータを補正する際の制御方法を切り替える。なお、本発明では、一例として、制御方法を切り替えするか否かを制御方法切替部16で判断するとき、切り替え前(切り替えるか否かの判断前)の制御方法でロボットアーム5の動作を制御する制御方法に切り替える(結果的には、制御方法を変更しない)ときも、「制御方法に切り替える」と称する。
動作記憶部15は、動作補正部20により補正した動作情報を動作情報データベース17に記憶する。さらに、動作記憶部15には、制御パラメータ管理部21からロボットアーム5の手先位置(ハンド30の位置)及び姿勢と人4がロボットアーム5にかけた力の情報が入力され、動作記憶部15で記憶する。
制御装置本体部11は、制御パラメータ管理部21と、制御部22とを有するように構成される。制御部22と制御パラメータ管理部21との間では、ロボットアーム5の手先位置又は力の情報などが入出力される。
次に、制御パラメータ管理部21の詳細について説明する。
位置制御モードは、後述する目標軌道生成部55の手先位置と姿勢目標ベクトル指令とに基づいてロボットアーム5が作動するモードであり、人4がロボットアーム5に力を加えてもロボットアーム5は移動しないようにロボットアーム5の動作を制御する制御方法のモードである。具体的には、かき混ぜ作業又は拭き掃除作業などの作業時におけるロボットアーム5の移動を伴って動作するモードが位置制御モードである。
インピーダンス制御モードは、力検出部53で検出され、かつ人4などからロボットアーム5に加わる力に応じて、ロボットアーム5が作動するようにロボットアーム5の動作を制御する制御方法のモードである。例えば、図8に示すように、人4がロボットアーム5を直接持って、作業場所(図8では鍋3の位置)までロボットアーム5を誘導する場合に動作するモードがインピーダンス制御モードである。
力制御モードは、動作補正部20から制御パラメータ管理部21へ設定された力で対象物をロボットアーム5で押し付けながら動作するようにロボットアーム5の動作を制御する制御方法の制御モードである。例えば、図13のように、IHクッキングヒータ6などの天板を拭き掃除作業する際に、天板の表面に力を加えて擦るような拭き掃除作業の場合、又は、図14のように、鍋3の底に力を加えて擦るようなかき混ぜ作業の場合などの、力を加えて制御する方向に使用する制御モードが力制御モードである。
ハイブリッドインピーダンス制御モードは、ロボットアーム5が位置制御モードで動作しているときに、ロボットアーム5に加わる力が力検出部53により検出され、かつ力検出部53で検出された力に応じて、ロボットアーム5が作動するようにロボットアーム5の動作を制御する制御方法のモードである。具体的には、ロボットアーム5が、図12Aに示すように、ロボットアーム5が位置制御モードによるかき混ぜ業を行っているときに、人4が鍋3の中の底側の部分をかき混ぜることができるようにロボットアーム5の動作を補正したい場合に、制御パラメータ管理部21は、ハイブリッドインピーダンス制御モードに切り替える指令を制御部22へ出力する。その結果、図12Bに示すように、人4がロボットアーム5を把持しながら、ハイブリッドインピーダンス制御モードにより下方向に力をかけることで(図12Bの下向きの矢印参照)、水平方向を位置制御モードでかき混ぜながら、図12Cの下向きの矢印及び下側の回転方向の矢印で示すように、垂直方向すなわち鍋底をかき混ぜる動作に補正することができるようになる。このような制御方法がハイブリッドインピーダンス制御モードである。
力ハイブリッドインピーダンス制御モードは、ロボットアーム5が力制御モードで動作しているときに、人4からロボットアーム5に加わる力に応じて、ロボットアーム5が作動するようにロボットアーム5の動作を制御する制御方法のモードである。具体的には、図16AのようにIHクッキングヒータ6などの天板を拭き掃除作業をしているときに、図16Bのように汚れがひどい部分91aを人4が見つけて、ロボットアーム5を把持して汚れがひどい部分91aまでロボットアーム5を移動させて、ロボットアーム5が天板に加える力を補正する際に使用するモードである。なお、力ハイブリッドインピーダンス制御モードの具体的な制御モードは、制御方法切替部16により切り替えられたモードが力ハイブリッドインピーダンス制御モードである。
例えば、図16Aの拭き掃除作業は、6軸の方向別に、ハイブリッドインピーダンス制御モードか、インピーダンス制御モードか、位置制御モードかを制御方法切替部16により切り替え、さらに、制御方法切替部16により指定した力を作用させて動作する力制御モードで動作させる制御モードである。なお、力制御モードが設定された方向にインピーダンス制御モードを設定することはできない(力制御モードとインピーダンス制御モードは排他的な関係)。
次に、制御部22の詳細について、図3により説明する。制御部22は、目標軌道生成部55と、ハンド制御部54と、力検出部53と、インピーダンス計算部51と、位置制御系59(位置誤差補償部56と、近似逆運動学計算部57と、順運動学計算部58とを有する。)と、位置誤差計算部80とを有するように構成されている。力検出部53は、図3では制御部22の一部として図示しているが、制御部22とは別の構成としてもよい。
周辺装置14は、データ入力IF(インターフェース)26と入出力IF(インターフェース)24とモータドライバ25と表示部2とを有するように構成される。制御部22から入出力IF24には制御信号などの制御情報が出力される。動作補正部20から、動作情報データベース17で記憶された補正パラメータなどの補正情報及び動作IDに該当する映像若しくは写真若しくはテキストが表示部2へ出力されて、動作情報で記述されたロボットアーム5の動作の映像若しくは写真若しくはテキストを表示部2で表示する。
本発明の第2実施形態における、ロボットアームの制御装置の基本的な構成は、第1実施形態の場合と同様であるので、共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ以下、詳細に説明する。
本発明の第3実施形態における、ロボットアームの制御装置の基本的な構成は、第1実施形態の場合と同様であるので、共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ以下、詳細に説明する。
Claims (13)
- ロボットアームの動作を制御して前記ロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御装置であって、
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を検出する把持位置検出部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を取得する特性情報取得部と、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を切り替える制御方法切替部と、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を補正する動作補正部とを備えて、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するロボットアームの制御装置。 - 前記ロボットアームに外部から加えられた力を検出する力検出部をさらに備え、
前記特性情報取得部は、前記ロボットアームに前記外部から加えられた力を前記力検出部で検出する際に、前記特性情報のうちの前記人が把持した際の前記接触面からの抗力の影響の有無に関する情報を取得し、
前記動作補正部は、前記動作情報で前記ロボットアームの前記動作中に、前記制御方法切替部で前記制御方法を切り替えた後、前記人の操作として、前記力検出部で検出された前記力に応じて、前記動作情報の力に関する情報を補正する請求項1に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記制御方法切替部は、
(I)前記人が前記ロボットアームに加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(II)前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(III)前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法とのいずれか1つの制御方法に切り替え、
前記力検出部は、前記(I)の制御方法の場合には、前記ロボットアームが移動している最中の前記力を検出するか、若しくは、前記ロボットアームが移動後に前記接触面に前記ロボットアームが直接的に又は間接的に衝突して前記ロボットアームが移動を停止した状態で前記力を検出するかのいずれかの方法で検出し、前記(II)の制御方法及び前記(III)の制御方法の場合には、前記人が前記力を前記ロボットアームに加えた段階で前記力を検出する請求項2に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記制御方法切替部は、
(I)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が無いとの情報を含む場合で且つ前記人の前記把持位置で前記ロボットアームに加わる力が前記力検出部の検出可能範囲内であるという情報を含む場合は、前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御するか、若しくは、前記人が前記ロボットアームに加えた力で移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替え、
(II)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が有るとの情報を含む場合でかつ前記人の前記把持位置で前記ロボットアームに加わる力が前記力検出部の検出可能範
囲内であるという情報を含む場合は、前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動して接触面に直接的に又は間接的に接触しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替え、
(III)前記特性情報が、前記接触面からの抗力の影響が有るとの情報を含む場合でかつ前記人の前記把持位置が前記力検出部の検出可能範囲外であるという情報を含む場合は、前記人が前記ロボットアームに加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替える請求項3に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記把持位置検出部で、前記把持位置を複数検出した場合には、それぞれの把持位置と前記力検出部の特性とに応じて、
前記制御方法切替部は、
(I)前記人が加えた力で前記ロボットアームが移動するように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(II)前記人が前記ロボットアームに力を加えても前記ロボットアームが移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
(III)前記切り替え前の制御方法で前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法と、
のいずれか1つの制御方法を順次切り替え、前記力検出部はそれぞれの制御方法で前記力を検出し、
それぞれの前記把持位置により前記力検出部で検出した複数の値に基づいて、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出する力算出部を備え、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した力の値で、前記動作情報データベースの前記動作情報を補正する請求項3に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記力算出部は、
(I)前記力検出部で検出した複数の値を合算して算出する方法と、
(II)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最小値を算出する方法と、
(III)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最大値を算出する方法と、
(IV)前記力検出部で検出した前記複数の値をそれぞれ重み係数を乗じて合算して算出する方法と、
のいずれか1つの算出方法で、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出し、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値に基づいて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を補正する請求項5に記載のロボットアームの制御装置。 - 複数のロボットアームを備え、
前記把持位置検出部は、前記複数のロボットアームのうち、いずれのロボットアームを前記人が把持しているかどうかを検出し、
前記人が前記複数のロボットアームのうちの一方のロボットアームを把持している場合には、その一方のロボットアームに具備された前記力検出部で前記力を検出し、
さらに、前記力検出部で検出した値から、前記人が把持していない他方のロボットアームを補正する値を算出する力算出部を備え、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値で、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報を補正する請求項2又は3に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記力算出部は、
(I)前記力検出部で検出した複数の値を合算して算出する方法と、
(II)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最小値を算出する方法と、
(III)前記力検出部で検出した前記複数の値のうちの最大値を算出する方法と、
(IV)前記力検出部で検出した前記複数の値をそれぞれ重み係数を乗じて合算して算出する方法と、
のいずれか1つの算出方法で、前記人が前記ロボットアームに加えた力の値を算出し、
前記動作補正部は、前記力算出部で算出した値に基づいて、前記動作情報取得部で取得された、全てのロボットアームの前記動作情報を補正する請求項7に記載のロボットアームの制御装置。 - 前記制御方法切替部は、前記人が力を前記ロボットアームに加えても前記ロボットアームが移動しないように前記ロボットアームの前記動作を制御する制御方法に切り替えた場合に、切り替え前の制御方法と前記切り替え後の制御方法を交互に切り替え、
前記力検出部は、前記切り替え後の制御方法に切り替えたときに、前記力を検出する請求項3に記載のロボットアームの制御装置。 - ロボットアームの動作を制御して前記ロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御方法であって、
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するロボットアームの制御方法。 - 前記ロボットアームと、
前記ロボットアームの前記動作を制御する請求項1〜8のいずれか1つに記載のロボットアームの制御装置とを有するロボット。 - ロボットアームの動作を制御して前記ロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御プログラムであって、
前記ロボットアームの前記動作に関する動作情報を動作情報取得部で取得するステップと、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得するステップと、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替えるステップと、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で前記制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の
力に関する情報を動作補正部で補正するステップと、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのロボットアームの制御プログラム。 - ロボットアームの動作を制御して前記ロボットアームによる作業を行うロボットアームを制御する集積電子回路であって、
前記ロボットアームの前記動作に関する情報である動作情報を動作情報取得部で取得し、
人が前記ロボットアームを把持したときの前記人の前記ロボットアームの把持位置を把持位置検出部で検出し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置で前記人が把持した際の力の検出の有無に関する情報と、前記把持位置で前記人が把持して前記ロボットアームを操作するときに接触面からの抗力の影響の有無に関する情報とを有する特性情報を特性情報取得部で取得し、
前記把持位置検出部で検出された前記把持位置と、前記特性情報取得部で取得された前記特性情報とに応じて前記ロボットアームの制御方法を制御方法切替部で切り替え、
前記動作情報取得部で取得された前記動作情報に基づいての前記ロボットアームの前記動作中に、前記把持位置と前記特性情報とに応じて前記制御方法切替部で制御方法を切り替えた後、前記人の操作に応じて、前記動作情報取得部で取得された前記動作情報の力に関する情報を動作補正部で補正し、
前記動作補正部により補正された前記動作情報に基づいて、前記ロボットアームの前記動作を制御するロボットアームの集積電子回路。
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